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柔索牵引式力觉交互机器人控制策略

机器人 2018年第4期40卷 440-447页

作者：宋达张立勋王炳军高源薛峰李来禄哈尔滨工程大学机电工程学院黑龙江哈尔滨150001 中国船舶工业系统工程研究院北京100036

为了让航天员在没有太空真实环境的地面上模拟太空环境进行虚拟作业训练,设计了一种与虚拟现实(VR)技术相结合的柔索牵引式力觉交互机器人.首先,根据微重力环境中物体的运动特性设计机器人的构型,建立移动平台、驱动单元、人推物体运动... 详细信息

为了让航天员在没有太空真实环境的地面上模拟太空环境进行虚拟作业训练,设计了一种与虚拟现实(VR)技术相结合的柔索牵引式力觉交互机器人.首先,根据微重力环境中物体的运动特性设计机器人的构型,建立移动平台、驱动单元、人推物体运动过程的动力学模型并进行运动学分析.然后,针对系统冗余驱动及力控制任务,提出一种复合控制策略,即以柔索长度变化为速度控制内环,力的外环控制为力/速混合控制.最后,分别进行单柔索加载和人机系统力觉交互仿真分析,分析结果表明该控制策略可以使柔索驱动单元降低10%的恒力跟随误差并能稳定地跟随余弦力的变化,验证了该控制策略对多余力抑制的有效性.

关键词：虚拟作业力觉临场感力/速混合控制力觉交互

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拉各斯轻轨跨海桥深水桩基础施工技术

铁道建筑技术 2020年第12期 104-107,134页

作者：王炳军中国土木工程集团有限公司北京100038

尼日利亚拉各斯轻轨是我国在西非实施的第一条轻轨项目,施工难度极大。跨海桥主桥为连续梁,主墩桩基最长80 m,加上平台及承台高度,钻机需达到86 m的钻深能力,为超长桩基。尼日利亚是一个工业不发达国家,各种设备,包括混凝土导管,甚至混... 详细信息

尼日利亚拉各斯轻轨是我国在西非实施的第一条轻轨项目,施工难度极大。跨海桥主桥为连续梁,主墩桩基最长80 m,加上平台及承台高度,钻机需达到86 m的钻深能力,为超长桩基。尼日利亚是一个工业不发达国家,各种设备,包括混凝土导管,甚至混凝土外加剂和粉煤灰掺合料都需进口。在这样一个工业落后的国家施工超长桩基,需要编制详细、有针对性的施工方案,订制型号、数量准确的施工设备和制定详细的工艺细节,难度非常大。中土尼日利亚有限公司技术人员通过合理选择施工机械、把握时机以提高钻孔精度、严控泥浆护壁配合比和水下混凝土坍落度,取得了良好的施工效果。

关键词：轻轨超长桩基工业不发达工艺控制

广征博采与缺失瑕疵——《中华性学观止》述评

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中国性科学 1998年第2期7卷 45-46页

作者：王秉钧江苏省南通市《广告大观》编辑部 (226006)

1997年年底,我们终于迎来了鸿篇巨帙的精品书籍《中华性学观止》(中华性医学珍籍集成)。几度春秋,回忆1994年第1期《性学》刊载是书同年出版的书讯时,当年翘首企望之情迄今不能忘怀。此书由中华人民共和国教育委员会全国高等院校书籍整... 详细信息

1997年年底,我们终于迎来了鸿篇巨帙的精品书籍《中华性学观止》(中华性医学珍籍集成)。几度春秋,回忆1994年第1期《性学》刊载是书同年出版的书讯时,当年翘首企望之情迄今不能忘怀。此书由中华人民共和国教育委员会全国高等院校书籍整理研究基金会立项资助,尽管已由当时预告的吉林文史出版社出版而变更为现在的广东人民出版社出版,原定搜集40多种约120万字的篇幅而减削到今天广征博采汇集性学典籍30余部与83万字的篇幅。此书依然恢弘浩大,足令海内、外人士洞开视野。它代表中国性学界整理汇编的学术成果奉献给全人类,意义深远,必将为世界性学

关键词：中华出版性学高罗佩

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石板水水电站碾压混凝土坝设计

四川水力发电 1999年第1期18卷 19-22,43页

作者：王秉钧国家电力公司成都勘测设计研究院

石板水电站碾压混凝土坝技施设计中，通过增设中孔、缩短溢流前缘、加宽横缝间距、采用距坝近的砂岩作碾压混凝土的粗骨料、采用二级配富胶凝材料碾压混凝土作防渗等，简化了坝体结构并改善了坝体稳定及应力状况，并通过温度控制和大坝... 详细信息

