基于模糊算法的双轮机器人垃圾分类设计

作     者：王文韬 胡立夫 苏安琪 姬晓飞 吴宏刚 Wang Wentao;Hu Lifu;Su Anqi;Ji Xiaofei;Wu Honggang

作者机构：沈阳航空航天大学自动化学院沈阳110136 

出 版 物：《国外电子测量技术》 (Foreign Electronic Measurement Technology)

年 卷 期：2022年第41卷第12期

页      面：133-139页

学科分类：080202[工学-机械电子工程] 08[工学] 0804[工学-仪器科学与技术] 0802[工学-机械工程] 

基　　金：辽宁省自然科学基金(2021-KF-11-04)项目资助 

主　　题：垃圾分类 两轮平衡机器人 模糊控制 深度学习 目标检测 

摘      要：随着科技进步,人们的生活越来越便利方便,但垃圾分类工作在居民区等前端地区仍存在处理不方便、效率不高等问题。为了解决此类问题,研究并设计了一种基于模糊算法的两轮底盘垃圾分类机器人,其采用模糊算法实现两轮直立底盘的自平衡和灵活移动,结合YOLO实时目标检测技术,来实现跟踪并分类垃圾的功能。实验结果表明,机器人能够承受较大干扰并在复杂环境下快速响应,完成垃圾的自动拾捡工作,避障成功率和垃圾回收率可达90.3%和84.2%以上,该机器人具有广阔的应用价值。