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“三位一体”海空协同机器人系统设计与实现

实验技术与管理 2025年

作者：王帅高志福徐红丽茹敬雨东北大学机器人科学与工程学院

针对海洋监测、海洋垃圾清理、搜索救援及资源探测等任务，为在资源受限的环境下实现高效智能作业，研究并开发了一种“三位一体”海空协同机器人系统。该系统综合运用了无人艇（unmanned surface vessel，USV）、无人机（unmanned aeri... 详细信息

针对海洋监测、海洋垃圾清理、搜索救援及资源探测等任务，为在资源受限的环境下实现高效智能作业，研究并开发了一种“三位一体”海空协同机器人系统。该系统综合运用了无人艇（unmanned surface vessel，USV）、无人机（unmanned aerial vehicle，UAV）、水下机器人（autonomous underwater vehicle，AUV）和地面站的先进技术，形成了一套完整的海空协同作业解决方案。首先，在无人艇上设计了一种用于水面无人艇自主布放与回收微小型AUV的机构；其次，在AUV设计方面，采用开源的BuleROV框架和PNP位姿解算的方式实现与无人艇的自主对接；在无人机设计方面，Pixhawk飞控板与树莓派4B的结合，不仅强化了系统的处理能力，而且通过Pymavlink协议实现了高效的机载计算与通信。湖试验证阶段，模拟了实际作业场景，验证了UAV与USV的协同作业流程，以及AUV与USV对接实验，包括目标检测、信息传递、路径规划、PNP位姿解算和目标收取等关键环节。试验结果表明，系统能够有效地完成预定任务，展现出良好的稳定性和可靠性。

关键词：无人艇海空协同机器人深度学习自主对接

传统之美,文言之韵——高中语文文言文教学有效策略探析

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语文世界（中旬刊） 2025年第1期 63-64页

作者：曹会雨江苏省徐州市张集中等专业学校

文言文是中国传统文化的精髓,其言简意赅,包含着无穷的意蕴。在高中语文教学中,文言文教学占据着重要的地位。本文针对高中语文文言文教学的策略展开探讨,以期提高高中文言文教学的有效性。

关键词：高中语文文言文教学策略

基于数据挖掘和网络药理学探讨中药内服方治疗癌性疼痛的用药规律及作用机制

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中医临床研究 2025年

作者：许鑫雨黄挺浙江中医药大学附属杭州市中医院

目的：基于数据挖掘和网络药理学分析中医药治疗癌性疼痛的用药规律以及作用机制。方法：检索知网、万方、维普、PubMed数据库中中药内服治疗癌性疼痛的相关文献，并规范化数据。运用中医传承辅助平台，进行药物的频次、性味归经、功效... 详细信息

目的：基于数据挖掘和网络药理学分析中医药治疗癌性疼痛的用药规律以及作用机制。方法：检索知网、万方、维普、PubMed数据库中中药内服治疗癌性疼痛的相关文献，并规范化数据。运用中医传承辅助平台，进行药物的频次、性味归经、功效统计以及聚类分析，运用IBM SPSS Moderler 18.0的Apriori建模进行关联规则分析，运用Cytoscape 3.9.1软件进行可视化，根据数据挖掘结果得到核心药物。在中药系统药理学数据库与分析平台（TCMSP）中获得药物的活性成分和靶点，在DisGeNET、GeneCards、Therapeutic Target Database、OMIM、PharmGKB数据库中获得疾病靶点，运用微生信可视化云平台得到韦恩图以及交集靶点。将交集靶点导入STRING数据库得到蛋白质-蛋白质相互作用网络图，并运用Cytoscape 3.9.1进行可视化并筛选核心靶点，借助DAVID软件对交集靶点进行基因本体论（GO）富集分析和京都基因与基因组百科全书（KEGG）通路分析。结果：共筛选出116首方剂，共254味中药，用药总频次1 578。出现频次≥20的高频药物共有20味，排名前7位的药物分别为甘草、延胡索、当归、黄芪、白芍、柴胡、白术。药性以温为主，药味以苦为主，归经以肝经、脾经为主，功效以补虚类为主。最终得到核心药物组为甘草、延胡索、当归、黄芪、白芍、柴胡。对核心药物组进行网络药理学分析，得到97个药物-疾病交集靶点以及168个药物活性成分，主要包括异鼠李素、β-谷甾醇、黄连素、华良姜素等。蛋白质-蛋白质相互作用网络分析结果得到11个核心靶点，主要包括肿瘤蛋白p53(Tumor Protein p53,TP53)、表皮生长因子受体（Epidermal Growth Factor Receptor,EGFR）、丝氨酸/苏氨酸蛋白激酶1(Akt Serine/Threonine Kinase 1,AKT1)、信号转导因子和转录激活因子3(Signal Transducer and Activator of Transcription 3,STAT3)、白细胞介素（Interleukin,IL）-6等。富集分析结果显示，核心药物组治疗癌性疼痛的机制涉及癌症信号通路、IL-17信号通路、磷脂酰肌醇3激酶-蛋白激酶B(Phosphatidylinositol 3 Kinase-Akt,PI3KAkt)信号通路、化学致癌-受体激活等。结论：基于数据挖掘，总结出中药治疗癌性疼痛的核心处方，并通过网络药理学研究其活性成分、靶点和相关信号通路，为中药治疗癌性疼痛的临床应用提供理论依据，也为后续动物实验提供理论参考。

