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四足机器人对角小跑中机体翻转分析与姿态控制

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机器人 2014年第6期36卷 676-682页

作者：谢惠祥尚建忠罗自荣薛勇国防科学技术大学机电工程与自动化学院湖南长沙410073

为了解决四足机器人对角小跑运动中机体绕对角线翻转的问题,在理论分析翻转原因的基础上提出一种简单有效的姿态控制方法.首先建立四足机器人腿结构的运动学模型,通过数值运算与分析,得到机体翻转的根本原因,即支撑腿髋部前摆关节的反... 详细信息

为了解决四足机器人对角小跑运动中机体绕对角线翻转的问题,在理论分析翻转原因的基础上提出一种简单有效的姿态控制方法.首先建立四足机器人腿结构的运动学模型,通过数值运算与分析,得到机体翻转的根本原因,即支撑腿髋部前摆关节的反作用力矩产生了绕机体对角线的翻转运动.在此基础上,提出利用支撑腿的髋部侧摆关节力矩来平衡机体翻转的姿态控制方法,并分析讨论了姿态控制可能引起的机体侧向运动现象.最后进行动力学仿真试验,发现机器人在不施加姿态控制的情况下很容易失去平衡而翻到;而在应用了提出的姿态控制方法后,机器人能够实现稳定的小跑运动并且保持机体翻转角度在一个较小的范围内稳定波动.仿真试验对比证明了该姿态控制方法能有效控制机体翻转运动并保持机器人动态平衡.

关键词：四足机器人对角小跑机体翻转姿态控制

增程式电动汽车用电机研制及环境温度对电机影响研究

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增程式电动汽车用电机研制及环境温度对电机影响研究

作者：薛勇哈尔滨工业大学

学位级别：硕士

增程式电动汽车作为向纯电动汽车过渡的中间车型，因具有续航里程高、环境污染小等优点受到新能源汽车领域的广泛关注。与此同时，在电动汽车的试验运行中，也遇到了一些客观存在的技术问题。其中，环境温度给电动车运行带来的影响不容... 详细信息

增程式电动汽车作为向纯电动汽车过渡的中间车型，因具有续航里程高、环境污染小等优点受到新能源汽车领域的广泛关注。与此同时，在电动汽车的试验运行中，也遇到了一些客观存在的技术问题。其中，环境温度给电动车运行带来的影响不容忽视，尤其是高纬度寒冷地区的高温差工作环境给电动车运行带来的不利影响比较明显。电机作为其动力系统中的重要零部件，其工作性能受到周边温度的影响程度也是需要研究和解决的问题之一。此外，增程器作为增程式电动汽车的关键零部件，其内部集成的发电机能否在狭小的高温空间高效稳定的工作，将间接关系到电动汽车的动力特性。因此，研究环境温度对电动车用电机特性的影响具有一定的实际意义。本文根据增程式电动汽车的结构特点，研究了增程式电动汽车用电机设计方法。根据增程器的高温空间环境特点及电机高效率高功率密度的要求，提出了开口分数槽集中绕组电机结构，并优化了发电机的电磁负荷积及长径比;通过研究环境温度对电机电磁参数的影响对驱动电机进行了优化设计。搭建了发电机测试平台，对电机进行一系列的性能测试。实验结果表明，设计的电机达到了设计预期指标要求。为了更好的设计电动机，本文从影响电机电磁性能的材料角度出发，研究了永磁体及铜绕组的温度特性，并得到了不同环境温度下电机的气隙磁密、反电势、铜耗铁耗、电枢电阻等的温度变化规律。同时，本文对电机进行了电磁功率的温度敏感性分析，得到了永磁电机电磁功率的温度特性是由反电势温度特性及电枢电阻温度特性的所占比例共同决定的结论。其次，为了确定发电机及电动机在高温环境下绝缘及永磁体耐热的安全性，对电机进行了温度场仿真，并进行了电动机温升测试实验。温升实验表明，电机的温度场仿真结果可以正确反映电机的实际温升状态，电机的最高温度均在材料温度限制值以下。为了得到电动汽车电机在高低环境温度下的实际特性，本文搭建了高低温试验平台。为了避免电机温升对结果造成干扰，所有实验数据均是控制电机内部温差变化不超过1K时得到的。试验研究了电机在不同温度下的起动性能、运行效率及带载能力等变化规律。研究表明电机在低温时的起动阻力矩、起动电压及起动电流会明显增大，且随着冷冻时间的延长，阻力矩的增大更加明显。此外，本文分析了电机在低速（1000rpm以内）时的低温效率较低的原因，指出造成这一现象的原因是由于电机机械摩擦阻力增大而引起的电枢电流增大引起的。在不考虑电机温升的情况下，环境高温对电机的影响可以忽略。最后，本文基于高低温试验提出了几种电机在低温环境下的补偿策略，并给出了一种基于汽车预热系统的电机预热方法。

