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Evaluation of climb stability of UAV based on AHP-Enteopy Weight method

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Evaluation of climb stability of UAV based on AHP-Enteopy We...

美国肥胖代谢外科学会和国际肥胖代谢外科联盟2022年联合发布减重代谢手术适应证指南解读

第32届中国控制与决策会议

作者： Jinyi Ma lifu hu Yuqing Tian Zhongzhi Li Department of Automation Shenyang Aerospace University Department of Computer Science Shenyang Aerospace University

The arrival of the "5G" era has greatly promoted the development of drones in the express delivery *** drones can be fully integrated into the express delivery industry is a matter of *** on fuzzy mathematics theory,this paper mainly uses the fuzzy comprehensive evaluation method to propose a new,quantitative evaluation method for the stability of the UAV during the climb *** the process of fuzzy evaluation,the design of weights is an extremely important *** paper combines the analytic hierarchy process with larger subjective components and the entropy weight method with larger obj ective *** weight is realized by the minimum relative information entropy theory Design *** experimental results show that the stability evaluation algorithm designed in this paper has high accuracy and is consistent with obj ective facts,which can play a more profound role in promoting the development of the express delivery industry.

关键词： UAV stability Fuzzy comprehensive evaluation Minimum relative information entropy

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中华胃肠外科杂志 2023年第4期26卷 385-388页

作者：张忠正王伦王侠张峥胡力夫肖明昊姜涛吉林大学中日联谊医院减重与代谢外科长春130033

随着肥胖患者在全球范围内不断增加,减重代谢手术(MBS)快速成为治疗肥胖及相关代谢疾病(如2型糖尿病、高血压、血脂异常等)的有效途径,虽然MBS现在已经十分普遍,成为普通外科手术的重要组成部分,然而关于MBS适应证方面仍存在争议。1991... 详细信息

随着肥胖患者在全球范围内不断增加,减重代谢手术(MBS)快速成为治疗肥胖及相关代谢疾病(如2型糖尿病、高血压、血脂异常等)的有效途径,虽然MBS现在已经十分普遍,成为普通外科手术的重要组成部分,然而关于MBS适应证方面仍存在争议。1991年,美国国立卫生院(NIH)关于如何开展外科手术治疗严重肥胖等相关问题发布了一份声明,该声明迄今为止依然是保险公司、医保部门和医院选择手术患者的标准。时到如今,该标准已不再反映最佳实践数据,缺乏与当下手术和患者群体的相关性。时隔31年,2022年10月,基于对肥胖及其合并症认识的深入以及肥胖代谢疾病证据的积累,两个世界领先的减重和代谢手术权威组织——美国肥胖代谢外科学会(ASMBS)和国际肥胖代谢外科联盟(IFSO)联合发布了全新的MBS适应证指南,在一系列建议中,扩大了患者接受减肥手术的条件,具体重大更新有以下几点:(1)对于体质指数(BMI)≥35 kg/m^(2)的人群,无论是否存在合并症、合并症的严重程度如何,都推荐进行MBS;(2)对于BMI 30~34.9 kg/m^(2)合并肥胖相关疾病的人群,应考虑MBS;(3)亚洲人群应调整BMI阈值,BMI≥25 kg/m^(2)提示临床肥胖,BMI≥27.5 kg/m^(2)的人群应考虑MBS;(4)MBS的长期结果证明了其安全性和有效性;(5)适当筛选后的儿童或青少年应考虑MBS。

关键词：减重手术代谢手术适应证肥胖症

单吻合口十二指肠转位术治疗肥胖症的临床结局及影响因素分析

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中华消化外科杂志 2022年第11期21卷 1446-1451页

作者：王泽雨王伦赵玉会刘洋张峥胡力夫姜涛吉林大学中日联谊医院减重与代谢外科长春130033

目的探讨单吻合口十二指肠转位术(OADS)治疗肥胖症的临床结局及影响因素。方法采用回顾性队列研究方法。收集2018年10月至2021年6月吉林大学中日联谊医院收治的104例肥胖症行OADS患者的临床资料;男42例,女62例;年龄为33(18~66)岁。采用... 详细信息

