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无人飞行器自主决策与规划技术综述

空天防御 2024年第1期7卷 6-15,80页

作者：程昊宇张硕刘泰涞徐胜利黄汉桥西北工业大学无人系统技术研究院陕西西安710072 西北工业大学航天学院陕西西安710072 上海机电工程研究所上海201109

面向未来高动态、强对抗、强拒止的作战环境,智能化水平成为制约无人飞行器执行任务能力、环境适应能力和作战效能提升的主要因素。围绕无人飞行器自主决策与规划技术这一难度高、发展快、前景广的研究方向,综述了自主决策与规划技术的... 详细信息

面向未来高动态、强对抗、强拒止的作战环境,智能化水平成为制约无人飞行器执行任务能力、环境适应能力和作战效能提升的主要因素。围绕无人飞行器自主决策与规划技术这一难度高、发展快、前景广的研究方向,综述了自主决策与规划技术的主要研究成果以及未来发展方向:首先,结合无人飞行器的发展研究历程与现状,指出了开展自主决策与规划技术研究的必要性;其次,对当前自主决策与规划技术的研究成果进行了总结与分析;最后,对无人飞行器自主决策与规划技术的发展方向进行了展望。

关键词：无人飞行器自主决策航迹规划弹道规划

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课程资源视角的数学“长作业”探究

数学通讯 2023年第10期 14-18页

作者：黄汉桥北京师范大学台州附属高级中学 318000

数学“长作业”是一种具有探究性、反思性、交流性、拓展性等特征的课程资源,立足教学实践有效开发“长作业”这一课程资源,将有助于提高学生的学习兴趣和探究能力,拓展学生的数学学习方式。

关键词：数学“长作业” 探究学习课程资源开发的实践设计原则分类

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探究与“圆”有关的交汇问题

河北理科教学研究 2023年第1期 23-25,28页

作者：黄汉桥浙江省台州市北京师范大学台州附属高级中学 318000

圆在解析几何、立体几何、向量、解三角形等方面应用广泛.有时候,在解决数学问题时,题目看似跟圆没什么关系,但是根据题设所给的条件,能发现圆的踪迹,这就是隐形圆问题.解决这类问题,可以从圆的定义、方程特点等角度挖掘和转化,数形结合... 详细信息

圆在解析几何、立体几何、向量、解三角形等方面应用广泛.有时候,在解决数学问题时,题目看似跟圆没什么关系,但是根据题设所给的条件,能发现圆的踪迹,这就是隐形圆问题.解决这类问题,可以从圆的定义、方程特点等角度挖掘和转化,数形结合,迎刃而解.

关键词：隐形圆换元法轨迹数形结合

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高三数学微专题复习有效性的实践探索

高中数学教与学 2022年第3期 1-3,19页

作者：黄汉桥江君香北京师范大学台州附属高级中学 318000

微专题的质量直接影响着学生的复习效果,因此对微专题的选择要慎重,要结合学生的实际情况逐步提升.本文以复合函数零点问题为例,说明微专题的选取要立足于学情、考情,适合学生的最近区,激发学习的热情和兴趣,课堂教学要善于变化,吸引学... 详细信息

微专题的质量直接影响着学生的复习效果,因此对微专题的选择要慎重,要结合学生的实际情况逐步提升.本文以复合函数零点问题为例,说明微专题的选取要立足于学情、考情,适合学生的最近区,激发学习的热情和兴趣,课堂教学要善于变化,吸引学生主动参与,最终提高复习效率.

关键词：微专题复习有效性案例实践

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具有角度和时间约束的导弹最优全弹道设计

西北工业大学学报 2010年第2期28卷 165-170页

作者：黄汉桥周军郭建国西北工业大学精确制导与控制研究所陕西西安710072

文章针对导弹非线性运动学方程,基于变结构与最优控制原理,设计了具有角度和时间约束的导弹最优全弹道。初制导阶段利用变结构控制原理设计了纵向和侧向通道的控制,中制导阶段对导弹非线性运动学方程进行了变换,无需线性化处理,利用最... 详细信息

文章针对导弹非线性运动学方程,基于变结构与最优控制原理,设计了具有角度和时间约束的导弹最优全弹道。初制导阶段利用变结构控制原理设计了纵向和侧向通道的控制,中制导阶段对导弹非线性运动学方程进行了变换,无需线性化处理,利用最优控制中的极小值原理解算设计出了在具有时间和角度约束情况下的制导律,该制导律可以将目标导引到预定位置并同时满足角度和时间约束,对于多弹齐射研究具有重要意义,末制导阶段将导弹和目标的速度投影到视线坐标系中,建立弹目相对运动模型,解算出弹目运动关系,采用改进的三维比例导引律进行制导。全弹道仿真结果表明,所设计的最优弹道在给定约束条件下,能够精确击中目标,满足性能指标要求。

