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Path Planning and Tracking Control for Parking via Soft Actor-Critic Under Non-Ideal Scenarios

IEEE/CAA Journal of Automatica Sinica 2024年第1期11卷 181-195页

作者： Xiaolin Tang Yuyou Yang teng liu Xianke Lin Kai Yang Shen Li IEEE the College of Mechanical and Vehicle Engineering Chongqing UniversityChongqing 400044China the Clinical Research Center and Medical Pathology Center Chongqing University Three Gorges HospitalChongqing UniversityWanzhou 404000 the Department of Automotive and Mechatronics Engineering Ontario Tech UniversityOshawa ON LIG OC5Canada the School of Civil Engineering Tsinghua UniversityBeijing 100084China

Parking in a small parking lot within limited space poses a difficult task. It often leads to deviations between the final parking posture and the target posture. These deviations can lead to partial occupancy of adjacent parking lots, which poses a safety threat to vehicles parked in these parking lots. However, previous studies have not addressed this issue. In this paper, we aim to evaluate the impact of parking deviation of existing vehicles next to the target parking lot(PDEVNTPL) on the automatic ego vehicle(AEV) parking, in terms of safety, comfort, accuracy, and efficiency of parking. A segmented parking training framework(SPTF) based on soft actor-critic(SAC) is proposed to improve parking performance. In the proposed method, the SAC algorithm incorporates strategy entropy into the objective function, to enable the AEV to learn parking strategies based on a more comprehensive understanding of the environment. Additionally, the SPTF simplifies complex parking tasks to maintain the high performance of deep reinforcement learning(DRL). The experimental results reveal that the PDEVNTPL has a detrimental influence on the AEV parking in terms of safety, accuracy, and comfort, leading to reductions of more than 27%, 54%, and 26%respectively. However, the SAC-based SPTF effectively mitigates this impact, resulting in a considerable increase in the parking success rate from 71% to 93%. Furthermore, the heading angle deviation is significantly reduced from 2.25 degrees to 0.43degrees.

关键词： Automatic parking control strategy parking deviation(APS) soft actor-critic(SAC)

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Reinforcement Learning-Based Energy Management for Hybrid Power Systems:State-of-the-Art Survey,Review,and Perspectives

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Chinese Journal of Mechanical Engineering 2024年第3期37卷 1-25页

作者： Xiaolin Tang Jiaxin Chen Yechen Qin teng liu Kai Yang Amir Khajepour Shen Li College of Mechanical and Vehicle Engineering Chongqing UniversityChongqing 400044China School of Mechanical Engineering Beijing Institute of TechnologyBeijing 100081China Department of Mechanical and Mechatronics Engineering University of WaterlooWaterlooON N2L 3G1Canada School of Civil Engineering Tsinghua UniversityBeijing 100084China

The new energy vehicle plays a crucial role in green transportation,and the energy management strategy of hybrid power systems is essential for ensuring energy-efficient *** paper presents a state-of-the-art survey and review of reinforcement learning-based energy management strategies for hybrid power ***,it envisions the outlook for autonomous intelligent hybrid electric vehicles,with reinforcement learning as the foundational *** of all,to provide a macro view of historical development,the brief history of deep learning,reinforcement learning,and deep reinforcement learning is presented in the form of a ***,the comprehensive survey and review are conducted by collecting papers from mainstream academic *** most of the contributions based on three main directions—algorithm innovation,powertrain innovation,and environment innovation—provides an objective review of the research ***,to advance the application of reinforcement learning in autonomous intelligent hybrid electric vehicles,future research plans positioned as“Alpha HEV”are envisioned,integrating Autopilot and energy-saving control.

