不确定海洋环境下AUV环境感知方法研究

作     者：张汝波 尹莉莉 顾恒文 Zhang Rubo;Yin Lili;Gu Hengwen

作者机构：哈尔滨工程大学计算机科学与技术学院哈尔滨150001 大连民族学院机电信息工程学院辽宁大连116600 中国船舶重工集团公司第703研究所哈尔滨150001 

出 版 物：《计算机研究与发展》 (Journal of Computer Research and Development)

年 卷 期：2013年第50卷第9期

页      面：1981-1991页

核心收录：

学科分类：12[管理学] 1201[管理学-管理科学与工程(可授管理学、工学学位)] 081104[工学-模式识别与智能系统] 08[工学] 0835[工学-软件工程] 0811[工学-控制科学与工程] 0812[工学-计算机科学与技术（可授工学、理学学位）] 

基　　金：国家自然科学基金项目(60975071 61100005) 

主　　题：智能水下机器人 不确定海洋环境 环境感知 不确定事件检测 不确定事件识别 环境本体模型 

摘      要：针对AUV在高度不确定海洋环境中执行任务的过程中需要实时准确地感知出当前环境、系统状态和任务执行中不确定事件对任务成功的影响,并为AUV任务重规划提供触发条件的问题,提出了一个具有不确定事件检测、不确定事件识别和不确定环境本体模型的环境感知框架,实现了基于本体推理和模糊逻辑结合的不确定事件检测方法和基于贝叶斯网络的不确定事件识别方法,并利用不确定事件检测和不确定事件识别结果更新具有概率扩展的不确定环境本体模型,提高本体在不确定知识的表示和推理方面的能力.结合AUV在不确定海洋环境中执行导航任务的应用背景,对AUV环境感知进行仿真实验并分析了实验结果,验证了不确定海洋环境下AUV环境感知方法的有效性.