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Active Compliance Control of a Position‑Controlled Industrial Robot for Simulating Space Operations

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Chinese Journal of Mechanical Engineering 2022年第6期35卷 63-75页

作者： Jun He mingjin shen Feng Gao Haibo Zhang State Key Laboratory of Mechanical System and Vibration School of Mechanical EngineeringShanghai Jiao Tong UniversityShanghai 200240China Beijing Institute of Control Engineering Beijing 100190China

An industrial robot with a six-axis force/torque sensor is usually used to produce a zero-gravity environment for testing space robotic ***,using traditional force control methods,such as admittance control,causes position-controlled industrial robots to undergo from force divergence owing to intrinsic time *** this paper,a new force control method is proposed to eliminate the force divergence.A hardware-in-the-loop(HIL)simulator with an industrial robot is first *** free-floating satellite dynamics and the motion mapping from the satellites to simulator are both ***,the effects of measurement delay and dynamic response delay on contact velocity and force are *** that,a real-time estimation method for contact stiffness and damping is proposed based on the adaptive Kalman *** measurement delay is compensated by a phase lead ***,the identified contact parameters are adopted to modify contact forces,and thus the dynamics response delay can be compensated ***,a co-simulation and experiments were conducted to verify the force control *** results show that contact stiffness and damping could be identified exactly and that the simulation divergence could be *** paper proposes an active compliance control method that can deal with force constrained tasks of a position-controlled robot in unknown environments.

关键词： Contact stiffness Parameter estimation Force control Space operation

小波包分析-Elman神经网络同时测定废水中的铁、镍、铜

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工业水处理 2008年第4期28卷 56-59页

作者：申明金川北医学院化学教研室四川南充637000

以非离子表面活性剂OP为增溶、增敏剂,以5-Br-PADAP为显色剂,建立了同时测定废水中铁、镍、铜的小波包分析-简单递归神经网络(Elman神经网络)分光光度法。该方法采用小波包分析处理吸收光谱数据,以滤除信号中的噪声,然后用Elman神经网... 详细信息

以非离子表面活性剂OP为增溶、增敏剂,以5-Br-PADAP为显色剂,建立了同时测定废水中铁、镍、铜的小波包分析-简单递归神经网络(Elman神经网络)分光光度法。该方法采用小波包分析处理吸收光谱数据,以滤除信号中的噪声,然后用Elman神经网络进行数据解析。将此方法应用于模拟废水以及印染厂废水中Fe(Ⅲ)、Ni(Ⅱ)、Cu(Ⅱ)的测定,回收率分别可达97.5%～102.5%,结果令人满意。

关键词：小波包分析简单递归神经网络废水

Kohonen-RBF网络用于废水中钴镍钒的同时测定

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工业水处理 2016年第8期36卷 97-100页

作者：申明金川北医学院化学教研室四川南充637000

将Kohonen神经网络与RBF网络相结合,对废水中吸收光谱严重重叠的钴、镍、钒三组分体系进行解析。利用Kohonen神经网络选择全谱特征波长,优化确定了RBF网络的结构和参数,使光度分析计算的校正模型的优化问题得到有效解决。分析结果表明,... 详细信息

将Kohonen神经网络与RBF网络相结合,对废水中吸收光谱严重重叠的钴、镍、钒三组分体系进行解析。利用Kohonen神经网络选择全谱特征波长,优化确定了RBF网络的结构和参数,使光度分析计算的校正模型的优化问题得到有效解决。分析结果表明,经Kohonen神经网络方法进行波长选择后,优化了RBF网络的输入并提高了其预测能力。

关键词： Kohonen神经网络 RBF网络钴镍钒

串联半物理仿真机构的刚度辨识与时滞误差补偿

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空间控制技术与应用 2020年第4期46卷 34-43页

作者：沈铭锦何俊李茂雄上海交通大学机械与动力工程学院上海200240

空间操作半物理仿真系统是在地面模拟太空环境验证空间技术有效性的常用方法之一,但是系统内存在不可避免的时间滞后会出现结果失真和能量发散的现象。针对串联半物理仿真机构系统失真问题,从力测量系统滞后和控制系统的动态响应延迟两... 详细信息

空间操作半物理仿真系统是在地面模拟太空环境验证空间技术有效性的常用方法之一,但是系统内存在不可避免的时间滞后会出现结果失真和能量发散的现象。针对串联半物理仿真机构系统失真问题,从力测量系统滞后和控制系统的动态响应延迟两个方面出发,建立了空间碰撞的动力学模型和基于刚度辨识的力补偿模型,提出了基于测量力方向投影辨识碰撞方向和接触刚度的补偿算法,将对测量力的补偿转化为串联半物理仿真机构的位置控制补偿。串联半物理仿真机构的单自由度碰撞进行数字仿真,验证了该力补偿方法的可行性,提高了半物理仿真的复现精度。该方法从力产生的原因出发建立补偿模型,为深入研究空间操作半物理仿真系统失真问题提供了一种新的思路。

