检索结果-南通市图书馆

可适径调整管道清淤机器人结构设计与运动分析

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工程设计学报 2023年第3期30卷 353-361页

作者：李岳邓云蛟敖然侯雨雷曾达幸燕山大学机械工程学院河北秦皇岛066004 东莞理工学院机械工程学院广东东莞523808

为了实现布局复杂的城市地下管道的清淤,提出了一种基于并联机构的履带式管道清淤机器人。采用折展调姿行走装置以减小机器人体积,采用基于3-US并联机构的工作装置以增大机器人的工作空间;编写了机器人工作空间算法,通过MATLAB软件仿真... 详细信息

为了实现布局复杂的城市地下管道的清淤,提出了一种基于并联机构的履带式管道清淤机器人。采用折展调姿行走装置以减小机器人体积,采用基于3-US并联机构的工作装置以增大机器人的工作空间;编写了机器人工作空间算法,通过MATLAB软件仿真得到了行走装置和工作装置的工作范围及运动轨迹;采用ADAMS软件模拟了机器人运动状态,并对其驱动特性参数进行分析,得到了行走装置在不同运动状态下驱动力和驱动力矩的变化规律,以及工作装置在不同方向极限位置转换时的驱动力矩。仿真研究表明了行走装置折展调姿的稳定性及工作装置在各个清淤极限位置间转换的灵活性。研究结果对可适径调整管道清淤机器人的研制与应用具有指导意义。

关键词：管道机器人可适径调整工作空间并联机构

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基于工作空间的混联式极化天线机构参数化设计及其力学分析

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机械工程学报 2021年第5期57卷 81-89页

作者：邓云蛟段艳宾李建军窦玉超曾达幸侯雨雷燕山大学机械工程学院秦皇岛066004 中国电子科技集团公司第五十四研究所石家庄050081

并联机构自身结构所限难以适应非圆极化天线相位不变的要求,在3-RSR(R为转动副,S为球面副)并联机构基础上串联可实现单转动的极化机构,提出混联式极化天线机构。分析建立并联机构与极化机构运动关系,以避免并联机构方位运动时天线反射... 详细信息

并联机构自身结构所限难以适应非圆极化天线相位不变的要求,在3-RSR(R为转动副,S为球面副)并联机构基础上串联可实现单转动的极化机构,提出混联式极化天线机构。分析建立并联机构与极化机构运动关系,以避免并联机构方位运动时天线反射面所出现的横滚现象;考虑并联机构杆件干涉及运动副限制,进行机构参数化设计以满足俯仰0~90°、方位0~360°工作空间需求;参照传统天线风载工况,提出并联机构天线风载施加方法,规划不同运行轨迹,借助ADAMS仿真获得天线所需驱动力矩。研究工作拓展了天线构型并为天线样机研制奠定了基础。

关键词：混联机构非圆极化天线工作空间风载荷参数化设计

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改进RRT算法的机械臂避障路径规划

机械科学与技术 2024年

作者：万宁静侯雨雷梁顺攀邓云蛟曾达幸燕山大学机械工程学院燕山大学信息科学与工程学院东莞理工学院机械工程学院

为解决传统快速搜索随机树(Rapidly-exploring Random Tree， RRT)算法在机械臂路径规划中存在的导向性差、收敛速度慢、搜索时间长等问题，提出改进RRT算法。首先，采用目标偏置策略，引导随机树朝着目标点方向扩展，缩短搜索时间；其... 详细信息

为解决传统快速搜索随机树(Rapidly-exploring Random Tree， RRT)算法在机械臂路径规划中存在的导向性差、收敛速度慢、搜索时间长等问题，提出改进RRT算法。首先，采用目标偏置策略，引导随机树朝着目标点方向扩展，缩短搜索时间；其次，在动态空间中进行采样，避免在同一区域重复采样，提高收敛速度；最后，对初步规划出的路径进行剪枝和平滑处理，剔除冗余点，减小路径代价，提高路径质量。二维和三维空间下的仿真实验表明，改进RRT算法规划出的路径代价更小，路径质量更高，且规划速度更快。

