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绳驱动船舱清洗机器人动力学建模及鲁棒控制

清华大学学报（自然科学版） 2024年第3期64卷 562-577页

作者：李建王生海刘将高钰富韩广冬孙玉清大连海事大学轮机工程学院大连116026 大连海事大学科学技术部海底工程技术与装备国际联合研究中心大连116026

由于船体表面形状不规则及海浪激励引起船舶运动,因此船舶清洗作业成为难点。为实现船舶高效、自动化清洗作业,该文提出一种变结构空间绳驱动清洗机器人。首先,采用Newton-Euler法建立包含船舶运动及多种外部扰动的动力学模型。通过流... 详细信息

由于船体表面形状不规则及海浪激励引起船舶运动,因此船舶清洗作业成为难点。为实现船舶高效、自动化清洗作业,该文提出一种变结构空间绳驱动清洗机器人。首先,采用Newton-Euler法建立包含船舶运动及多种外部扰动的动力学模型。通过流体仿真试验验证了水射流可喷射至作业面,并得到水枪反作用力。其次,考虑到海风对清洗作业的影响,采用风压投影法计算得到风扰力,并将风扰力与水枪反作用力共同作为扰动输入。再次,在动力学模型的基础上,为实现动基座激励下的高精度轨迹跟踪控制,提出了一种模糊自适应比例-积分(proportional-integral, PI)滑模控制器(fuzzy adaptive PI sliding mode controller, FAPI-SMC)。最后,采用Lyapunov理论证明了控制系统稳定,并通过仿真试验验证了FAPI-SMC有效。结果表明:在不同形式的波浪激励和作业场景下,FAPI-SMC的位置稳态误差为±0.02 m,角度稳态误差为±0.02°。与传统的比例-积分-微分(proportional-integral-derivative, PID)控制器相比,FAPI-SMC的最大误差减少6%,响应速度提升57%,稳态性能提升3%。该研究成果可为绳驱动机构的实船应用提供理论依据。

关键词：绳驱动并联机器人动力学模型滑模控制轨迹跟踪稳定性

Experimental 15-day-lead statistical forecast of intraseasonal summer monsoon rainfall over Eastern China

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Atmospheric and Oceanic Science Letters 2016年第1期9卷 66-73页

作者： li jian-Ying MAO jiang-Yu State Key Laboratory of Numerical Modeling for Atmospheric Sciences and Geophysical Fluid Dynamics (LASG) Institute of Atmospheric Physics Chinese Academy of Sciences Beijing China Joint Center for Global Change Studies Beijing China Department of Earth Sciences University of Chinese Academy of Science Beijing China

This study utilizes daily Asian Precipitation–Highly-Resolved Observational Data Integration Towards Evaluation（APHRODITE）gridded rainfall and the *** Centers for Environmental PredictionDepartment of Energy reanalysis II products to examine the intraseasonal oscillations（ISOs）of rainfall over Eastern China during each summer of 1996,2002,and *** three cases represent three typical spatial patterns of intraseasonal rainfall anomalies over Eastern China,with the strongest intraseasonal rainfall occurring over the middle and lower Yangtze Basin,southern Yangtze Basin,and Southeast China,*** intraseasonal rainfall anomalies over Eastern China are dominated by both 30–60-and 10–20-day ISOs in each summer and are further modulated by the boreal summer ISOs（BSISOs）over the entire Asian summer monsoon *** objective of this study is thus to apply the Bayesian wavelet-banding（WB）scheme to predicting intraseasonal rainfall over Eastern *** key factors associated with BSISOs are selected as predictors to experimentally develop a 15-day-lead statistical *** forecast results show promise for the intraseasonal rainfall anomalies over Eastern *** generally greater than or equal to 0.6 are noted between the observed and predicted ISOs of rainfall over the major intraseasonal activity centers during each of the three *** a high forecasting skill on intraseasonal timescales over various areas in Eastern China demonstrates the general usefulness of the WB scheme.

关键词： Intraseasonal oscillations Bayesian wavelet-banding(WB)scheme 15-day-lead forecast

参榆洗液改善痔术后大鼠痛觉敏化及对cAMP/PKA信号通路的影响

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中医药导报 2024年第10期30卷 41-47页

作者：李惠雯严建宾东华胡婷湖南中医药大学湖南长沙410208 湖南中医药大学第一附属医院湖南长沙410007

目的:基于环磷酸腺苷/蛋白激酶A(c AMP/PKA)信号通路探究参榆洗液对痔术后大鼠疼痛的影响。方法:构建痔术后大鼠模型,将造模成功的56只SD大鼠随机分为模型组、溶剂模型组、参榆洗液组、参榆洗液+Forskolin(c AMP/PKA信号通路激动剂)组、... 详细信息

