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机器人操作系统ROS安全性研究综述

软件学报 2024年第2期35卷 1010-1027页

作者：鲁敬敬秦云川刘志中唐卓张拥军李肯立湖南大学信息科学与工程学院湖南长沙410082 国家超级计算长沙中心湖南长沙410012 中国人民解放军军事科学院国防科技创新研究院北京100850 湖南大学重庆研究院重庆401135

机器人日益走进人们的日常生活,也受到了国内外越来越多的关注.机器人系统的一个重要特性是安全性,增强机器人系统的安全性可以保护机器人免受恶意攻击者的入侵.机器人操作系统的安全性是机器人系统安全性的重要组成部分.虽然近年来研... 详细信息

机器人日益走进人们的日常生活,也受到了国内外越来越多的关注.机器人系统的一个重要特性是安全性,增强机器人系统的安全性可以保护机器人免受恶意攻击者的入侵.机器人操作系统的安全性是机器人系统安全性的重要组成部分.虽然近年来研究人员针对机器人操作系统的安全性做了许多研究工作,但遗憾的是,安全性目前还没有得到足够的重视.为了引起人们对机器人系统安全性更多的关注,同时帮助人们快速了解当前主流机器人操作系统ROS(robot operating system)的安全性解决方案,对ROS的安全性进行系统的调研和总结.一方面,深入分析ROS的安全特性,总结ROS中已知的安全问题.另一方面,对近年来ROS安全性相关的研究进行分类分析和概括总结,并从机密性、完整性和可用性这3个方面,对众多ROS的安全性解决方案进行比较.最后,对ROS安全性研究的前景进行展望.

关键词：机器人 ROS ROS2 安全性

粤西典型村域次降雨条件下非点源氮素排放特征

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环境科学研究 2024年第8期37卷 1725-1735页

作者：徐垦张芊芊张思毅郝贝贝赵晓丽贺斌华南师范大学环境学院广东广州510006 广东省科学院生态环境与土壤研究所广东广州510650 中国环境科学研究院环境基准与风险评估国家重点实验室北京100012

粤西农业发达,施肥季降雨频繁,面源污染风险大。为研究粤西典型农业村镇不同土地利用类型在次降雨条件下的非点源氮素输出特征,采用降雨过程密集连续监测、雨后径流追踪监测的方法,结合降雨特征和土地利用类型分析降雨事件中氮素浓度及... 详细信息

粤西农业发达,施肥季降雨频繁,面源污染风险大。为研究粤西典型农业村镇不同土地利用类型在次降雨条件下的非点源氮素输出特征,采用降雨过程密集连续监测、雨后径流追踪监测的方法,结合降雨特征和土地利用类型分析降雨事件中氮素浓度及其形态的时空变化规律。结果表明:①监测点在降雨中总氮(TN)的事件平均浓度(EMC)为1.20~8.66 mg/L,其中溶解态氮(DN)占TN的比例最大,平均占比在43.23%~77.00%之间,DN又以溶解态氨氮(AN)为主,占比峰值达64.46%,氮素浓度表现为居民区>果园>农田。②结合氮浓度与径流量变化特征分析,发现氮素输出呈现两个峰值,其浓度随降雨时间的增加呈现先增后减的趋势,各形态氮素均存在初期冲刷效应,居民区最为显著,农田在整个降雨过程倾向于均匀输出。③降雨特征参数中,氮素浓度与前期干燥天数、降雨历时呈正相关,与最大降雨强度呈显著负相关,表明间隔多日的长时降雨会增加氮素输出风险,而雨强较大的降雨会起到稀释作用。氮素浓度受土地利用类型面积的影响,整体与农田、果园面积均呈显著负相关,与居民区面积呈显著正相关。④雨后氮素浓度在农田和果园呈先降后升的趋势,居民区则明显升高。农田沟渠对氮素存在消解作用,居民区是氮素的最大污染源。研究显示,粤西农业农村氮素面源污染要结合降雨和土地利用类型的污染特征对河道中(DN)进行精细化管控,同时要重视农村居民区的面源污染削减。

关键词：粤西次降雨氮素非点源污染事件平均浓度(EMC) 土地利用类型

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Effects of selenium-containing compounds on Cu^(2+)/Zn^(2+)-induced neuronal cell death and potential application as therapeutic agents for neurological diseases

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Neural Regeneration Research 2022年第2期17卷 311-312页

作者： ken-ichiro Tanaka Mikako Shimoda Masahiro Kawahara Department of Bio-Analytical Chemistry Faculty of PharmacyMusashino UniversityShinmachiNishitokyoTokyoJapan

In many tissues, trace metals such as iron(Fe), zinc(Zn), and copper(Cu) are important for various physiological functions such as immune function, cell division, and enzyme function. However, it has been shown in humans and experimental animal models that excessive amounts of these trace metals in the body can induce various diseases in the central nervous system, liver.

关键词： metals potential copper

Low-loss wide-bandwidth planar transmission line with a laminated conductor

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Science China(Information Sciences) 2023年第5期66卷 248-256页

作者： ken NING Xiao-Chun LI Yan SHAO Junfa MAO Key Laboratory of Ministry of Education of Design and Electromagnetic Compatibility of High-Speed Electronic Systems Shanghai Jiao Tong University

In this paper, the laminated conductor technology is first introduced to planar-integrated transmission lines. The laminated conductor is composed of multilayers of metal and insulator, which has a lower conductor loss than a solid conductor. Based on the silicon-based micro electromechanical system technology,a laminated coplanar waveguide(CPW) with wide bandwidth and low loss is proposed, which uses a laminated conductor for signal lines and grounds. A laminated CPW and its transition are designed, fabricated,and measured. The simulation results show that the laminated CPW with many insulator layers has a low conductor loss. The measurement results illustrate that the average insertion loss of the laminated CPW is0.65 d B from DC to 40 GHz, which is 44.4% smaller than that of the solid CPW.