关键词：癌性疼痛中医数据挖掘网络药理学

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球形乙氧基镁载体制备研究进展

塑料科技 2025年 135-139页

作者：高晶杰陈紫琪任合刚广东石油化工学院材料科学与工程学院

乙氧基镁[Mg（OEt）2]载体因具有制备工艺简单、粒径可调、球形度高等特点，制备的Mg（OEt）2载体型Ziegler-Natta催化剂具有活性高、氢调敏感性好、立构规整性高和共聚能力强等优点，已成为聚烯烃催化剂研究的重要组成部分。文章综述... 详细信息

乙氧基镁[Mg（OEt）2]载体因具有制备工艺简单、粒径可调、球形度高等特点，制备的Mg（OEt）2载体型Ziegler-Natta催化剂具有活性高、氢调敏感性好、立构规整性高和共聚能力强等优点，已成为聚烯烃催化剂研究的重要组成部分。文章综述近年来Mg（OEt）2载体制备方法、制备机理及影响Mg（OEt）2球形载体制备的因素，重点介绍Mg（OEt）2制备过程的投料方式、投料比、反应温度、主要原料等因素对其形态和粒度分布的影响，并展望未来工业用Mg（OEt）2载体在制备工艺优化和开发等方面的发展方向，以提高我国聚烯烃催化剂的竞争力。

关键词：乙氧基镁载体催化剂聚烯烃

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2015年别克凯越发动机故障灯偶尔点亮

汽车维修技师 2025年第1期 48-49页

作者：杨增雨河北

车型:2015年别克凯越,配置L2B发动机、手动变速器。VIN:LSGJA52H3FH××××××。故障现象:客户反映,该车仪表故障灯偶尔点亮,发动机转速有时过高。用诊断仪读取发动机系统故障码,有3个故障码,如图1所示。故障诊断:清除故障码后,显示... 详细信息

车型:2015年别克凯越,配置L2B发动机、手动变速器。VIN:LSGJA52H3FH××××××。故障现象:客户反映,该车仪表故障灯偶尔点亮,发动机转速有时过高。用诊断仪读取发动机系统故障码,有3个故障码,如图1所示。故障诊断:清除故障码后,显示系统正常。反复试车,故障没有出现。此车在1年前更换过发动机控制模块插头,客户怀疑是发动机控制模块插头引起的故障。从蓄电池旁边拆下发动机控制模块,检查控制模块插头,发现控制模块插头没有接触不良现象。

关键词：手动变速器故障码发动机故障灯发动机控制模块仪表故障别克凯越接触不良诊断仪

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北方土石山区不同粒径团聚体特征及其对坡面侵蚀过程的影响

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水土保持研究 2025年第2期32卷 102-110,139页

作者：陈仕媛马岚陈佩岩北京林业大学水土保持学院北京100083 北京师范大学地理科学学部北京100875

[目的]探究不同雨型下坡面侵蚀过程,阐明团聚体稳定性特征与坡面侵蚀之间的定量关系,为北方土石山区水土流失治理提供理论依据。[方法]以北方土石山区2种典型褐土(石灰性褐土、黄土性褐土)为研究对象,通过LB法分析了7 mm粒径团聚体稳定... 详细信息

[目的]探究不同雨型下坡面侵蚀过程,阐明团聚体稳定性特征与坡面侵蚀之间的定量关系,为北方土石山区水土流失治理提供理论依据。[方法]以北方土石山区2种典型褐土(石灰性褐土、黄土性褐土)为研究对象,通过LB法分析了7 mm粒径团聚体稳定性,并设计总降雨量相同的增强型、减弱型、谷值型、峰值型4种降雨类型,分析了不同雨型下土壤侵蚀过程,并将各粒径团聚体稳定性特征参数Ka替换WEPP模型中的可蚀性因子Ki计算预测值,用Nash-sutcliffe有效性E对比模拟值与实测值,分析了模型适用性。[结果]在LB法3种处理下2种土壤团聚体稳定性大小均表现为快速湿润>湿润振荡>慢速湿润,大粒径范围团聚体稳定性较小粒径范围团聚体低,粒径范围雨型下,谷值型坡面产流产沙总量最大,是峰值型产流产沙量的1.6,1.3倍。同一降雨强度出现在不同阶段,对径流强度和产沙率有显著影响,峰值型和谷值型起始阶段的径流强度和产沙率均大于结束阶段,黄土性褐土径流强度和产沙率均大于石灰性褐土。各团聚体粒径在增强型和减弱型雨型下坡面侵蚀模拟效果较好,在3~5 mm粒径团聚体模拟效果最好,有效性计算值达到0.8以上。[结论]用不同粒径团聚体稳定性表征土壤可蚀性参数模拟效果较好,可为北方土石山区水土保持有效性评价提供参考。