目的:基于环磷酸腺苷/蛋白激酶A(c AMP/PKA)信号通路探究参榆洗液对痔术后大鼠疼痛的影响。方法:构建痔术后大鼠模型,将造模成功的56只SD大鼠随机分为模型组、溶剂模型组、参榆洗液组、参榆洗液+Forskolin(c AMP/PKA信号通路激动剂)组、Forskolin组、H-89(c AMP/PKA信号通路抑制剂)组、NS-398(PGE_(2)抑制剂)组,每组8只;另取8只大鼠为空白组。各组大鼠给予对应药物干预,连续7 d。给药结束后1 d,观察大鼠一般状态及疼痛相关动物学行为,观察创面变化并计算创面愈合率,苏木精-伊红(HE)染色观察各组大鼠创面组织病理学改变,蛋白质免疫印迹法(Western blotting)检测各组大鼠背根神经节TRPV1、p-PKA蛋白表达及创面组织中c AMP、PKA蛋白表达,实时荧光定量聚合酶链式反应(Real-time PCR)检测大鼠创面组织中c AMP m RNA、PKA m RNA表达,酶联免疫吸附测定法(EliSA)检测创面组织中PGE_(2)、IL-6、IL-1β含量。结果:模型组大鼠背根神经节组织中p-PKA、TRPV1及创面周围组织c AMP、PKA、PGE_(2)、c AMP m RNA、PKA m RNA、IL-6、IL-1β表达水平升高(Plin组、参榆洗液组创面组织病变程度减轻,创面愈合率依次上升,背根神经节组织中p-PKA、TRPV1及创面组织c AMP、PKA、c AMP m RNA、PKA m RNA、IL-6、PGE_(2)、IL-1β表达水平依次降低(Plin干预能显著提高痔术后大鼠模型c AMP、PKA、TRPV1、p-PKA、PGE_(2)、IL-6、IL-1β表达水平(P<0.05),与参榆洗液联合干预后,上述蛋白及炎症因子表达水平显著下降(P<0.05)。结论:参榆洗液对痔术后大鼠cAMP/PKA信号通路有抑制作用,抑制c AMP/PKA信号通路可改善痔术后痛觉敏化,其机制可能与抑制PGE_(2)表达、减少炎症因子释放、抑制TRPV1活化有关。

关键词：痔术后疼痛参榆洗液 cAMP/PKA信号通路 PGE_(2) TRPV1 大鼠

漂浮植被作用下水流纵向流速的垂向分布及离散特性研究

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中国农村水利水电 2024年第8期 18-24页

作者：魏煜星郝瑞霞任宸剑韩丽娟太原理工大学水利科学与工程学院山西太原030024

为探究漂浮植被影响下明渠水流流速及纵向离散系数的沿程变化特性,采用Fluent软件中的k-ε模型进行三维数值模拟并与水槽试验结果进行对比分析,在模型验证合理的基础上,对漂浮植被不同根系下探深度及覆盖率下水流纵向时均流速的垂向分... 详细信息

为探究漂浮植被影响下明渠水流流速及纵向离散系数的沿程变化特性,采用Fluent软件中的k-ε模型进行三维数值模拟并与水槽试验结果进行对比分析,在模型验证合理的基础上,对漂浮植被不同根系下探深度及覆盖率下水流纵向时均流速的垂向分布特性进行研究,并基于改进的分区模型分析了含漂浮植被明渠的纵向离散系数。结果表明:漂浮植被水流垂向上可分为含植被水流层、无植被水流层与近河床层。纵向流速最大值出现在无植被水流层,其大小与植被下探深度及覆盖率呈正相关。含植被水流层的纵向流速随植被根系下探深度和覆盖率的增加而减小,无植被水流层及近河床层的纵向流速随着下探深度和覆盖率的增大而增大,且植被覆盖率及下探深度越大含植被水流层与无植被水流层的流速差异越大。纵向离散系数沿程表现出先增大后减小的趋势,在植被区中下游离散最为剧烈,且与植被下探深度和覆盖率呈正相关。

关键词：漂浮植被纵向时均流速纵向离散系数根系下探深度植被覆盖率

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山丘区小流域SCS广义单位线产汇流模型

南水北调与水利科技（中英文） 2024年第3期22卷 618-624页

作者：邵嘉佳李彬权孟健任泽凌黄华平河海大学水文水资源学院南京210098 河海大学水安全与水科学协同创新中心南京210024 杭州市水文水资源监测中心杭州310016 中水珠江规划勘测设计有限公司广州510610

以山丘区小流域洪水预报为研究对象,耦合改进后的美国农业部水土保持局(Soil Conservation Service,SCS)产流模型与广义单位线汇流模型,模型参数意义明确、容易确定。选取东江流域西枝江水系上游九洲水文站以上集水区域场次洪水资料,将... 详细信息

以山丘区小流域洪水预报为研究对象,耦合改进后的美国农业部水土保持局(Soil Conservation Service,SCS)产流模型与广义单位线汇流模型,模型参数意义明确、容易确定。选取东江流域西枝江水系上游九洲水文站以上集水区域场次洪水资料,将SCS广义单位线模型与三水源新安江模型进行次洪模拟应用对比。结果表明:SCS广义单位线模型和新安江模型在研究流域场次洪水模拟中均具有适用性,洪峰、洪量及过程线均满足许可误差要求,两个模型的合格率分别为69%和77%,整体上新安江模型的模拟精度更优。新提出的SCS广义单位线模型结构简单,参数易于确定,能够提供可接受精度的模型结果,为山丘区小流域洪水预报提供新的模型选择,同时也能为广义单位线参数区域化规律研究提供支撑。

