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A Coordinate-Free Approach to the Design of Generalized Griffis-Duffy Platforms

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Chinese Journal of Mechanical Engineering 2024年第3期37卷 95-103页

作者： chengwei shen Xu Pei Lubin Hang Jingjun Yu College of Optical Mechanical and Electrical EngineeringZhejiang A&F UniversityHangzhou 311300China School of Mechanical Engineering and Automation Beihang UniversityBeijing 100191China School of Mechanical and Automotive Engineering Shanghai University of Engineering ScienceShanghai 201620China

Architectural singularity belongs to the Type II singularity,in which a parallel manipulator(PM)gains one or more degrees of freedom and becomes *** remaining permanently in a singularity are beneficial for linearto-rotary motion ***-Duffy(GD)platform is a mobile structure admitting a Bricard *** this paper,we present a coordinate-free approach to the design of generalized GD platforms,which consists in determining the shape and attachment of both the moving platform and the fixed *** generalized GD platform is treated as a combination of six coaxial single-loop mechanisms under the same *** to the inversion,hidden in the geometric structure of these single-loop mechanisms,the mapping from a line to a circle establishes the geometric transformation between the fixed base and the moving platform based on the center of inversion,and describes the shape and attachment of the generalized GD ***,the center of inversion not only identifies the location of rotation axis,but also affects the shape of the platform mechanism.A graphical construction of generalized GD platforms using inversion,proposed in the paper,provides geometrically feasible solutions of the manipulator design for the requirement of the location of rotation axis.

关键词： Generalized Griffis-Duffy platforms Self-motion Inversion Coordinate-free determination Manipulator design

基于同源机构构造的一类自运动机构综合及其比例尺度特征

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机械工程学报 2018年第19期54卷 41-48页

作者：沈铖玮杭鲁滨上海工程技术大学机械工程学院

以一类动静平台均为等边三角形的6-SS型自运动机构为研究对象,从同源机构构造的视角探究该类机构的综合以及尺度特征。根据末端构件存在的转动、移动特征,建立空间单环SSC机构的共形几何代数模型,分析其运动参数与尺寸参数之间的映射关... 详细信息

以一类动静平台均为等边三角形的6-SS型自运动机构为研究对象,从同源机构构造的视角探究该类机构的综合以及尺度特征。根据末端构件存在的转动、移动特征,建立空间单环SSC机构的共形几何代数模型,分析其运动参数与尺寸参数之间的映射关系;基于该机构在最高位置处的垂直投影,构造了具有相同映射关系的一簇3-SS/C机构,揭示了等边三角形平台的6-SS型自运动机构的同源构成本质以及所需满足的位形条件。根据机构簇存在的尺寸转换关系,设计给定的3-SS/C机构的同源机构,分析并得出平台设计点满足的几何规律,提出了6-SS型自运动机构综合的几何化方法;进一步基于所得出的几何规律,揭示了该类机构的比例尺度特征,Griffis-Duffy平台为该类机构的特例。该项研究在丰富同源机构种类的同时,也为包含比例尺度特征的机器人机构拓扑结构设计提供了一个崭新视角。

关键词：自运动机构同源机构尺寸转换机构综合比例

氟化镧添加量对TiC钢结硬质合金组织和性能的影响

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热加工工艺 2018年第22期47卷 82-84页

作者：范兴平申成伟攀枝花学院

研究了氟化镧添加量对碳化钛钢结硬质合金微观组织和力学性能的影响。结果表明,随着氟化镧含量的增加,该合金的硬度和冲击韧性先增大后减小,致密度亦先增加后减小。当氟化镧添加量O.5%时,组织致密,硬度及韧性均达到最大值。

关键词：钢结硬质合金氟化镧冲击韧性显微组织

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塑壳断路器操作机构第二奇异位形偏移特性

机械设计与研究 2022年第5期38卷 210-214页

作者：王君杭鲁滨沈铖玮张佳乐上海工程技术大学机械与汽车工程学院上海201620

塑壳断路器操作机构为含弹簧柔性杆的连杆机构,其运动学与动力学耦合特性导致机构设计极为困难。其合闸运动经历两次主弹簧与不同构件共线的特殊位置:第一奇异位形和第二奇异位形;以两个奇异位形为边界条件,研究操作机构的变拓扑结构、... 详细信息

塑壳断路器操作机构为含弹簧柔性杆的连杆机构,其运动学与动力学耦合特性导致机构设计极为困难。其合闸运动经历两次主弹簧与不同构件共线的特殊位置:第一奇异位形和第二奇异位形;以两个奇异位形为边界条件,研究操作机构的变拓扑结构、变运动状态特性。以第一奇异位形瞬态动力学分析得到通过第二奇异位形的必要条件:手动操作力对操作手柄的力矩大于第一奇异位形处弹簧力的力矩;经过动力学分析,操作机构第二奇异位形偏移特性与弹簧刚度、弹簧预紧力有关。通过ADAMS仿真,发现弹簧刚度、弹簧预紧力越大,操作手柄在机构第二奇异位形处的角位移越小,操作机构第二奇异位形位置将超前;实物样机合闸实验说明塑壳断路器操作机构达到了设计要求。第二奇异位形偏移现象及偏移特性的发现与揭示,为塑壳断路器操作机构设计及性能优化提供重要理论依据和实用价值。

关键词：操作机构第二奇异位形动力学模型偏移特性位置一致性

基于Windows平台的儿童工作记忆训练系统

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现代电子技术 2022年第18期45卷 63-68页

作者：沈成威骆艳姜琦贵州医科大学医学人文学院贵州贵阳550004 贵阳市妇幼保健院儿童保健科贵州贵阳550003 华中科技大学同济医学院湖北武汉430074

人的认知能力尤其是工作记忆能力可以通过训练提高。大部分的特殊儿童(如自闭症、阅读障碍、多动症等)都表现出不同程度和维度的工作记忆缺陷,而目前市面上所出现的工作记忆训练软件并没有完全涵盖工作记忆的4个子成分,因此需要一个完... 详细信息