关键词：半物理仿真失真滞后刚度辨识补偿

Study on Trace Elements in Rehmannia glutinosa Libosch. by Principal Component Analysis and Clustering Analysis

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Agricultural Science & Technology 2013年第12期14卷 1764-1768页

作者：申明金陈丽曹洪斌川北医学院化学教研室四川南充637000 武警南充医院肾内科四川南充637000

[Objective] This study aimed to investigate the trace elements in Rehman- nia glutinosa Libosch. by using principal component analysis and clustering analysis. [Method] Principal component analysis and clustering analysis of R. glutinosa medicinal materials from different sources were conducted with contents of six trace elements as indices. [Result] The principal component analysis could comprehen- sively evaluate the quality of R. glutinosa samples with objective results which was consistent with the results of clustering analysis. [Conclusion] Principal component analysis and clustering analysis methods can be used for the quality evaluation of Chinese medicinal materials with multiple indices.

关键词： Rehmannia glutinosa Libosch. (Radix Rehmanniae) Trace elements Principal component analysis Clustering analysis

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茶叶中微量元素的化学计量学研究

山东化工 2015年第19期44卷 63-65页

作者：申明金川北医学院化学教研室四川南充637000

探讨茶叶中微量元素含量与其功效间的相关性,并对不同属性的茶叶进行综合评价。以微量元素含量为指标,运用化学计量学方法中的因子分析和聚类分析对14种茶叶中的微量元素进行分析。因子分析表明前4个主因子含有茶叶中微量元素含量90.79... 详细信息

探讨茶叶中微量元素含量与其功效间的相关性,并对不同属性的茶叶进行综合评价。以微量元素含量为指标,运用化学计量学方法中的因子分析和聚类分析对14种茶叶中的微量元素进行分析。因子分析表明前4个主因子含有茶叶中微量元素含量90.79%的信息。利用4个主因子模型和聚类分析谱图,解释了14种茶叶的相似性与差异。利用化学计量学方法初步得出14种茶叶中的微量元素与其功效存在相关性,为茶叶的开发利用提供了科学依据和理论基础。

关键词：茶叶微量元素化学计量学、因子分析聚类分析

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人工神经网络在中药研究与生产中的应用进展

山东化工 2016年第16期45卷 50-52页

作者：申明金川北医学院化学教研室四川南充637000

中药是一个复杂的多组分体系,如何阐释多样的化学组分中隐藏的信息、规律与其药效之间的关系是中药研究的难题,也是制约中药现代化的关键问题。人工神经网络具有强大的学习功能,它能从复杂的数据系统中寻找出相应的模式、规律,归纳隐含... 详细信息

中药是一个复杂的多组分体系,如何阐释多样的化学组分中隐藏的信息、规律与其药效之间的关系是中药研究的难题,也是制约中药现代化的关键问题。人工神经网络具有强大的学习功能,它能从复杂的数据系统中寻找出相应的模式、规律,归纳隐含在信息单元之间的关联规则的有效方法。近年来,将人工神经网络引入中药研究与生产受到广泛关注并取得了显著进展。本文就人工神经网络近l0年来在中药研究领域的应用进行了综述,其中包括中药质量控制、多组分的同时测定、活性成分研究、中药复方研究和中药提取工艺的优化等内容。

关键词：人工神经网络中药研究中药质量控制多组分的同时测定活性成分中药复方中药生产

基于自组织特征映射神经网络的金银花分类研究

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化学分析计量 2013年第2期22卷 35-37页

作者：申明金川北医学院化学教研室四川南充637000

自组织特征映射神经网络(SOM)以无监督方式进行网络训练,具有自组织功能。网络通过自身训练,自动对输入模式进行分类。中药药用价值与其所含微量元素有直接的关系,药材分类是中药质量控制的重要方法。将金银花中微量元素含量作为网络输... 详细信息

自组织特征映射神经网络(SOM)以无监督方式进行网络训练,具有自组织功能。网络通过自身训练,自动对输入模式进行分类。中药药用价值与其所含微量元素有直接的关系,药材分类是中药质量控制的重要方法。将金银花中微量元素含量作为网络输入,利用自组织特征映射神经网络对不同产地金银花进行分类。结果表明分类效果较好,符合生产实际。

关键词：自组织特征映射神经网络金银花分类

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汽油干点与常压蒸馏操作参数的灰色关联分析

安徽化工 2005年第5期31卷 10-12页

作者：申明金川北医学院化学教研室南充637000

用灰色关联法取代传统的数理统计方法,对炼油厂常压蒸馏工段汽油干点值影响因素之间的关系进行研究,确定各影响因子之间的主次关系。结果表明炉出口温度是最关键因子,为工艺员制定工艺参数提供了依据。

关键词：常压蒸馏灰色关联分析关联度干点汽油干点操作参数数理统计方法影响因子工艺参数灰色关联法