关键词：山丘区小流域新安江模型 SCS模型广义单位线洪水预报

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天然橡胶有机纳米复合材料的研究现状

应用化工 2024年第2期53卷 403-407,413页

作者：朱文雅李邦森石建军史载锋海南师范大学化学与化工学院海南省水污染治理与资源化重点实验室海南海口570100

综述了有机生物纳米填料、混合纳米填料与天然橡胶(NR)的复合材料的制备方法,以及各类有机纳米材料及其改性对NR拉伸性能、热稳定性和导电性等补强的研究现状。所述有机纳米填料与聚合物基体之间良好的相容性及界面作用能够使NR的性能... 详细信息

综述了有机生物纳米填料、混合纳米填料与天然橡胶(NR)的复合材料的制备方法,以及各类有机纳米材料及其改性对NR拉伸性能、热稳定性和导电性等补强的研究现状。所述有机纳米填料与聚合物基体之间良好的相容性及界面作用能够使NR的性能得到明显改善。经功能化改性后的有机纳米填料可更好与NR基体产生相互作用,给NR的性能带来更优异的补强效果,而混合纳米填料可赋予复合材料更为多样的功能性。同时探讨了NR纳米复合材料在未来的应用发展前景,开发出多种功能化的有机纳米填料及使用混合纳米填料制备性能多样的NR纳米复合材料是该领域未来的研究重点。

关键词：天然橡胶纳米填料有机生物基纳米复合材料混合纳米复合材料

不同种源红松生长性状和种实性状变异分析与评价选择

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种子 2024年第10期43卷 74-84页

作者：尚福强高源马晓雨张群野李连强冯健辽宁省森林经营研究所辽宁丹东118000 辽宁省林业科学研究院沈阳110000

本研究以29个16年生红松种源为材料,测定生长性状与种实性状,分析变异特征,综合评价和选择优良种源。结果表明,各性状在种源间的差异均达显著水平,且存在较为丰富的变异,表型变异系数范围为8.74%~38.04%,遗传力的范围为44.63%~99.16%,... 详细信息

本研究以29个16年生红松种源为材料,测定生长性状与种实性状,分析变异特征,综合评价和选择优良种源。结果表明,各性状在种源间的差异均达显著水平,且存在较为丰富的变异,表型变异系数范围为8.74%~38.04%,遗传力的范围为44.63%~99.16%,多数性状具有较高的表型变异系数和遗传力。生长性状间均表现为极显著正相关,多数种实性状呈显著正相关,生长性状与种实性状的相关性较弱。提取的5个主成分累积贡献率达90.17%。利用主成分分析法、隶属函数法和布雷金多性状综合评价法进行选择,24号和3号种源为入选的材用型优良种源,胸径、树高和材积的遗传增益分别为10.69%、12.91%和31.86%,现实增益分别为13.70%、14.67%和38.38%;25号和22号种源为入选的果用型优良种源,球果鲜重、千粒重、30粒种仁重的遗传增益分别为28.54%、25.01%和25.85%,现实增益分别为31.71%、25.26%和30.41%。所选优良种源的遗传增益较高,在林木遗传改良中可作为重点研究对象,为红松的良种选育、遗传改良和推广造林提供理论和材料基础,推进红松用材林和果用林的高质量发展。

关键词：红松种源生长性状种实性状变异分析评价选择

Synthesis of 2-(Benzodioxol-2-yl)acetic Acids as PPARδAgonists

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Chinese Chemical Letters 2006年第8期17卷 1013-1016页

作者： jian Lei KANG Zhi Bing ZHENG Dan QIN li li WANG Song li School of Pharmaceutical Engineering Shenyang Pharmaceutical University Shenyang 110016 Institute of Pharmacology and Toxicology Academy of Military Medical Sciences Beijing 100850

A new series of compounds, 2-（benzodioxol-2-yl）acetic acids, have been synthesized. Their structures were confirmed by MS and 1H-NMR. The preliminary pharmacological screening showed that these compounds exhibited p... 详细信息

关键词： PPARδ agonists 2-(benzodioxol-2-yl)acetic acids synthesis.

Study on the Interaction between Distamycin Analogs and DNA from Herring Sperm by Fluorimetry

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Chinese Chemical Letters 2002年第10期13卷 1001-1002页

作者： Han liANG Jing jian li Xiao Dong li Fei li TANG Gu YUAN Department of Chemistry Peking UniversityBeijing 100871 The Key Laboratory of Bioorganic Chemistry and Molecular Engineering Department of Chemical BiologyPeking UniversityBeijing 100871

The fluorescence spectra of the interaction between four new distamycin analogs and DNA from herring sperm have been studied in detail. The fluorescence quenching of the DNA by the analogs was observed, and the fluore... 详细信息

关键词： Distamycin analogs fluorescence quenching DNA from herring sperm.