检索结果-南通市图书馆

带缆遥控水下机器人水动力性能及其运动控制仿真研究

同方学位论文库评论

在线全文

同方学位论文库

学校读者我要写书评

暂无评论

带缆遥控水下机器人水动力性能及其运动控制仿真研究

作者：钱佶麒江苏科技大学

学位级别：硕士

作为一种先进的海洋装备,缆控水下机器人（Remotely Operated Vehicle,ROV）在管理和开发海洋资源方面发挥了重要的作用,可用于探索海洋科学、检测海洋环境、开采与勘测各种海洋资源。随着海洋探测技术的发展,人类需要通过各类海洋装备... 详细信息

作为一种先进的海洋装备,缆控水下机器人（Remotely Operated Vehicle,ROV）在管理和开发海洋资源方面发挥了重要的作用,可用于探索海洋科学、检测海洋环境、开采与勘测各种海洋资源。随着海洋探测技术的发展,人类需要通过各类海洋装备完成更多样、更复杂的水下作业任务,要求ROV具有优良的运动控制能力,包括水下作业的准确性、快速性和稳定性。针对上述问题有两个突破点,一是提高水动力模型的精确性,二是提高ROV控制算法的有效性。本文从ROV各部分水动力模型的建立和运动控制两部分展开分析,具体工作内容及成果如下:（1）基于CFD的ROV水动力数值计算。基于适当简化的原则,结合ROV在实际水下作业过程中的运动特性,准确建立了ROV的水动力模型。基于流体动力学（Computational Fluid Dynamics,CFD）理论,根据SST k-?湍流模型数值求解和RANS方程的原理,通过切割体网格划分法计算三自由度运动模式下ROV所受的阻尼力数值,借助二阶多项式函数拟合结果,确定ROV二阶阻尼系数和线性阻尼系数,满足了ROV动力学模型精度的要求。在此基础上,利用STARCCM+软件的非定常运动技术,计算ROV附加质量,完成ROV三自由度动力学模型的构建。（2）导管螺旋桨水动力分析与ROV动力匹配研究。根据SST k-?模型和RANS方程的原理,采用STARCCM+计算单个导管螺旋桨的各水动力数值,考虑ROV对导管螺旋桨的影响计算其水动力性能,在此基础上,进行ROV动力与阻力的匹配,提出一种基于回归曲线法的航速预报方法,实现了ROV航速的预报。研究结果表明,螺旋桨产生的推力与转速的平方成正比。对于吸力面,叶根处和随边处的压力值最大,并朝着叶梢和导边呈现下降趋势;对于压力面,随边部位和导边部位的压力值较大,但二者之间的部分区域分布着较低的压力,当水流过导边部位时,该部位周围的压力会发生剧烈的变化,并且导边周围的一片区域压力值最大,该部位压力值随转速的提升表现出上升的趋势。若螺旋桨的转速在3500r/min以上,相比饱和蒸汽压力,叶梢、导边、随边处的压力值更低,会增加发生空化效应的风险。因此,在进速系数较低的情况下,要求螺旋桨保持较低的旋转速度。（3）ROV脐带缆水动力分析。考虑到母船处于被动运动的场景,借助AQWA水动力软件计算出其RAO参数,利用Orca Flex建立模型,改变流向、回转半径等参数,通过集中质量法计算ROV在不同运动状态下脐带缆受到的有效张力、Strouhal频率等一系列水动力响应。结果表明,ROV前后的平动或旋转运动时,随着时间的推移,脐带缆END A和END B两端牵制力的变化都表现出周期性的特点;在缆长方向上,中间张力较小,两端张力较大;若将缆绳作为参考点,则流体距离ROV运动和母船越近,相对流速和strouhal频率均越大;考虑到ROV在缆绳底部做定常运动,该部分流体具有很低的strouhal频率。该研究结果可为后续进行模糊PID控制提供指导。（4）基于PID的ROV运动控制仿真研究。根据建立的ROV不同运动的控制模型,结合系统闭环传递函数,结合模糊控制和PID（Proportion Integral Differential）即比例积分微分控制法,得到模糊PID控制器,基于MATLAB/Simulink环境进行ROV定深度运动仿真和ROV水平面艏向定偏角运动仿真。结果表明,相比传统PID控制,模糊PID控制具有更优的ROV定艏向和定深度控制效果,不会发生超调现象,在抗干扰能力和响应速度方面具有明显的优势,能够有效的实现ROV定艏向和定深度运动控制。

