Stewart型并联机器人的腿部分析
The analysis of the leg of the Stewart parallel manipulator作者机构：上海交通大学机器人研究所上海200030
出 版 物：《组合机床与自动化加工技术》 (Modular Machine Tool & Automatic Manufacturing Technique)
年 卷 期：2003年第5期
页 面：9-9,12页
学科分类：080202[工学-机械电子工程] 08[工学] 080203[工学-机械设计及理论] 0804[工学-仪器科学与技术] 0802[工学-机械工程]
基 金：国家自然科学基金项目 (60 2 0 50 0 6)
主 题：Stewart型并联机器人 腿 球铰 虎克铰 自由度 结构形式
摘 要：对Stewart型并联机器人的腿部的各种可能连接方式进行了分析 ,从机构的自由度角度和实现方式出发给出了可行和不可行的结构形式。分析表明对 6自由度的Stewart并联机器人的每个腿的自由度必须不小于 6。
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