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作者

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具有力觉临场感主从机器人在遥装配作业中的应用
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上海交通大学学报 1997年 第12期31卷 57-60,68页
作者： 陈卫东 蔡鹤皋 席裕庚 赵锡芳 上海交通大学自动化系 哈尔滨工业大学 上海交通大学机器人研究所
通过建立一套具有力觉临场感的主从机器人系统，研究在非确定性环境下借助临场感技术实现遥操作的控制理论和设计方法．遥装配作业实验结果表明了控制方案的可行性．
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自重构模块化机器人的结构
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上海交通大学学报 2005年 第5期39卷 681-681页
作者： 费燕琼 董庆雷 赵锡芳 上海交通大学机器人研究所，上海200030
在国外自重构机器人研究的基础上，设计开发了一种新型的网格型的雌雄同体的自重构模块化机器人．机器人中每个模块由一个中心体和6个可独立旋转的面组成，每个面上有2个孔及2个可自由伸缩的轴，驱动电机通过减速器、锥形齿轮、同步带... 详细信息
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自动扫查爬壁机器人结构及控制系统研究
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组合机床与自动化加工技术 2005年 第4期 50-52页
作者： 徐芸 刘宝生 赵锡芳 上海交通大学机器人研究所 上海200030
针对检测在役化工容器筒壁对接环焊的危害性缺陷,设计了一种基于超声串列法扫查法的新型爬壁机器人,着重介绍其机械结构及控制系统。这种机器人采用磁轮吸附和轮式行走,利用磁带导航,光纤传感器检测,具有结构紧凑,导航性能好,控制精度... 详细信息
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Stewart型并联机器人的腿部分析
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组合机床与自动化加工技术 2003年 第5期 9-9,12页
作者： 陈峰 赵锡芳 殷跃红 上海交通大学机器人研究所 上海200030
对Stewart型并联机器人的腿部的各种可能连接方式进行了分析 ,从机构的自由度角度和实现方式出发给出了可行和不可行的结构形式。分析表明对 6自由度的Stewart并联机器人的每个腿的自由度必须不小于 6。
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二维操纵杆装配线的计算机监控系统
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机械与电子 2001年 第6期19卷 3-4页
作者： 庞川 费燕琼 杨汝清 赵锡芳 磷瞵 上海交通大学机器人研究所 上海200030
二维操纵杆装配是 86 3 机器人装配网点实验室的一个应用项目 ,作者在其装配线上建立了计算机监控系统 ,能够对装配过程进行监控 ,并能对装配过程中的误差及故障作出响应 .
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基于B样条路径的机器人时间最优轨迹规划
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上海交通大学学报 1998年 第12期32卷 29-33页
作者： 钱东海 谭伟 赵锡芳 上海交通大学机器人研究所
现代制造业要求机器人不仅能够实现常规的ＰＴＰ运动和简单的ＣＰ运动，而且还能够沿着任意特定路径进行高速运动．为此，对沿着特定路径运动的机器人的时间最优轨迹规划问题作深入研究，成功地运用了三次Ｂ样条对由一系列离散路径点组... 详细信息
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工业机器人联合式支承回转装置的结构及设计
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机器人技术与应用 2011年 第2期 23-26页
作者： 马贤祥 赵锡芳 王德建 宁勤方 施咸祖 翁辉 湖州德马物流系统工程有限公司 313023
本文论述用于工业机器人的支承回转装置的联合式结构及计算方法。这种结构的特点是既保障了静态时的支承精度,又能承受得住动态时的倾覆弯曲力矩和轴向力,并且还具有一定的经济性。这为高速重负载的工业机器人的支承回转装置提供了一种... 详细信息
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六自由度焊接机器人典型操作运动的功率计算
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工程与试验 2013年 第B3期53卷 16-19,53页
作者： 刘维平 徐会正 金晓龙 赵锡芳 济南时代试金试验机有限公司 山东济南250300
介绍了六自由度焊接机器人典型操作运动的功率计算方法,对两种典型操作运动形式的计算进行了较为详细的描述,并以实例说明了单关节形式的功率计算过程。
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精密Ⅰ号装配机器人伺服定位系统及伺服控制研究
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机械设计与研究 2000年 第2期16卷 58-60页
作者： 谭伟 梁庆华 赵锡芳 上海交通大学，上海 200030
本文针对精密Ⅰ号装配机器人在初始定位上存在的问题，设计建造了新的计算机控制系统，根据机器人的本体结构设计了在伺服级搜索绝对位置的软、硬件。最后完成了机器人的初始定位，改善了系统初始定位过程的平滑性和稳定性，达到了较高... 详细信息
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双臂机器人时间最优轨迹规划研究
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机器人 1999年 第2期21卷 98-103页
作者： 钱东海 马毅潇 赵锡芳 上海交通大学机器人研究所
本论文对双臂机器人时间最优轨迹规划问题作了深入研究，成功地运用了动态规划法，对沿着特定路径运动的双臂机器人左、右臂进行了时间最优轨迹规划，从而保证机器人左、右臂在无碰撞的前提下，实现时间最优运动．算法通过了计算机仿真... 详细信息
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