关键词：缆控水下机器人 CFD数值计算螺旋桨动力匹配脐带缆水动力姿态控制

胃癌组织血管内皮生长因子家族与胃癌转移的关系

同方学位论文库评论

在线全文

同方学位论文库

学校读者我要写书评

暂无评论

中华消化杂志 2012年第12期32卷 866-867页

作者：张征毛伯能钱佶江苏省宜兴市人民医院消化内科 214200

胃癌是常见的恶性肿瘤。部分胃癌患者预后较差。血管内皮生长因子（vascular endothelial growth factor，VEGF）是有效而特异的启动因子，几乎所有的实体瘤都会分泌VEGF，胃癌亦然。本研究探讨VEGF家族和胃癌转移的关系。

关键词：血管内皮生长因子家族胃癌转移胃癌组织 VEGF家族恶性肿瘤胃癌患者启动因子实体瘤

苏南地区无症状人群结直肠肿瘤发生风险评分系统的建立与验证

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

世界华人消化杂志 2013年第35期21卷 4043-4049页

作者：陈国昌毛伯能刘芊钱佶刘雷江苏大学附属宜兴医院消化内科江苏省宜兴市214200

目的:建立苏南地区无症状人群结直肠肿瘤发生风险评分系统,并评价其筛查效能.方法:以接受结肠镜检查的苏南地区籍无症状人群为研究对象,通过面对面调查获取其人口学特征、既往疾病史、吸烟史、饮酒史、饮食习惯等信息.采用多元Logistic... 详细信息

目的:建立苏南地区无症状人群结直肠肿瘤发生风险评分系统,并评价其筛查效能.方法:以接受结肠镜检查的苏南地区籍无症状人群为研究对象,通过面对面调查获取其人口学特征、既往疾病史、吸烟史、饮酒史、饮食习惯等信息.采用多元Logistic回归分析方法建立结直肠肿瘤发生风险预测模型.根据模型中各变量的值赋予分值,建立结直肠肿瘤发生风险评分系统,并进行内部人群验证.通过预测一致性、区分能力和筛查准确度评价评分系统的筛查效能.结果:共纳入905例合格研究对象.所建立的评分系统由年龄、吸烟、饮酒3个变量组成,分值范围为0-6分,其预测的一致性好(P=0.093),区分能力较好(受试者工作特性曲线下面积为0.65,95%CI:0.61-0.69).以1.5分作为筛查界值,其敏感度、特异度、准确率、阳性预测值、阴性预测值、阳性似然比、阴性似然比分别为65.1%、57.2%、59.9%、44.4%、75.7%、1.52和0.61.结论:所建立的结直肠肿瘤发生风险评分系统具有较好的筛查效能,可以作为结直肠肿瘤的初筛工具,应用于苏南地区无症状平均风险人群的结直肠肿瘤筛查.