关键词：变结构控制最优控制角度约束时间约束三维导引律

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基于轨迹线性化的鲁棒制导控制一体化设计

中南大学学报（自然科学版） 2016年第11期47卷 3735-3741页

作者：黄长强蚩军祥黄汉桥周欢空军工程大学航空航天工程学院陕西西安710038

针对无人作战飞机末端攻击制导控制一体化设计问题进行研究。建立一体化制导与控制系统模型,在此基础上采用轨迹线性化控制方法设计一体化控制律,为处理系统中存在的气动参数摄动、测量误差干扰和目标机动等大量不确定性,采用非线性干... 详细信息

针对无人作战飞机末端攻击制导控制一体化设计问题进行研究。建立一体化制导与控制系统模型,在此基础上采用轨迹线性化控制方法设计一体化控制律,为处理系统中存在的气动参数摄动、测量误差干扰和目标机动等大量不确定性,采用非线性干扰观测器技术对不确定性进行估计并加以补偿,并基于Lyapunov原理证明所设计方法的稳定性。仿真结果表明:所设计的制导控制一体化方法有效地提高控制精度,并保证良好的鲁棒性。

关键词：轨迹线性化控制制导控制一体化非线性干扰观测器鲁棒性

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状态分量综合修正加速度方差的CSM算法

西北工业大学学报 2014年第1期32卷 6-11页

作者：黄长强封普文曹林平黄汉桥程华空军工程大学航空航天学院陕西西安710038 西北工业大学陕西西安710072

"当前"统计模型自适应算法依赖于先验加速度极限值,并不适用所有机动情况。而单一的位置或速度自适应调整加速度方差,往往使得跟踪不稳定。综合考虑位置、速度和加速度信息,提出一种新加速度自适应公式,克服了对先验加速度极限值的依赖... 详细信息

"当前"统计模型自适应算法依赖于先验加速度极限值,并不适用所有机动情况。而单一的位置或速度自适应调整加速度方差,往往使得跟踪不稳定。综合考虑位置、速度和加速度信息,提出一种新加速度自适应公式,克服了对先验加速度极限值的依赖。并在此基础上结合高斯隶属函数对其权值予以修正,提高了跟踪精度。为解决单个"当前"统计模型不能跟踪机动频率不断变化实际目标,利用交互多模算法,将不同机动频率的改进"当前"统计模型进行交互。仿真结果表明,新算法具有较好的跟踪效果。

关键词：机动目标跟踪当前统计模型加速度方差状态分量交互式多模型

基于自适应高斯云变换的模糊控制器隶属度函数选取

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西北工业大学学报 2018年第3期36卷 439-447页

作者：王勇李聪黄汉桥周欢空军工程大学航空航天工程学院陕西西安710038 西北工业大学陕西西安710072

针对现阶段模糊控制器中隶属度函数选取的局限性,利用自适应高斯云变换算法在概念含混度阈值的引导下对工程样本数据进行概念层次划分,根据最终所得的高斯云分布情况确定出隶属度函数的数目、形状及覆盖范围。为了验证自适应高斯云变换... 详细信息

针对现阶段模糊控制器中隶属度函数选取的局限性,利用自适应高斯云变换算法在概念含混度阈值的引导下对工程样本数据进行概念层次划分,根据最终所得的高斯云分布情况确定出隶属度函数的数目、形状及覆盖范围。为了验证自适应高斯云变换算法提取的隶属度函数的合理性,构建了无人机六自由度模型,搭建了基于simulink仿真平台的无人机俯仰角模糊控制器用于仿真验证。数值仿真结果表明嵌套有自适应高斯云变换算法所确定的隶属度函数的无人机俯仰角模糊控制器可有效实现俯仰角的控制,同时具有良好的动态响应特性。

关键词：隶属度函数自适应高斯云变换无人机模糊控制器俯仰角 simulink

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基于规则的无人机集群飞行与规避协同控制

系统工程与电子技术 2016年第6期38卷 1374-1382页

作者：周欢赵辉韩统黄汉桥空军工程大学航空航天工程学院陕西西安710038

针对已有方法在大规模集群系统控制方面的不足,提出一种基于规则的无人机集群系统飞行与规避自主协同控制方法。受群智能思想启发,定义集群内无人机成员的基本飞行规则,实现无人机集群正常飞行和队形重构,在此基础上,将规避动作作为一... 详细信息

针对已有方法在大规模集群系统控制方面的不足,提出一种基于规则的无人机集群系统飞行与规避自主协同控制方法。受群智能思想启发,定义集群内无人机成员的基本飞行规则,实现无人机集群正常飞行和队形重构,在此基础上,将规避动作作为一种新的飞行规则,通过设置相应的规则权重系数,建立整体和成员两种规避控制机制,最后基于线性反馈控制理论证明了无人机集群系统的稳定性。仿真结果表明,所提方法能够控制集群正常飞行并有效处理规避问题,同时具有良好的实时性。

关键词：无人机集群系统群智能规避协同控制