关键词： New energy vehicle Hybrid power system Reinforcement learning Energy management strategy

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Caseinolytic mitochondrial matrix peptidase X is essential for homologous chromosome synapsis and recombination during meiosis of male mouse germ cells

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Asian Journal of Andrology 2024年第2期26卷 165-174页

作者： Hai-Wei Feng Yu Zhao Yan-Ling Gao Dong-teng liu Li-Jun Huo Key Laboratory of Agricultural Animal Genetics Breeding and ReproductionEducation Ministry of ChinaCollege of Animal Science and TechnologyHuazhong Agricultural UniversityWuhan 430070China Shenzhen Key Laboratory of Fertility Regulation Reproductive Medicine CenterThe University of Hong Kong-Shenzhen HospitalShenzhen 518053China Maternal-Fetal Medicine Institute Department of Obstetrics and GynaecologyShenzhen Baoan Women's and Children's HospitalJinan UniversityShenzhen 518100China Department of Obstetrics and Gynaecology Li Ka Shing Faculty of MedicineThe University of Hong KongHong Kong SARChina

Meiosis is the process of producing haploid gametes through a series of complex chromosomal events and the coordinated action of various *** mitochondrial protease complex(ClpXP),which consists of caseinolytic mitochondrial matrix peptidase X(ClpX)and caseinolytic protease P(ClpP)and mediates the degradation of misfolded,damaged,and oxidized proteins,is essential for maintaining mitochondrial *** has been implicated in meiosis regulation,but its precise role is currently *** this study,we engineered an inducible male germ cell-specific knockout caseinolytic mitochondrial matrix peptidase X(Clpx^(cKO))mouse model to investigate the function of ClpX in *** found that disrupting Clpx in male mice induced germ cell apoptosis and led to an absence of sperm in the ***,it caused asynapsis of homologous chromosomes and impaired meiotic recombination,resulting in meiotic arrest in the zygotene-to-pachytene transition *** loss of ClpX compromised the double-strand break(DSB)repair machinery by markedly reducing the recruitment of DNA repair protein RAD51 homolog 1(RAD51)to DSB *** dysfunction may be due to an insufficient supply of energy from the aberrant mitochondria in Clpx^(cKO) spermatocytes,as discerned by electron ***,ubiquitination signals on chromosomes and the expression of oxidative phosphorylation subunits were both significantly attenuated in Clpx^(cKO) *** together,we propose that ClpX is essential for maintaining mitochondrial protein homeostasis and ensuring homologous chromosome pairing,synapsis,and recombination in spermatocytes during meiotic prophase I.

关键词： ClpX homologous chromosome meiosis mitochondrial recombination synapsis

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Comprehensive Bile Acid Profiling of ABCB4-mutated Patients and the Prognostic Role of Taurine-conjugated􀀖􀄮􀀏􀀙􀄮􀀏􀀚􀄮􀀏􀀔􀀕􀄮􀀐􀀷􀁈􀁗􀁕􀁄􀁋􀁜􀁇􀁕􀁒􀁛􀁜􀁏􀁄􀁗􀁈􀁇􀀃􀀥􀁌􀁏􀁈􀀃􀀤􀁆􀁌􀁇􀀃􀁌􀁑􀀃􀀦􀁋􀁒􀁏􀁈􀁖􀁗􀁄􀁖􀁌􀁖

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Journal of Clinical and Translational Hepatology 2024年第2期12卷 151-161页

作者： teng liu Ren-Xue Wang Jun Han Zhong-Die Li Jonathan ASheps Li-Juan Zheng Xiao-Xiao Xu Victor Ling Jian-She Wang Department of Pediatrics Shanghai Medical CollegeFudan UniversityThe Center for Pediatric Liver DiseasesChildren’s Hospital of Fudan UniversityShanghaiChina BC Cancer Agency VancouverBritish Columbia V5Z 1L3Canada University of Victoria-Genome BC Proteomics Center University of VictoriaVictoriaBritish Columbia V8Z 7X8Canada Shanghai Key Laboratory of Birth Defect ShanghaiChina