石板水电站碾压混凝土坝技施设计中，通过增设中孔、缩短溢流前缘、加宽横缝间距、采用距坝近的砂岩作碾压混凝土的粗骨料、采用二级配富胶凝材料碾压混凝土作防渗等，简化了坝体结构并改善了坝体稳定及应力状况，并通过温度控制和大坝安全监测，为碾压混凝土坝全断面快速上升及安全运行创造了有利条件。

关键词：碾压混凝土坝设计水电站梯级水电站

局部非利普希茨条件下G-随机微分方程的解的逼近

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南京师大学报（自然科学版） 2016年第3期39卷 26-32页

作者：王丙均袁明霞张慧南京师范大学数学科学学院江苏南京210046 金陵科技学院公共基础课部江苏南京211169 南京大学金陵学院基础部江苏南京210089

考虑了一类由G布朗运动驱动的随机微分方程,在其参数满足局部非利普希茨条件下,采用逐步逼近的方法,得到了方程的局部解的存在性和唯一性.

关键词：局部非利普希茨微分方程 G布朗运动

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拉各斯轻轨跨海桥水下障碍物打捞技术研究

工程技术研究 2020年第16期5卷 3-5页

作者：王炳军中国土木工程集团有限公司北京100038

拉各斯轻轨跨海桥在施工栈桥桩基时,钢管桩遇到障碍物,不能下沉。经过寻访当地居民、雷达扫描和潜水员水下摸排后,发现障碍物不止一处且种类繁多,主要是沉船(铁质,最大长度约为25m)、倒塌的水中系船墩和其他杂物。系船墩顶部为巨大的六... 详细信息

拉各斯轻轨跨海桥在施工栈桥桩基时,钢管桩遇到障碍物,不能下沉。经过寻访当地居民、雷达扫描和潜水员水下摸排后,发现障碍物不止一处且种类繁多,主要是沉船(铁质,最大长度约为25m)、倒塌的水中系船墩和其他杂物。系船墩顶部为巨大的六角形钢筋混凝土块,下部为钢管桩,内部灌注混凝土。障碍物占据了栈桥和轻轨桥多处桩基位置,必须清理才能施工。桥位处为泻湖,水深3~20m,水质混浊,涨潮时水流速度最大约为1m/s,在深水中打捞处理障碍物尚属首次,且障碍物种类多、数量大,水底状况复杂,难度大。项目部技术人员反复讨论,创新思维,最终确定了不同障碍物的打捞方案。

关键词：跨海桥水下障碍物深水打捞沉船打捞

C-H bond activation of propane on Ga_(2)O_(2)^(2+)in Ga/H-ZSM-5 and its mechanistic implications

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Chinese Journal of Catalysis 2024年第9期64卷 32-43页

作者： Zhaoqi Zhao Yunzhu Zhong Xiaoxia Chang bingjun Xu Beijing National Laboratory for Molecular Sciences College of Chemistry and Molecular EngineeringPeking UniversityBeijing 100871China

Propane dehydrogenation(PDH)on Ga/H-ZSM-5 catalysts is a promising reaction for propylene production,while the detail mechanism remains ***_(2)O_(2)^(2+)stabilized by framework Al pairs have been identified as the most active species in Ga/H-ZSM-5 for PDH in our recent *** we demonstrate a strong correlation between the PDH activity and a fraction of Ga_(2)O_(2)^(2+)species corresponding to the infrared GaH band of higher wavenumber(GaHHW)in reduced Ga/H-ZSM-5,instead of the overall Ga_(2)O_(2)^(2+)species,by employing five H-ZSM-5 supports sourced differently with comparable Si/Al *** disparity in Ga_(2)O_(2)^(2+)species stems from their differing capacity in completing the catalytic *** results suggest that PDH proceeds via a two-step mechanism:(1)C-H bond activation of propane on H-Ga_(2)O_(2)^(2+)species(rate determining step);(2)β-hydride elimination of adsorbed propyl group,which only occurs on active Ga_(2)O_(2)^(2+)species corresponding to GaHHW.

关键词： Propane dehydrogenation Ga2O22+ Activation of C-H bond Ga species