关键词：结直肠肿瘤结肠镜横断面研究筛查危险因素

CDK14对人食管癌细胞增殖的影响及其可能机制研究

维普期刊数据库评论

在线全文

维普期刊数据库

学校读者我要写书评

暂无评论

胃肠病学 2016年第10期21卷 585-591页

作者：钱佶王燏婵张学俭江苏大学附属宜兴医院消化内科 214200 南通大学免疫学与微生物学教研室

背景:CDK14是一种新发现的细胞周期蛋白依赖性激酶,在多种恶性肿瘤中表达增高,并与肿瘤恶性行为相关。目的:探讨CDK14对人食管癌细胞增殖的影响及其可能机制。方法:采用蛋白质印迹法和免疫组化法检测8例新鲜食管鳞癌组织、96例食管鳞癌... 详细信息

背景:CDK14是一种新发现的细胞周期蛋白依赖性激酶,在多种恶性肿瘤中表达增高,并与肿瘤恶性行为相关。目的:探讨CDK14对人食管癌细胞增殖的影响及其可能机制。方法:采用蛋白质印迹法和免疫组化法检测8例新鲜食管鳞癌组织、96例食管鳞癌石蜡包埋组织和人食管癌细胞株Eca-109中的CDK14和细胞增殖标记物PCNA、Ki-67表达,分析CDK14表达与食管癌临床病理特征和患者预后的关系。以血清饥饿释放试验分析CDK14表达与Eca-109细胞细胞周期的关系。以shRNA干扰Eca-109细胞中的CDK14表达,观察抑癌蛋白Rb磷酸化水平、细胞周期进程和细胞增殖能力的变化。结果:CDK14在食管癌组织和细胞中呈高表达,与PCNA、Ki-67的表达趋势相一致,其表达与食管癌的大小、组织学分级、浸润和转移显著相关(P<0.05),高表达者总体生存率显著低于低表达者(P<0.05)。血清饥饿释放试验显示CDK14的表达具有细胞周期依赖性。干扰CDK14可抑制Eca-109细胞Rb蛋白磷酸化,细胞发生G1期阻滞,克隆形成数显著减少(P均<0.05)。结论:CDK14在食管癌中呈高表达,其可能通过促进下游Rb蛋白磷酸化推动细胞周期进程,从而促进肿瘤细胞增殖,参与食管癌的发生、发展。

关键词：细胞周期蛋白依赖性激酶14 食管肿瘤成视网膜细胞瘤蛋白细胞周期细胞增殖

ERK在TNF-α诱导内皮细胞β-1,4-半乳糖基转移酶-I表达中的作用

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

免疫学杂志 2010年第11期26卷 930-933页

作者：贲志云汪晓莺钱佶肖锋季玉红南通大学医学院免疫学与微生物学教研室 226001

目的研究细胞外信号调节激酶(extracellular signal-regulated protein kinase,ERK)对肿瘤坏死因子-α(TNF-α)诱导内皮细胞β-1,4-半乳糖基转移酶-I(β-1,4-GalT-I)表达的调节作用。方法用不同浓度的TNF-α刺激人脐静脉内皮细胞(human ... 详细信息

目的研究细胞外信号调节激酶(extracellular signal-regulated protein kinase,ERK)对肿瘤坏死因子-α(TNF-α)诱导内皮细胞β-1,4-半乳糖基转移酶-I(β-1,4-GalT-I)表达的调节作用。方法用不同浓度的TNF-α刺激人脐静脉内皮细胞(human umbilical vein endothelial cells,HUVECs),并作用不同的时间,检测β-1,4-GalT-I表达变化;应用ERK通路抑制剂U0126预处理HUVECs,再用TNF-α刺激HUVECs,检测β-1,4-GalT-I的表达变化,并通过内皮-单核细胞黏附试验观察HU-VECs黏附能力的改变。结果 TNF-α诱导HUVECsβ-1,4-GalT-I表达增加,且具有剂量和时间依赖关系;U0126显著抑制TNF-α引起的HUVECsβ-1,4-GalT-I表达的上调及其黏附能力的上调。结论 ERK信号转导通路可能参与调节TNF-α诱导的内皮细胞β-1,4-GalT-I的表达,并影响内皮细胞的黏附能力。