目的探讨单吻合口十二指肠转位术(OADS)治疗肥胖症的临床结局及影响因素。方法采用回顾性队列研究方法。收集2018年10月至2021年6月吉林大学中日联谊医院收治的104例肥胖症行OADS患者的临床资料;男42例,女62例;年龄为33(18~66)岁。采用教科书式结局(TO)分析患者临床结局。观察指标:(1)患者治疗情况。(2)TO情况。(3)术后达到TO的影响因素分析。采用门诊或电话方式进行随访,了解患者术后并发症情况。随访时间截至2021年11月。正态分布的计量资料以x±s表示,组间比较采用独立样本t检验;偏态分布的计量资料以M(范围)表示,组间比较采用Wilcoxon秩和检验;计数资料以绝对数或百分比表示,组间比较采用χ^(2)检验;多因素分析采用二元Logistic回归模型。结果(1)患者治疗情况。104例患者均顺利完成OADS,术中无中转开腹及死亡患者。104例患者手术时间为(187±39)min、术后住院时间为6(4~55)d、2例再次入院、术者行OADS经验为(53±30)例;其中行达芬奇机器人手术系统OADS 82例,行腹腔镜OADS 22例。104例患者并发症发生率为7.69%(8/104),Clavien⁃DindoⅡ级、Ⅲb级、Ⅳ级并发症分别为5、2、1例。(2)TO情况。104例患者中,62例达到TO,42例未达到TO。达到TO患者手术时间、腹腔引流管留置时间、术后住院时间、术者行OADS经验、达芬奇机器人手术系统OADS分别为(166±26)min、0(0~7)d、6(4~7)d、(62±28)例、54例;未达到TO患者上述指标分别为(218±34)min、3(0~11)d、8(5~55)d、(38±27)例、28例;两者上述指标比较,差异均有统计学意义(t=-8.81,Z=-3.63,-5.33,t=4.27,χ^(2)=6.27,P<0.05)。达到TO患者无并发症发生,未达到TO患者8例发生并发症,两者比较,差异有统计学意义(P<0.05)。(3)术后达到TO的影响因素分析:多因素分析结果显示术者行OADS经验是患者OADS达到TO的独立影响因素(优势比=1.04,95%可信区间为1.01~1.06,P<0.05)。结论肥胖症患者行OADS安全、有效,术后并发症发生率较低,患者临床结局较理想。术者行OADS经验是患者术后达到TO的独立影响因素。

关键词：肥胖症单吻合口十二指肠转位术临床结局教科书式结局达芬奇机器人手术系统

Analysis and Decision of Optimal Path of Forest Disaster Patrol Based on Beidou Navigation

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Analysis and Decision of Optimal Path of Forest Disaster Pat...

袖状胃切除术、Roux-en-Y胃旁路术、单吻合口十二指肠回肠旁路联合袖状胃切除术和胆胰转流十二指肠转位术治疗超级肥胖患者的一年疗效分析

第三十九届中国控制会议

作者： Jinyi Ma lifu hu Bini Pan Zhongzhi Li Yuqing Tian Chunyu Chen Department of Automation Shenyang Aerospace University Department of Computer Science Shenyang Aerospace University

In this paper, a forest data map returned by Beidou satellites is combined with classic theories such as graph theory and mathematical planning, and the Dijkstra algorithm, which is the most widely used in practice, is the core to propose a forest patrol optimal path planning model. And by comparing with the Floyd path planning algorithm, the correctness and implementability of the model are verified. The experimental results show that the algorithm effectively solves the problem of optimal path decision from a patrol base to an arbitrary forest area in a certain forest, and verifies that the Dijkstra algorithm can be accurately and reliably applied to the optimal path planning field of forest patrol.

关键词： Beidou navigation Optimal path planning Forest patrol Dijkstra algorithm

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中华胃肠外科杂志 2023年第9期26卷 859-865页

作者：张峥王伦赵玉会姜涛张忠正王侠胡力夫肖明昊吉林大学中日联谊医院减重与代谢外科长春130033

目的评估袖状胃切除术(SG)、Roux-en-Y胃旁路术(RYGB)、单吻合口十二指肠回肠旁路联合袖状胃切除术(SADI-S)和胆胰转流十二指肠转位术(BPD/DS)等4种减重术式治疗超级肥胖患者术后1年的疗效。方法采用回顾性观察性研究,收集2015年11月至2... 详细信息

