基于双目视觉的3PSS/S并联机构位姿监测算法

作     者：邓云蛟 侯雨雷 侯荣伟 孔繁栋 周挺 曾达幸 DENG Yunjiao;HOU Yulei;HOU Rongwei;KONG Fandong;ZHOU Ting;ZENG Daxing

作者机构：燕山大学机械工程学院河北秦皇岛066004 

出 版 物：《燕山大学学报》 (Journal of Yanshan University)

年 卷 期：2019年第43卷第2期

页      面：139-145页

学科分类：1305[艺术学-设计学（可授艺术学、工学学位）] 13[艺术学] 081104[工学-模式识别与智能系统] 08[工学] 0804[工学-仪器科学与技术] 081101[工学-控制理论与控制工程] 0811[工学-控制科学与工程] 

基　　金：国家自然科学基金资助项目(51775473) 燕山大学研究生创新资助项目(2017XJSS006) 

主　　题：双目视觉 并联机构 阈值分割 最小二乘法 遗传算法 粒子群算法 

摘      要：相比安装传感器或利用激光跟踪仪等复杂的检测方法或昂贵的检测设备,双目视觉这一非接触手段可在多种条件下灵活地获得目标立体信息,为并联机构的位姿监测提供了更为快捷有效的途径。以3PSS/S并联机构为研究对象,基于双目视觉,提出一套并联机构位姿监测方法,主要包括阈值分割、边缘提取、动平台中心提取及三维重建等流程。采用最小二乘法、遗传算法和粒子群算法以提取双目图像中动平台中心点,并以残差为评判标准,选出自适应权重的粒子群算法(SAPSO)作为最优算法。最后,将整体流程进行可视化显示。该方法简单方便、可操作性强,并为进一步实现并联机构闭环控制奠定基础。