关键词：细胞外信号调节激酶 TNF-α β-1,4-半乳糖基转移酶-I 内皮细胞

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

例谈解决多元函数问题的几种策略

中学数学 2016年第15期 64-67页

作者：钱佶忠江苏省常熟市浒浦高级中学

多元函数是近几年各地模拟考试的热点,近几年高考中多次出现此类题目,常常涉及函数、方程、不等式、三角、平面几何等诸多知识,这些问题字母多、式子繁、难度大、综合性强,很多学生感到无从下手,是教学的一个难点.解决此类问题的策略中... 详细信息

多元函数是近几年各地模拟考试的热点,近几年高考中多次出现此类题目,常常涉及函数、方程、不等式、三角、平面几何等诸多知识,这些问题字母多、式子繁、难度大、综合性强,很多学生感到无从下手,是教学的一个难点.解决此类问题的策略中蕴含了丰富的数学思想和方法,只要把握整体思维思想,利用消元降次、数形结合等解题方法,许多问题往往迎刃而解.笔者结合平时的教学实践,举例说明,以期抛砖引玉.

关键词：基本不等式多元函数

在线全文

同方期刊数据库

学校读者我要写书评

暂无评论

以问题为导向落实核心素养

中学数学 2024年第15期 46-47页

作者：钱佶忠江苏省常熟中学

在实际教学中，教师要认真研究教学、研究学生，结合教学实际创设有效的问题，引导学生主动参与课堂教学活动，让学生在独立思考与合作探究中不断发展自我、完善自我，提升数学核心素养.文中以“单调性与最大(小)值(第一课时)”教学为... 详细信息

在实际教学中，教师要认真研究教学、研究学生，结合教学实际创设有效的问题，引导学生主动参与课堂教学活动，让学生在独立思考与合作探究中不断发展自我、完善自我，提升数学核心素养.文中以“单调性与最大(小)值(第一课时)”教学为例，展示了如何将培养学生数学核心素养落实到教学的各个环节中，让学生亲历探索新知识全过程的具体做法.

关键词：数学核心素养必备品格关键能力

有效开展探究活动促进学生全面发展——以“探索与证明基本不等式”教学为例

在线全文

同方期刊数据库

学校读者我要写书评

暂无评论

数学教学通讯 2024年第27期 40-42页

作者：钱佶忠江苏省常熟中学 215500

当下,数学探究活动已成为高中数学教学的重要组成部分.为了有效开展数学探究活动,教师可应用深度学习理念设计教学内容,并结合教学实际创设具有挑战性的研究主题,充分发挥数学探究活动在培养学生问题意识、发展学生创造性思维、提高学... 详细信息

当下,数学探究活动已成为高中数学教学的重要组成部分.为了有效开展数学探究活动,教师可应用深度学习理念设计教学内容,并结合教学实际创设具有挑战性的研究主题,充分发挥数学探究活动在培养学生问题意识、发展学生创造性思维、提高学生自学能力等方面的教育价值,促进学生综合能力及综合素养的发展与提升.

关键词：数学探究活动研究主题自学能力

优化运算过程提高运算能力——以一道关于圆锥曲线问题的运算教学为例

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

数学教学通讯 2023年第36期 31-33页

作者：钱佶忠江苏省常熟中学 215500

对于同一个问题,不同运算思路导致的运算量有着天壤之别,尤其在解决解析几何问题时,运算思路的选择与优化异常重要.研究者以一道关于圆锥曲线问题的运算教学为例,探讨不同运算思路所带来的不同运算过程,并就此从“明确运算对象”“设计... 详细信息

对于同一个问题,不同运算思路导致的运算量有着天壤之别,尤其在解决解析几何问题时,运算思路的选择与优化异常重要.研究者以一道关于圆锥曲线问题的运算教学为例,探讨不同运算思路所带来的不同运算过程,并就此从“明确运算对象”“设计运算思路”“探寻症结所在”“寻求矫正方法”“优化运算素养”五方面谈谈几点思考.

关键词：运算思路运算过程圆锥曲线运算对象