目的评估袖状胃切除术(SG)、Roux-en-Y胃旁路术(RYGB)、单吻合口十二指肠回肠旁路联合袖状胃切除术(SADI-S)和胆胰转流十二指肠转位术(BPD/DS)等4种减重术式治疗超级肥胖患者术后1年的疗效。方法采用回顾性观察性研究,收集2015年11月至2020年12月期间在吉林大学中日联谊医院接受减重手术治疗的40例超级肥胖症[体质指数(BMI)≥50 kg/m^(2)]患者的临床资料,全组男性21例,女性19例,年龄(31.7±9.0)岁,术前体质量和BMI分别为(159.2±16.9)kg和(53.4±3.0)kg/m^(2)。术前合并高血压30例,高尿酸血症27例,2型糖尿病15例,总胆固醇异常升高10例,甘油三酯异常升高20例,低密度脂蛋白异常升高24例。根据减重术式的不同分为SG组(16例)、RYGB组(9例)、SADI-S组(9例)和BPD/DS组(6例)。观察术后3、6和12个月的体质量、体质指数、多余体质量减少百分比(%EWL)、总体质量减少百分比(%TWL)、术前合并的代谢性疾病(包括高血压、高尿酸血症、2型糖尿病、高脂血症等;其中高血压观察指标为收缩压和舒张压;2型糖尿病观察指标为糖化血红蛋白;高脂血症观察指标为总胆固醇、甘油三酯和低密度脂蛋白)在术后1年的缓解情况以及手术安全性。结果所有患者均顺利完成腹腔镜减重手术,无一例中转开腹。术中失血量均不足50 ml,术后住院时间6~16 d。全组均无围手术期死亡病例;除RYGB组有2例出现术后并发症,分别为出血和吻合口漏,其余各组均未发生并发症。4组患者在术后3、6和12个月的体质量和BMI与术前相比均下降,差异均有统计学意义(均P0.05)。结论SG、RYGB、SADI-S和BPD/DS 4种减重术式治疗超级肥胖患者均安全有效,且均能够一定程度改善其合并的代谢性疾病。

关键词：超级肥胖单吻合口十二指肠回肠旁路联合袖状胃切除术袖状胃切除术 Roux-en-Y胃旁路术胆胰转流十二指肠转位术疗效

黑潮-亲潮交汇区柔鱼渔场温盐垂直结构反演实验

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上海海洋大学学报 2024年第4期33卷 960-973页

作者：傅利福胡婉盈张春玲崔满满上海海洋大学海洋科学与生态环境学院上海201306

为弥补渔场区次表层实时环境数据的不足,实验基于Argo剖面观测资料,采用梯度依赖最优插值方法,通过点对点的方式,反演了黑潮-亲潮交汇区柔鱼渔获点上温盐垂直结构,并利用理论检验、与实测数据对比等方法验证了反演结果的可靠性。结果显... 详细信息

为弥补渔场区次表层实时环境数据的不足,实验基于Argo剖面观测资料,采用梯度依赖最优插值方法,通过点对点的方式,反演了黑潮-亲潮交汇区柔鱼渔获点上温盐垂直结构,并利用理论检验、与实测数据对比等方法验证了反演结果的可靠性。结果显示,反演剖面相对于Argo原始观测数据,最大温度均方根误差不超过1℃,最大盐度均方根误差不超过0.4;而其与“淞航”号现场观测的温度、盐度绝对偏差分别小于0.25℃和0.27。同时,通过反演剖面分析了渔场区的温盐垂直结构及其与柔鱼单位捕捞努力量渔获量(Catch per unit effort,CPUE)的关系,结果表明,2018年8月和10月柔鱼在5 m水层的适宜温度分别为16和14℃,50 m水层降低至9~12℃,各水层的温度与CPUE的统计关系均符合一定曲率下的指数函数分布,且渔获点存在明显跃层,跃层强度变化越大,CPUE随机性也越大,渔获点跃层强度在0.4℃/m左右时CPUE相对稳定。而无论是哪个月份,较大CPUE都位于相对低盐区,即柔鱼偏向于在低盐海域活动。本研究可为构建长时间序列、准实时的渔场环境数据提供新思路,进而为深入研究渔场变迁动力机制提供必要的数据支撑。

关键词：柔鱼垂直结构 Argo剖面梯度依赖最优插值黑潮-亲潮交汇区

同方期刊数据库

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基于模糊算法的双轮机器人垃圾分类设计

国外电子测量技术 2022年第12期41卷 133-139页

作者：王文韬胡立夫苏安琪姬晓飞吴宏刚沈阳航空航天大学自动化学院沈阳110136

随着科技进步,人们的生活越来越便利方便,但垃圾分类工作在居民区等前端地区仍存在处理不方便、效率不高等问题。为了解决此类问题,研究并设计了一种基于模糊算法的两轮底盘垃圾分类机器人,其采用模糊算法实现两轮直立底盘的自平衡和灵... 详细信息