关键词：路径规划改进RRT算法目标偏置动态空间采样路径剪枝

3-RSR型并联车载天线机构动力学优化与仿真

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中国机械工程 2019年第10期30卷 1219-1225,1232页

作者：杨彦东周治宇邓云蛟段艳宾窦玉超曾达幸侯雨雷燕山大学机械工程学院秦皇岛066004 中国电子科技集团公司第五十四研究所石家庄050081 河北省重型智能制造装备技术创新中心秦皇岛066004

动态特性是高速高精密天线功能实现的关键。采用3-RSR(R为转动副,S为球面副)型并联机构作为车载天线构型,基于拉格朗日方程建立基体运动下天线机构动力学模型。以固有频率为目标,利用遗传算法对3-RSR天线机构参数进行优化,性能对比验证... 详细信息

动态特性是高速高精密天线功能实现的关键。采用3-RSR(R为转动副,S为球面副)型并联机构作为车载天线构型,基于拉格朗日方程建立基体运动下天线机构动力学模型。以固有频率为目标,利用遗传算法对3-RSR天线机构参数进行优化,性能对比验证了优化结果的有效性。考虑风雪载荷及车体随机激励工况,建立车载天线机构仿真模型,分析得到相应工况下驱动力矩变化曲线。研究工作对车载天线机构动力学设计及样机研制具有参考意义。

关键词：车载天线并联机构动力学机构参数优化

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基于视觉定位的高铁自动上水装置设计与分析

中国工程机械学报 2023年第2期21卷 150-155页

作者：李岳邓云蛟郑雪山侯雨雷曾达幸燕山大学机械工程学院河北秦皇岛066004 东莞理工学院机械工程学院广东东莞523808

针对传统人工上水逐渐难以适应高铁飞速发展的问题,提出一套基于视觉定位的高铁自动上水装置方案。首先,以更丰富的卷积特征(RCF)边缘检测算子为核心搭建高铁注水口外盖板视觉识别系统,依据功能需求划分各功能模块并进行相应结构设计;其... 详细信息

针对传统人工上水逐渐难以适应高铁飞速发展的问题,提出一套基于视觉定位的高铁自动上水装置方案。首先,以更丰富的卷积特征(RCF)边缘检测算子为核心搭建高铁注水口外盖板视觉识别系统,依据功能需求划分各功能模块并进行相应结构设计;其次,基于ANSYS对关键部件开闭盖板机构进行静力学分析,探寻其最大应力与变形位置;最后,利用ADAMS对开闭盖板执行机构进行运动分析与振动响应分析,获得其动态特性参数。结果表明:所提出的方案具有良好的力学性能与动态特性,为提高上水效率进而实现高铁上水自动化提供了新思路。

关键词：高铁上水机器视觉结构设计仿真分析

Dynamic modelling and properties analysis of 3RSR parallel mechanism considering spherical joint clearance and wear

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Journal of Central South University 2021年第3期28卷 712-727页

作者： HOU Yu-lei DENG Yun-jiao ZENG Da-xing School of Mechanical Engineering Yanshan UniversityQinhuangdao 066004China School of Mechanical Engineering Dongguan University of TechnologyDongguan 523015China

The collision and wear caused by inevitable clearance in kinematic pair have an effect on the dynamic characteristics of the ***,we established the dynamic model of a 3RSR(R is the revolute joint and S is the spherical joint)parallel mechanism with spherical joint clearance based on the modified Flores contact force model and the modified Coulomb friction model using Newton-Euler *** standard quaternion was introduced in the constraint equation,and the four-order Runge-Kutta method was adopted to solve the 3RSR dynamic *** simulation results were compared and analyzed with the numerical *** geometrical parameters of the worn ball socket were solved based on the Archard wear model,and the geometrical reconstruction of the worn surface was carried *** geometric reconstruction parameters were substituted into the dynamic model,which was to analyze the dynamic response of the 3RSR parallel mechanism with wear and spherical joint *** simulation results show that the irregular wear occurs in the spherical joint with clearance under the presence of the impact and friction *** long-term wear will increase the fluctuation of the contact force,thereby decreasing the movement stability of the mechanism.