Background and Aims:We asked if comprehensive bile acid profiling could provide insights into the physiopathology of ABCB4-mutated patients and evaluated the prognostic value of taurine-conjugated tetrahydroxylated bile acid(tauro-THBA)in ***:Serum bile acid profiles were evaluated in 13 ABCB4-mutated patients with 65 healthy controls by ultra-high-performance liquid chromatography/multiple-reaction monitoring-mass spectrometry(UPLC/MRM-MS).The concentration of tauro-THBA was compared between ABCB4-mutated patients with different *** areas under the curve(AUCs)of tauro-THBA were compared between ABCB11-mutated patients with native liver survival and those who died or underwent liver transplantation before 3 years of age by receiver operating characteristic curve(ROC),with another patient cohort for further ***:The overall hydrophobicity indices of bile acids in ABCB4-mutated patients(12.99±3.25 m)were significantly lower than those of healthy controls(14.02±1.74 m,p<0.000).That was due to markedly increased bile acid modifications including conjugation,sulfation,and *** in the tauro-THBA concentration in ABCB4-mutated patients with different prognoses were not *** analysis indicated that levels of tauro-THBA of<60 nM yielded an AUC of 0.900 with a sensitivity of 80%and specificity of 87.5%for ABCB11-mutated patients with different prognoses(p=0.0192).Of the 15 patients with good prognosis,14 were classified correctly and four of the five patients with a poor prognosis were classified correctly(14:15 vs.1:5,p=0.005)with tauro-THBA as a ***:Tauro-THBA concentration may be a biomarker for predicting the clinical outcome in low gammaglutamyl transferase intrahepatic cholestasis patients.

关键词： Bile acids MDR3 BSEP PFIC Liquid chromatography-mass spectrometry

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Non-Hermitian CHSH^(*)Game with a Single Trapped-Ion Qubit

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Chinese Physics Letters 2024年第6期41卷 1-10页

作者：宋潇刘腾边纪陆鹏飞刘泱朱峰罗乐 School of Physics and Astronomy Sun Yat-sen UniversityZhuhai 519082China Shenzhen Research Institute of Sun Yat-Sen University Shenzhen 518057China Quantum Science Center of Guangdong-HongKong-Macao Greater Bay Area Shenzhen 518048China Guangdong Provincial Key Laboratory of Quantum Metrology and Sensing Zhuhai 519082China

The Clauser-Horne-Shimony-Holt(CHSH)game provides a captivating illustration of the advantages of quantum strategies over classical *** a recent study,a variant of the CHSH game leveraging a single qubit system,referred to as the CHSH^(*)game,has been *** demonstrate that this mapping relationship between these two games remains effective even for a non-unitary *** we delve into the breach of Tsirelson’s bound in a non-Hermitian system,predicting changes in the upper and lower bounds of the player’s winning probability when employing quantum strategies in a single dissipative qubit *** experimentally explore the impact of the CHSH^(*)game on the player’s winning probability in a single trapped-ion dissipative system,demonstrating a violation of Tsirelson’s bound under the influence of parity-time(PT)*** results contribute to a deeper understanding of the influence of non-Hermitian systems on quantum games and the behavior of quantum systems under PT symmetry,which is crucial for designing more robust and efficient quantum protocols.

关键词： quantum system dissipative

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生态乡村建设:“生态产业化”与“产业生态化”双向互构的逻辑——基于南京市竹镇的个案分析

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南京农业大学学报（社会科学版） 2024年第2期24卷 51-62页

作者：刘腾刘祖云南京农业大学公共管理学院南京210095

生态乡村建设是我国生态文明建设和乡村振兴战略的重要连接点,如何实现乡村绿色发展是当下及未来生态乡村建设需要回答的核心问题。以“生态产业化”和“产业生态化”的双向互构作为分析框架,对南京市竹镇生态崛起的个案进行分析。研究... 详细信息