随着科技进步,人们的生活越来越便利方便,但垃圾分类工作在居民区等前端地区仍存在处理不方便、效率不高等问题。为了解决此类问题,研究并设计了一种基于模糊算法的两轮底盘垃圾分类机器人,其采用模糊算法实现两轮直立底盘的自平衡和灵活移动,结合YOLO实时目标检测技术,来实现跟踪并分类垃圾的功能。实验结果表明,机器人能够承受较大干扰并在复杂环境下快速响应,完成垃圾的自动拾捡工作,避障成功率和垃圾回收率可达90.3%和84.2%以上,该机器人具有广阔的应用价值。

关键词：垃圾分类两轮平衡机器人模糊控制深度学习目标检测

Lagrangian theoretical framework of dynamics of nonholonomic systems

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Science China(Physics,Mechanics & Astronomy) 2007年第6期50卷 766-778页

作者： LIANG lifu1,hu HaiChang2 & CHEN DeMin3 1 College of Civil Engineering,Harbin Engineering University,Harbin 150001,China 2 Institute of Spacecraft System Engineering,Chinese Academy of Space Technology,Beijing 100086,China 3 College of Vehicle Engineering,Beijing Institute of Technology,Beijing 100081,China College of Civil Engineering Harbin Engineering University Harbin China Institute of Spacecraft System Engineering Chinese Academy of Space Technology Beijing China College of Vehicle Engineering Beijing Institute of Technology Beijing China

By the generalized variational principle of two kinds of variables in general me-chanics,it was demonstrated that two Lagrangian classical relationships can be applied to both holonomic systems and nonholonomic systems. And the restriction that two Lagrangian classical relationships cannot be applied to nonholonomic systems for a long time was overcome. Then,one important formula of similar La-grangian classical relationship called the popularized Lagrangian classical rela-tionship was derived. From Vakonomic model,by two Lagrangian classical rela-tionships and the popularized Lagrangian classical relationship,the result is the same with Chetaev's model,and thus Chetaev's model and Vakonomic model were unified. Simultaneously,the Lagrangian theoretical framework of dynamics of nonholonomic system was established. By some representative examples,it was validated that the Lagrangian theoretical framework of dynamics of nonholonomic systems is right.

关键词： generalized variational principle, nonholonomic systems, Chetaev's model, Vakonomic model, the Lagrangian classical relationship, the Lagrangian theoretical framework By the generalized variational principle of two kinds of variables in general mechanics, it was demonstrated that two Lagrangian classical relationships can be applied to both holonomic systems and nonholonomic systems. And the restriction that two Lagrangian classical relationships cannot be applied to nonholonomic systems for a long time was overcome. Then, one important formula of similar Lagrangian classical relationship called the popularized Lagrangian classical relationship was derived. From Vakonomic model, by two Lagrangian classical relationships and the popularized Lagrangian classical relationship, the result is the same with Chetaev's model, and thus Chetaev's model and Vakonomic model were unified. Simultaneously, the Lagrangian theoretical framework of dynamics of nonholonomic system was established. By some representative examples, it was validated that the Lagrangian theoretical framework of dynamics of nonholonomic systems is right. ……

基于LORA和四旋翼的大气环境智能检测系统设计

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现代电子技术 2018年第20期41卷 74-77页

作者：王晶胡立夫王德生沈阳航空航天大学自动化学院辽宁沈阳110136 大连绘声科技发展有限公司辽宁大连116023

为了实时掌握大气环境信息,提高工作效率,减少人工成本,设计一种基于LORA和四旋翼的智能检测系统。系统以STM32微处理器为中央控制器,四旋翼飞行器为传感器搭载平台,采用LORA扩频技术将采集数据传送到监控终端节点,实现大气环境的实时... 详细信息

为了实时掌握大气环境信息,提高工作效率,减少人工成本,设计一种基于LORA和四旋翼的智能检测系统。系统以STM32微处理器为中央控制器,四旋翼飞行器为传感器搭载平台,采用LORA扩频技术将采集数据传送到监控终端节点,实现大气环境的实时显示。实验结果表明,该系统具有实时性好、检测范围广、整体功耗低等特点,具有广泛的应用前景。

关键词：大气环境信息 LORA 四旋翼 STM32微处理器智能检测系统监控终端