关键词： coplanar waveguide (CPW) laminated conductor conductor loss skin effect silicon-based technology wide-bandwidth

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热边界阀门微小内漏时温度场计算方法研究

流体机械 2024年第4期52卷 36-41页

作者：李元姣苗碧琪何巍蒋庆磊杨垦海军工程大学动力工程学院武汉430033 中核武汉核电运行技术股份有限公司武汉430223

为了研究阀门内漏时管外壁温度场的分布情况,设计4种缺陷的阀门模型,基于FLUENT软件中的流动、蒸发冷凝及传热模型,进行了阀门流-热-固耦合仿真,获得了温度场随内漏量的分布规律:温度场分布在轴向及周向存在热分层;随着内漏量的增加,阀... 详细信息

为了研究阀门内漏时管外壁温度场的分布情况,设计4种缺陷的阀门模型,基于FLUENT软件中的流动、蒸发冷凝及传热模型,进行了阀门流-热-固耦合仿真,获得了温度场随内漏量的分布规律:温度场分布在轴向及周向存在热分层;随着内漏量的增加,阀门下游温度场整体升高;周向热分层在2倍管径处趋于平缓,此位置可作为工程上内漏监测点。根据阀门内漏温度场的试验数据对模拟计算温度场进行对标,温度场偏差在工程允许范围内,验证了本文的研究方法可用于工程实际热边界阀门状态监测。

关键词：边界阀门内泄漏热-流-固耦合数值模拟

Recent advances towards aqueous hydrogen peroxide formation in a direct current plasma-liquid system

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High Voltage 2022年第3期7卷 405-419页

作者： Qiang Chen Junshuai Li Qiang Chen Kostya(ken)Ostrikov Shenzhen Research Institute of Xiamen University Institute of Electromagnetics and AcousticsFujian Provincial Key Laboratory of Plasma and Magnetic ResonanceKey Laboratory of Electromagnetic Wave Science and Detection TechnologyXiamen UniversityXiamenChina LONGi Institute of Future Technology and School of Materials&Energy Lanzhou UniversityLanzhouChina Laboratory of Plasma Physics and Materials Beijing Institute of Graphic CommunicationBeijingChina School of Chemistry and Physics and QUT Centre for Materials Science Queensland University of Technology(QUT)BrisbaneQueenslandAustralia

The aqueous phase hydrogen peroxide(H_(2)O_(2aq))produced from the plasma-liquid interactions can directly or synergistically(with other substances)affect the liquid chemistry,and therefore it is important to unfold the H_(2)O_(2aq)formation ***,up to now,a consensus on the H_(2)O_(2aq)formation mechanism is not *** review aims to survey the recent advances on the understanding of the H_(2)O_(2aq)formation mechanism in the system of a direct current discharge plasma operated over a liquid *** and experimental analyses indicate that the recombination of dissolved OH radicals(OHaq)is the dominant process for the H_(2)O_(2aq)formation,while the purported plasma-induced photolysis of water and the dissolution of gaseous H_(2)O_(2)are ruled out.

关键词： hydrogen liquid system

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不同单株枸杞芽叶茶风味品质分析

食品工业科技 2024年第15期45卷 264-273页

作者：潘冠均封娇段淋渊张炫鹂戴国礼帅平秦垦郝志龙张波福建农林大学园艺学院/茶学福建省高校重点实验室福建福州350002 宁夏农林科学院枸杞科学研究所宁夏银川750002

为探明枸杞单株芽叶的适制茶类,本研究将2种枸杞单株芽叶分别用绿茶和白茶加工工艺,制成4种枸杞芽叶茶,并采用顶空固相微萃取-气相色谱-飞行时间质谱联用技术(HS-SPME-GC-TOF-MS)、生化成分分析和感官审评法,结合主成分分析(principal c... 详细信息

为探明枸杞单株芽叶的适制茶类,本研究将2种枸杞单株芽叶分别用绿茶和白茶加工工艺,制成4种枸杞芽叶茶,并采用顶空固相微萃取-气相色谱-飞行时间质谱联用技术(HS-SPME-GC-TOF-MS)、生化成分分析和感官审评法,结合主成分分析(principal component analysis,PCA)、香气活度值(odor activity value,OAV)及多元统计分析4种枸杞芽叶茶的风味特征。结果表明,M单株加工的绿茶感官品质得分最高,其次是M和A单株分别加工的白茶,而A单株加工的绿茶得分最低。M单株加工的绿茶类黄酮含量最高,A单株加工的绿茶水浸出物含量最高。4种茶中共检测出58种挥发性物质,其中香叶基丙酮、正己醇、二氢猕猴桃内酯、苯乙醇、苯甲醇、萘、α-松油醇为AB、MB呈现花香、清香的特征香气成分;1-辛烯-3-醇为AL呈现果香的特征香气成分;2,5-二甲基吡嗪、3,5-辛二烯-2-酮、β-环柠檬醛、苯甲醛、乙酸叶醇酯、乙酸己酯为ML呈现花果香、清香的特征香气成分。可见M单株适制绿茶、白茶,A单株适制白茶,A、M单株加工白茶呈花香、清香的风味特征,A单株加工绿茶呈果香的风味特征,M单株加工绿茶呈花果香、清香的风味特征。本研究明确了枸杞A、M单株适制茶类及枸杞芽叶茶的风味特征,为枸杞芽叶茶的利用提供参考。

关键词：枸杞芽叶茶挥发性成分生化成分顶空固相微萃取-气相色谱-飞行时间质谱联用技术(HS-SPME-GC-TOF-MS) 香气活度值(OAV)