生态乡村建设是我国生态文明建设和乡村振兴战略的重要连接点,如何实现乡村绿色发展是当下及未来生态乡村建设需要回答的核心问题。以“生态产业化”和“产业生态化”的双向互构作为分析框架,对南京市竹镇生态崛起的个案进行分析。研究发现,“两化”的双向互构是乡村生态保护与经济发展和谐共生的有效路径。“生态产业化”是推动乡村生态价值向经济价值转化的过程,主要包括生态资源培育、生态资源资产化、生态资产资本化、生态产品与服务市场化四个关键环节;“产业生态化”则是将环境减排和资源减量等生态思维应用到产业发展中的过程,主要通过发展循环经济、产业间资源共享、绿色技术运用等多元途径实现。“两化”价值互享、功能互通,实现“两化”互构不仅需要平衡好两者之间的关系,也离不开技术创新和制度创新两种机制的支持。本文对“两化”互构的逻辑关系、行动策略和实现机制的提炼突破了既有的理论阐述,也在一定程度上弥补了生态乡村建设研究中理论分析的不足。未来研究中,不同类型乡村的生态发展路径和机制值得进一步探讨。

关键词：生态乡村建设生态产业化产业生态化生态现代化

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中国式农业机械化政策的演进与趋势:文本内容和政策工具的分析视角

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青海社会科学 2024年第1期 126-137页

作者：刘腾胡象明北京航空航天大学公共管理学院

农业机械化是中国式农业现代化的重要衡量指标,更是实现中国式现代化全面发展的重要基础和支撑。基于20个中央“一号文件”,从文本内容和政策工具两个分析视角,系统梳理了2004—2023年中国式农业机械化政策的变迁历程、演进逻辑与实践... 详细信息

农业机械化是中国式农业现代化的重要衡量指标,更是实现中国式现代化全面发展的重要基础和支撑。基于20个中央“一号文件”,从文本内容和政策工具两个分析视角,系统梳理了2004—2023年中国式农业机械化政策的变迁历程、演进逻辑与实践成效。通过对政策文本内容的分析发现:农业机械化政策的主要内容可以归类为农机购置补贴、农机工业支持、农机装备科技创新引导、农机推广及安全监理、农机化服务组织建设、农机基础配套设施建设、农机作业补贴优惠、农机购置金融信贷扶持等,每类政策都有其丰富的具体内容,而且这些内容随着我国农业现代化的不断发展而发展。政策工具分析结果表明:供给型政策工具推动作用突出,副作用影响有待消除;需求型政策工具不断成熟,服务组织拉动潜力尚需挖掘;环境型政策工具应用效果明显,社会力量引导形式亟需创新。综上,揭示了政策工具连续性运用成效的消长变化,并在此基础上进一步分析了中国式农业机械化政策的发展趋势。

关键词：中国式农业现代化农业机械化一号文件政策内容政策工具

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新媒体在乡村文化传承中的价值实现研究

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湘潭大学学报（哲学社会科学版） 2024年第2期48卷 180-186页

作者：刘子滕湖南农业大学马克思主义学院湖南长沙410128

乡村文化是广大乡民向好向善向上的精神食粮和创造美好幸福生活的价值标杆,具有教化民众、凝聚人心、安定社会的重大作用。随着经济社会发展特别是城市化加速推进,乡村文化日渐边缘化,其传承面临挑战。新媒体技术特别是移动短视频的出现... 详细信息

乡村文化是广大乡民向好向善向上的精神食粮和创造美好幸福生活的价值标杆,具有教化民众、凝聚人心、安定社会的重大作用。随着经济社会发展特别是城市化加速推进,乡村文化日渐边缘化,其传承面临挑战。新媒体技术特别是移动短视频的出现,为乡村文化传播打开了一片新天地,为乡村文化传承找到了更多植入口和生长点。但有些地方的乡民对自身文化缺乏认同致使优秀乡村文化销匿,有些新媒体应用明显脱开了文化传承的轨道,有些乡村文化的精神内涵被舍弃蜕变成了纯仪式。由于没有构建相对稳定的长效机制,乡村文化传承人难以获得相对足够的执业信心,乡村文化保护与传承大多处于时热时冷的状态中。有效激发新媒体在乡村文化传承中的内在张力,尚需地方政府担当作为,发挥好领导、组织和保障作用。建议着力培养一批传承人,多措并举汇集各方人才,面向社会培育新人。激励乡贤引领文化自信,掀起乡村文化“现象级”传播,借强化传播优化传承。持续推进直播带货和文旅文创,在文化产业化发展中创新乡村文化传承新实践。