人的认知能力尤其是工作记忆能力可以通过训练提高。大部分的特殊儿童(如自闭症、阅读障碍、多动症等)都表现出不同程度和维度的工作记忆缺陷,而目前市面上所出现的工作记忆训练软件并没有完全涵盖工作记忆的4个子成分,因此需要一个完整的包含工作记忆4个子成分的训练系统,为儿童提供全面的、个性化的训练方法。文中提出一种以Windows平台为基础的工作记忆训练系统,该系统以Baddeley的工作记忆理论为基础,包括中央执行系统、情景缓冲器、言语工作记忆和视空间工作记忆4个训练部分。将所提出的工作记忆系统应用于双盲对照的干预实验中发现,相比安慰剂组,实验组的工作记忆能力得到显著提升,并且训练效果还可以迁移到其他未经训练的认知任务上。

关键词：特殊儿童工作记忆能力训练系统设计需求分析系统测试

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太阳能电池板表面积灰模型仿真研究

电网与清洁能源 2016年第4期32卷 106-111,125页

作者：皇甫亚波杭鲁滨秦伟沈铖玮王君上海工程技术大学机械工程学院

太阳能电池板表面灰尘颗粒的沉积严重制约着光伏发电效率,降低了电池板的使用寿命。提出建立灰尘与电池板间耦合关系以及计算清除灰尘作用力的方法;提出3条接触模型等价性假设,并基于离散元与弹塑性理论建立灰尘颗粒与电池板及灰尘颗粒... 详细信息

太阳能电池板表面灰尘颗粒的沉积严重制约着光伏发电效率,降低了电池板的使用寿命。提出建立灰尘与电池板间耦合关系以及计算清除灰尘作用力的方法;提出3条接触模型等价性假设,并基于离散元与弹塑性理论建立灰尘颗粒与电池板及灰尘颗粒间的力学模型;利用EDEM软件的Hertz-Mindlin with JKR Cohesion模型,仿真模拟电池板表面灰尘分布情况,预测清洗电池板的清洗力大小及清洗区域;分析电池板倾角、风向与电池板和颗粒间作用合力即清洗力的对应关系;为所研制电池板表面积灰清除机器人的清洗力和清洗周期确定提供理论依据。

关键词：太阳能电池板离散元力学模型清洗力

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生物絮凝剂脱铬性能研究

中国皮革 2017年第4期46卷 18-23页

作者：严忠纯程凤侠王亚平沈成伟陕西科技大学轻工科学与工程学院陕西西安710021 嘉兴学院材料与纺织工程学院浙江嘉兴314001

铬鞣革的染色、加脂等工序产生大量的低铬浓度废水,其成分复杂、处理难度大。针对低铬浓度废水特点,研究了生物絮凝剂对溶液中Cr^(3+)的脱除性能及影响脱铬效果的条件,结果表明:在温度为30℃、p H值为7.5、反应时间为30min的条件下,生... 详细信息

铬鞣革的染色、加脂等工序产生大量的低铬浓度废水,其成分复杂、处理难度大。针对低铬浓度废水特点,研究了生物絮凝剂对溶液中Cr^(3+)的脱除性能及影响脱铬效果的条件,结果表明:在温度为30℃、p H值为7.5、反应时间为30min的条件下,生物絮凝剂脱铬效果较好,可实现排放废水Cr^(3+)含量低于1.5mg/L的浓度排放标准。生物絮凝剂的脱铬性能受聚丙烯酸复鞣剂、加脂剂、染料等干扰,应用前需予以排除。

关键词：生物絮凝剂低铬浓度废水脱铬加脂剂复鞣剂

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浅谈科技馆展品藏品标准化的构建与思考

科学教育与博物馆 2019年第2期5卷 104-109页

作者：肖芮沈城伟崔鸿华中师范大学教育信息技术学院华中师范大学生命科学学院

科技馆的建设离不开展品和藏品建设,展品、藏品是科技馆中科学知识、能力、情感态度的主要载体,是科技馆的核心内容,展品藏品的好坏直接决定了科技馆的科普质量。目前我国尚无强制实施的展品藏品标准,严重制约了我国科技馆展品藏品的发... 详细信息

科技馆的建设离不开展品和藏品建设,展品、藏品是科技馆中科学知识、能力、情感态度的主要载体,是科技馆的核心内容,展品藏品的好坏直接决定了科技馆的科普质量。目前我国尚无强制实施的展品藏品标准,严重制约了我国科技馆展品藏品的发展。从当前国内外展品、藏品标准化现状入手,探讨了展品、藏品标准化的重要性及迫切需求,并对团体标准《科学技术馆藏品与展品规范》进行了解读,最后从加大政府的引导和扶持、发挥各级科技馆的主体能动性及寻求社会力量的支持三方面提出了推动科技馆展品藏品标准化的合理建议。

关键词：科技馆展品藏品标准化

主减速器总成主动齿轮锁紧螺母拧紧及轴承预紧力矩在线检测系统

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汽车零部件 2009年第4期 66-67,70页

作者：于刚沈承伟张巨龙辽宁曙光汽车集团股份有限公司辽宁丹东118001

提出一种主减速器总成主动齿轮锁紧螺母拧紧及轴承预紧力矩在线检测系统的设计原则、总体构造。应用动态拧紧、检测原理,在线完成建立主动齿轮轴承预紧力矩作业。

关键词：自动拧紧弹性变形预紧力矩在线检测