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弱通信条件下多机器人编队控制及稳定性分析

江苏大学学报（自然科学版） 2012年第1期33卷 65-70页

作者：姜丽梅张汝波哈尔滨工程大学计算机科学与技术学院黑龙江哈尔滨150001

为消除弱通信因素给多机器人编队控制系统带来的影响,基于一致性理论,提出了一种时延依赖的分布式编队控制算法.利用编队图描述机器人群体内部的网络拓扑结构,通过图的矩阵表示,基于矩阵论和控制理论研究具有通信时延的多机器人系统形... 详细信息

为消除弱通信因素给多机器人编队控制系统带来的影响,基于一致性理论,提出了一种时延依赖的分布式编队控制算法.利用编队图描述机器人群体内部的网络拓扑结构,通过图的矩阵表示,基于矩阵论和控制理论研究具有通信时延的多机器人系统形成稳定的期望编队的条件.根据Lyapunov稳定性定理,得到了线性矩阵不等式(LMI)形式的时延独立和时延依赖的稳定条件,并在此基础上进一步证明采用的控制方法能够保证多机器人系统全局渐近地收敛至期望队形和期望速度.最后,通过一个多机器人编队实例对控制算法和结论进行验证.结果表明在满足系统稳定条件下,所采用的编队控制算法能够保证多机器人系统形成稳定的期望编队.

关键词：机器人编队控制稳定性通信 Lyapunov方法

THE DISCOVERY OF MANGANOSICKLERITE IN ALTAI PEGMATITE

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Chinese Science Bulletin 1981年第4期26卷 334-337页

作者：张如柏 Chengdu College of Geology

Sicklerite is a secondary lithium phosphate mineral, a weathered product of the lithiophilite-triphilite series occurring in Li-rich pegmatite. Sicklerite was first found by Schall in 1912 in a pegmatite mine of California, U.S.A., and subsequently discovered in the Li-pegmatite of Sweden, U.S.S.R., France, Morocco, etc., so far no report of it has yet been made in China.

关键词： lithium California Sweden subsequently brown luster transformed museum bottle evident

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基于混沌QPSO算法的多AUVs任务分配

华中科技大学学报（自然科学版） 2015年第S1期43卷 424-427页

作者：李建军张汝波杨玉哈尔滨工程大学计算机科学与技术学院黑龙江哈尔滨150001 哈尔滨商业大学计算机与信息工程学院黑龙江哈尔滨150028 大连民族大学机电信息工程学院辽宁大连116600

针对复杂条件下多水下机器人系统(AUVs)任务分配过程中各个节点负载不均衡问题,提出混沌优化QPSO算法.以整个量子粒子群搜索到的当前最优位置为基础,在混沌QPSO算法中加入混沌因子,产生混沌序列.利用混沌优化中混沌搜索、搜索遍历性等... 详细信息

针对复杂条件下多水下机器人系统(AUVs)任务分配过程中各个节点负载不均衡问题,提出混沌优化QPSO算法.以整个量子粒子群搜索到的当前最优位置为基础,在混沌QPSO算法中加入混沌因子,产生混沌序列.利用混沌优化中混沌搜索、搜索遍历性等具有类似协同学习操作的功能,用混沌序列中的最优位置的粒子替代当前量子粒子群中的位置,使得近似最优解脱离局部最优,获得真正的全局最优.通过实验证明:混沌优化QPSO算法在多AUVs任务分配中,提高了任务分配的精度和优化效率,使任务分配达到全局最优值.