关键词：新媒体乡村文化传播传承

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进行性家族性肝内胆汁淤积症的治疗进展

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中华肝脏病杂志 2024年第9期32卷 772-776页

作者：刘腾王建设复旦大学附属儿科医院感染传染科上海201102

进行性家族性肝内胆汁淤积症(PFIC)是引起儿童期肝病死亡或移植的重要原因。目前在线人类孟德尔遗传(OMIM)数据库已收录12型PFIC,拓展了PFIC的疾病谱。PFIC目前的分型排名无明显规律,且部分PFIC的分型命名历经变迁。因此,业内专家建议... 详细信息

进行性家族性肝内胆汁淤积症(PFIC)是引起儿童期肝病死亡或移植的重要原因。目前在线人类孟德尔遗传(OMIM)数据库已收录12型PFIC,拓展了PFIC的疾病谱。PFIC目前的分型排名无明显规律,且部分PFIC的分型命名历经变迁。因此,业内专家建议采用相应突变基因/蛋白缺陷来命名此类疾病以避免混淆。基因型-表型关系的明确和/或表型预测因素的确立对改进PFIC患者的管理具有重要意义。2021年,肠道上皮细胞顶膜钠离子依赖性胆汁酸转运体抑制剂,奥维昔巴特(odevixibat)和氯马昔巴特(maralixibat)分别被欧洲国家和美国批准用于PFIC瘙痒症的治疗,增加了PFIC的治疗手段。此外,针对特定突变类型的个体化治疗和部分新的基因治疗手段正逐步走向临床,显示了良好的应用前景。

关键词：黄疸进行性家族性肝内胆汁淤积症基因治疗

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移乘背抱护理机器人舒适性生物力学模型分析

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天津大学学报（自然科学与工程技术版） 2024年第1期57卷 95-104页

作者：刘腾代吉张建军刘承磊郭士杰河北工业大学机械工程学院天津300130 天津大学装备设计与制造技术天津市重点实验室天津300350

为探索移乘背抱护理机器人人机交互力学特性与被护理人舒适性感受的潜在关联,研究显性的人机接触力相对于人体生物力学特性的映射关系,揭示影响被护理人舒适性的主要作用肌群,提出了舒适性测试试验与AnyBody背抱运动人体生物力学模型相... 详细信息

为探索移乘背抱护理机器人人机交互力学特性与被护理人舒适性感受的潜在关联,研究显性的人机接触力相对于人体生物力学特性的映射关系,揭示影响被护理人舒适性的主要作用肌群,提出了舒适性测试试验与AnyBody背抱运动人体生物力学模型相结合的方法.从被护理人的肌肉激活程度入手,对移乘背抱护理机器人背抱运动舒适性特征进行了分析.首先,介绍了移乘背抱护理机器人典型结构工作原理并进行了运动学分析,在此基础上搭建了舒适性测试试验系统,基于主观舒适性评分规划了服务于试验的基础运动轨迹,并通过试验得到了人机主要接触部位力学信息.然后,以试验数据为边界条件构建了基于AnyBody的背抱运动人体生物力学模型,依托逆动力学仿真分析得到了肌肉激活程度,并对比舒适性测试肌肉激活程度验证了仿真模型的有效性.最后,结合人机主要接触部位受力、肌肉激活程度及主观舒适性评分综合分析了移乘背抱护理机器人背抱运动舒适性特征,明确了影响被护理人舒适性的主要作用肌群.结果表明:影响被护理人舒适性的主要作用肌群有7个,且被护理人胸部压力与腋下压力值大小分别与影响其躯干和上肢舒适性的肌肉激活程度呈正相关.可通过建立胸部压力与腋下压力值相关的加权函数有效描述不同被护理人整体舒适性特征,为移乘背抱护理机器人舒适性运动控制提供了理论依据.

关键词：移乘背抱护理机器人人体生物力学模型肌肉激活程度背抱运动舒适性

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