关键词： parallel mechanism dynamics spherical joint clearance wear Newton-Euler method

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基于***的动态信息网站发布系统的开发

北华航天工业学院学报 2015年第3期25卷 34-36页

作者：曹张伟邓云蛟廊坊市人力资源和社会保障局河北廊坊065000 北华航天工业学院机电工程学院河北廊坊065000

随着全国专业资格考试规模的不断扩大,人事考试信息化建设进程不断加快。职称考试工作网络化已成为服务考生,规范管理,提高效率,构建和谐考试环境不可或缺的重要工程。基于的***动态信息的职称考试系统,针对我国目前职称考试的状况,运用... 详细信息

随着全国专业资格考试规模的不断扩大,人事考试信息化建设进程不断加快。职称考试工作网络化已成为服务考生,规范管理,提高效率,构建和谐考试环境不可或缺的重要工程。基于的***动态信息的职称考试系统,针对我国目前职称考试的状况,运用***技术实现了前台动态网页与后台数据库紧密结合,实现了网上报名与信息发布功能,不仅减少了由于人为因素导致的信息采集错误,而且及时发布各类职称考试报名信息,从而缩短了报名时间,极大地方便考生。

关键词： ASP 动态网站职称考试

基于双目视觉的3PSS/S并联机构位姿监测算法

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燕山大学学报 2019年第2期43卷 139-145页

作者：邓云蛟侯雨雷侯荣伟孔繁栋周挺曾达幸燕山大学机械工程学院河北秦皇岛066004

相比安装传感器或利用激光跟踪仪等复杂的检测方法或昂贵的检测设备,双目视觉这一非接触手段可在多种条件下灵活地获得目标立体信息,为并联机构的位姿监测提供了更为快捷有效的途径。以3PSS/S并联机构为研究对象,基于双目视觉,提出一套... 详细信息

相比安装传感器或利用激光跟踪仪等复杂的检测方法或昂贵的检测设备,双目视觉这一非接触手段可在多种条件下灵活地获得目标立体信息,为并联机构的位姿监测提供了更为快捷有效的途径。以3PSS/S并联机构为研究对象,基于双目视觉,提出一套并联机构位姿监测方法,主要包括阈值分割、边缘提取、动平台中心提取及三维重建等流程。采用最小二乘法、遗传算法和粒子群算法以提取双目图像中动平台中心点,并以残差为评判标准,选出自适应权重的粒子群算法(SAPSO)作为最优算法。最后,将整体流程进行可视化显示。该方法简单方便、可操作性强,并为进一步实现并联机构闭环控制奠定基础。

关键词：双目视觉并联机构阈值分割最小二乘法遗传算法粒子群算法

TRIZ理论应用于研究生创新能力培养的探索

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教学研究 2019年第4期42卷 48-52,112页

作者：聂文龙邓云蛟侯雨雷燕山大学机械工程学院

一系列新技术革命性的突破对研究生创新能力提出更高要求,注重实践能力是专业学位硕士研究生培养模式的突出特点,而TRIZ理论则为新形势下研究生创新实践能力培养提供了解决工具。针对现今专业学位硕士培养现状,结合TRIZ理论自身特点分... 详细信息

一系列新技术革命性的突破对研究生创新能力提出更高要求,注重实践能力是专业学位硕士研究生培养模式的突出特点,而TRIZ理论则为新形势下研究生创新实践能力培养提供了解决工具。针对现今专业学位硕士培养现状,结合TRIZ理论自身特点分析其与研究生创新能力培养的关系,探讨其在研究生培养环节中应用的可能,特别是与实践模块的契合,思考形成可操作的办法措施,进而有效利用TRIZ理论助力专业学位研究生创新能力的提升,为硕士研究生创新教育改革提供思路。

关键词：专业学位研究生 TRIZ理论创新能力实践模块