关键词：混沌优化量子粒子群混沌量子粒子群多水下机器人系统任务分配

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基于改进蚁群算法的AUV航路避障任务规划

华中科技大学学报（自然科学版） 2015年第S1期43卷 428-430页

作者：张汝波李建军杨玉哈尔滨工程大学计算机科学与技术学院黑龙江哈尔滨150001 大连民族大学机电信息工程学院辽宁大连116600 哈尔滨商业大学计算机与信息工程学院黑龙江哈尔滨150028

针对复杂水下环境中可能存在多个不同威胁等级的障碍物,影响水下机器人合理规划最优航路路径问题,提出了一种运用蚁群间信息素调整准则的方法.应用启发式信息素全局更新原则,将每一条AUV航路上残留的信息素数量限制在一定范围,对各个节... 详细信息

针对复杂水下环境中可能存在多个不同威胁等级的障碍物,影响水下机器人合理规划最优航路路径问题,提出了一种运用蚁群间信息素调整准则的方法.应用启发式信息素全局更新原则,将每一条AUV航路上残留的信息素数量限制在一定范围,对各个节点的信息素进行更新,有效避免算法停滞及信息素过于集中某条航路,限制算法的扩散.将改进后的蚁群算法应用到AUV航路多重避障的模型中,实验结果证明这种方法具有良好的稳定性能,可以有效实现全局最优.

关键词：改进蚁群算法启发式信息素水下机器人航路避障任务规划

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基于语音抑制的飞机识别研究

华中科技大学学报（自然科学版） 2011年第S2期39卷 291-294页

作者：张鑫瑜李雪耀张汝波于桂芬哈尔滨工程大学计算机科学与技术学院黑龙江哈尔滨150001

为研究短波语音通信下的飞机识别,提出利用2种方式对目标声信号进行分析处理.为实现对语音进行抑制,分别利用全局经验模态分解(EEMD)和经验模态分解(EMD)将信号进行重构,然后根据重构后的目标信号进行Bark域频率感知的小波包分解(BWPD)... 详细信息

为研究短波语音通信下的飞机识别,提出利用2种方式对目标声信号进行分析处理.为实现对语音进行抑制,分别利用全局经验模态分解(EEMD)和经验模态分解(EMD)将信号进行重构,然后根据重构后的目标信号进行Bark域频率感知的小波包分解(BWPD)和高阶累积量(HOC)分解,对目标声信号分别提取了听觉感知的特征和展现信号的物理特性的特征;分别利用EEMD和EMD分解对信号进行重构,然后选择Mel频率倒谱系数和高阶累积量对重构后的信号进行特征提取.对比实验表明:EEMD-BWPD-HOC方法能够抽取出有效的飞机舱内背景声音信号特征,实现语音抑制,并且以较高的识别率识别出4种飞机.

关键词：全局经验模态分解听觉感知飞机识别短波小波包

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不确定海洋环境下AUV环境感知方法研究

计算机研究与发展 2013年第9期50卷 1981-1991页

作者：张汝波尹莉莉顾恒文哈尔滨工程大学计算机科学与技术学院哈尔滨150001 大连民族学院机电信息工程学院辽宁大连116600 中国船舶重工集团公司第703研究所哈尔滨150001

针对AUV在高度不确定海洋环境中执行任务的过程中需要实时准确地感知出当前环境、系统状态和任务执行中不确定事件对任务成功的影响,并为AUV任务重规划提供触发条件的问题,提出了一个具有不确定事件检测、不确定事件识别和不确定环境本... 详细信息

针对AUV在高度不确定海洋环境中执行任务的过程中需要实时准确地感知出当前环境、系统状态和任务执行中不确定事件对任务成功的影响,并为AUV任务重规划提供触发条件的问题,提出了一个具有不确定事件检测、不确定事件识别和不确定环境本体模型的环境感知框架,实现了基于本体推理和模糊逻辑结合的不确定事件检测方法和基于贝叶斯网络的不确定事件识别方法,并利用不确定事件检测和不确定事件识别结果更新具有概率扩展的不确定环境本体模型,提高本体在不确定知识的表示和推理方面的能力.结合AUV在不确定海洋环境中执行导航任务的应用背景,对AUV环境感知进行仿真实验并分析了实验结果,验证了不确定海洋环境下AUV环境感知方法的有效性.