关键词：粒径团聚体稳定性雨型土壤侵蚀径流泥沙

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区域教育生态的关键表征与修复策略:基于制度化的视角

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湖州师范学院学报 2025年

作者：钟筱雨北京师范大学教育学部

通过提供多主体的教育期望、多层次的教育契约和多维度的教育结果,区域教育生态在学生身心全面发展和健康成长方面发挥着重要的疗愈作用。然而,当前教育生态面临失衡问题,在期望层面表现为群体性的教育焦虑,在契约层面表现为待整合的治... 详细信息

通过提供多主体的教育期望、多层次的教育契约和多维度的教育结果,区域教育生态在学生身心全面发展和健康成长方面发挥着重要的疗愈作用。然而,当前教育生态面临失衡问题,在期望层面表现为群体性的教育焦虑,在契约层面表现为待整合的治理体系,在结果层面表现为抽象化的育人目标。这些问题的根源在于教育激励体系中单一的货币种类、教育承诺体系中分散的育人力量、教育信念体系中模糊的发展目标。因此,要促进多维教育结果的惯例化,推动多层教育契约的正当化,最终走向多元教育期望的客观化。

关键词：教育生态区域教育制度化

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存在施工偏差的空心薄壁桥墩安全性验算分析

国防交通工程与技术 2025年第1期23卷 92-96,35页

作者：田佳雨中铁二十五局集团有限公司陕西西安710018

空心薄壁桥墩具有结构刚度好、自重轻、截面惯性矩大等特点,是跨越深沟峡谷的常选桥墩型式。空心薄壁桥墩在采用节段施工成形的过程中容易出现一定的施工偏差。以实际工程为例,结合现场测量的实际施工偏差情况,建立了考虑桥墩施工偏差... 详细信息

空心薄壁桥墩具有结构刚度好、自重轻、截面惯性矩大等特点,是跨越深沟峡谷的常选桥墩型式。空心薄壁桥墩在采用节段施工成形的过程中容易出现一定的施工偏差。以实际工程为例,结合现场测量的实际施工偏差情况,建立了考虑桥墩施工偏差的有限元计算模型,计算得到了不同荷载组合下结构的内力,进行了最不利内力下桥墩的不同承载能力和结构抗裂与抗扭验算。验算结果表明本实际工程出现偏差桥墩的抗压承载力、抗扭承载力及结构抗裂均能满足现行规范的要求。

关键词：桥梁工程空心薄壁桥墩施工偏差承载能力验算分析

偏高岭土-矿渣地聚物水化过程中的环境敏感性

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复合材料学报 2025年

作者：毕广泽王伯昕郭嘉欢路欣雨孙正宁王子豪吉林大学建设工程学院

偏高岭土-矿渣地聚物的生产过程实现了从工业固废到高性能材料的绿色转化，同时显著降低了碳排放和能源消耗，但这种材料的力学性能对水化环境高度敏感，其强度波动直接关系到工程安全及适用范围。因此，为考察温度、湿度及pH值对偏高岭... 详细信息

偏高岭土-矿渣地聚物的生产过程实现了从工业固废到高性能材料的绿色转化，同时显著降低了碳排放和能源消耗，但这种材料的力学性能对水化环境高度敏感，其强度波动直接关系到工程安全及适用范围。因此，为考察温度、湿度及pH值对偏高岭土-矿渣地聚物抗压强度的影响，通过SEM-EDS、TG、FT-IR及MIP分析揭示了微观结构、凝胶组成及孔隙结构与强度演化的关系。结果表明，高温对材料早期强度有显著增强作用，60°C高温加速水化速率的同时，孔隙结构更加密实。随着养护龄期延长，高温对地聚物强度的优化作用逐渐减弱。适宜湿度（70%）促进水化的同时抑制碱析出。原材料激发效果提升，缩聚反应充分进行，进而增加了凝胶含量，结构密实度提高，大孔占比减少至13%，28 d强度可达60MPa。高碱性环境（pH=13）通过抑制游离碱的扩散，促进偏高岭土与矿渣颗粒的溶解与缩聚。水化产物中n(Na)/n(Al)值上升，N-A-S-H凝胶含量显著增加，促使结构更加致密，过渡孔和凝胶孔占比高达84%，最终28 d强度达到65MPa。

关键词：地聚物偏高岭土矿渣水化机制碱激发养护方式抗压强度工业固废