关键词：智能水下机器人不确定海洋环境环境感知不确定事件检测不确定事件识别环境本体模型

BISMUTITE IN ALTAI PEGMATITE

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Science Bulletin 1986年第5期 359-360页

作者：张如柏 Chengdu College of Geology

Bismutite occurs as an Nb- and Tr-bearing pegmatite, in Halasu District, Xinjiang, China. The pegmatite is poorly zoned, with predominant alterations such as muscovitization and albitization. In the pegmatite, columbite-tantalite, fergusonite, ilemenorutile and beryl are found. The bismutite was the first time found in this district.

关键词： BISMUTITE IN ALTAI PEGMATITE Bi

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可变自主系统中态势推理方法研究

华中科技大学学报（自然科学版） 2011年第S2期39卷 52-55,59页

作者：尹莉莉张汝波林忠会哈尔滨工程大学计算机科学与技术学院黑龙江哈尔滨150001 黑龙江农垦职业学院计算机应用技术学院黑龙江哈尔滨150001

针对可变自主系统在执行特殊任务的过程中需要实时准确地推理出当前环境态势,并为可变自主系统确定自主等级提供数据支持的问题,提出一个具有事件检测、威胁评估和冲突预测3层结构的态势推理模型.实现了基于模糊逻辑的事件检测方法、基... 详细信息

针对可变自主系统在执行特殊任务的过程中需要实时准确地推理出当前环境态势,并为可变自主系统确定自主等级提供数据支持的问题,提出一个具有事件检测、威胁评估和冲突预测3层结构的态势推理模型.实现了基于模糊逻辑的事件检测方法、基于贝叶斯网络的威胁评估方法和基于模糊逻辑的冲突预测方法.结合具有可变自主系统的水面无人艇执行导航任务的应用背景,对态势推理模型进行仿真实验,验证了可变自主系统中态势推理模型的有效性.

关键词：可变自主系统态势推理事件检测威胁评估冲突预测

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行人轨迹预测条件端点局部目的地池化网络

电子与信息学报 2022年第10期44卷 3465-3475页

作者：毛琳解云娇杨大伟张汝波大连民族大学机电工程学院大连116600

轨迹预测是自动驾驶系统中的核心任务之一。现阶段基于深度学习的轨迹预测算法,涉及目标的信息表示、环境感知和运动推理。针对现有轨迹预测模型在运动推理过程中对行人社交动机考虑不足,无法有效预知场景中行人在不同社交条件下局部目... 详细信息

轨迹预测是自动驾驶系统中的核心任务之一。现阶段基于深度学习的轨迹预测算法,涉及目标的信息表示、环境感知和运动推理。针对现有轨迹预测模型在运动推理过程中对行人社交动机考虑不足,无法有效预知场景中行人在不同社交条件下局部目的地的问题,该文提出一种条件端点局部目的地池化网络(CEPNET)。该网络通过条件变分自编码器推理潜在轨迹分布空间来学习历史观测轨迹在特定场景中的概率分布,构建条件端点局部特征推理算法,将条件端点作为局部目的地特征进行相似性特征编码,利用社交池化网络过滤掉场景中的干扰信号,融入自注意力社交掩码来增强行人的自我注意力。为验证算法各模块的可靠性,使用公开的行人鸟瞰数据集(BIWI)和塞浦路斯大学多人轨迹数据集(UCY)对CEPNET进行消融实验,并与平凡长短时记忆网络(Vanilla)、社交池化生成对抗网络(SGAN)和图注意力生成对抗网络(S-BiGAT)等先进轨迹预测算法进行对比分析。在Trajnet++基准上的实验结果表明,CEPNET算法性能优于现有先进算法,并且与基准算法Vanilla相比,平均位移误差(ADE)降低22.52%,最终位移误差(FDE)降低20%,预测碰撞率Col-I降低9.75%,真值碰撞率Col-II降低9.15%。

关键词：轨迹预测条件概率分布目的地池化自注意力