关键词：增程式电动汽车永磁同步电机温度特性高低温

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时序几何原理下的统一动态系统模型

时序几何原理下的统一动态系统模型

作者：薛勇中国科学技术大学

学位级别：硕士

有些复杂的非线性动态系统尚不存在有效的模型可用于研究其运动规律,不过可以获取这些系统动态运动中随时间变化的状态数据,称为时间序列。时间序列中蕴含动态系统的内在性质,那么可以通过时间序列来研究这些动态系统的特性。如何有效... 详细信息

有些复杂的非线性动态系统尚不存在有效的模型可用于研究其运动规律,不过可以获取这些系统动态运动中随时间变化的状态数据,称为时间序列。时间序列中蕴含动态系统的内在性质,那么可以通过时间序列来研究这些动态系统的特性。如何有效地刻画动态系统时间序列,并且通过时间序列研究动态系统的性质,是本文主要考虑的问题。几何造型方法NURBS(Non-Uniform Rational B-Splines)可以从一组数据点集(不限于二维、三维)构造出自由型曲线形状。这组数据点集可视为时间序列中的数据列,所以,可以使用几何NURBS来刻画时间序列。不过有一个问题,几何NURBS只是利用到了其中的数据列,却忽略时间列,因此,时间引入几何NURBS成为了本文要解决的问题。本文在以上的思路上,采用函数映射的方法,在几何NURBS中引入时间元素,构造一个含时间元素的几何NURBS模型,称为时序几何NURBS,以此来表示时间序列,进而用于研究动态系统,是为动态系统模型。函数映射指的是将几何造型参数u和动态系统的时间参量t连接起来的一一对应关系,记为u=u(t)。针对不同的境况,对函数映射提出具体可操作的几种映射方法,比如简单明了的直接时间法、复杂但富有变化的二重时间法、直接处理微分形式的点差切矢法等。此外,在研究动态系统中的经典混沌系统的性质过程中,针对李雅普诺夫指数的计算,提出一种新的算法,算法的有效性为验证所提模型的有效性提供了可靠的佐证。在最后,通过简单物理系统斜抛运动系统,二维非线性单摆系统,以及经典的复杂混沌系统Lorenz来验证理论及其模型。实验结果表明在实际系统可接受误差范围内,所提出的理论模型及算法的正确性和有效性。

关键词：时序几何动态系统时间序列 NURBS 李雅普诺夫指数

FIFA11+对水平三学生体质健康影响的实验研究

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FIFA11+对水平三学生体质健康影响的实验研究

作者：薛勇天津体育学院

学位级别：硕士

小学阶段的体育学习是青少年接受体育教育的初期,在学生的成长中起着十分关键的作用,是提高全民身体素质和培养终身体育理念的坚实基础。但是怎样才能更快、更有效地提高青少年的体质,这是我们必须要继续重视的重大问题。要真正做到从... 详细信息

小学阶段的体育学习是青少年接受体育教育的初期,在学生的成长中起着十分关键的作用,是提高全民身体素质和培养终身体育理念的坚实基础。但是怎样才能更快、更有效地提高青少年的体质,这是我们必须要继续重视的重大问题。要真正做到从学生发展的角度出发,就要用科学的方式,遵循学生的身心发展规律,通过创新的方式使青少年的身心健康得到全面的发展。目前,体育与健康课程的整体内容可以分为三个部分:准备部分、基本部分、结束部分。本文的研究重点是在体育与健康课程的准备部分,使用FIFA11+热身综合训练取代原先的传统热身练习,以FIFA11+独有的趣味性、挑战性和功能性的特质,最大程度的激发学生的运动兴趣,使学生能够自觉参与到体育活动之中。本研究试通过FIFA11+热身训练影响小学生体质健康测试的成绩,以改变小学生身体形态,提高小学生身体机能,从而提高了学生的身体素质。进一步研究FIFA11+在对小学生体质健康水平进行干预的过程中,会产生什么样的正面效果,以及它所存在的缺陷,对此提出了一些改进的方法,并给出了一些具有建设性的意见和建议。本研究以FIFA11+对水平三学生体质健康的影响为研究对象,通过文献资料法、专家访谈法、实验法、测量法、数理统计法进行研究,得到以下结论:(1)10周的实验干预后,FIFA11+训练组与常规教学对照组的各项体质健康指标都得到了一定的提高,但实验组的增长幅度要大于对照组,通过短期的训练后更有效的提升了体质健康测试成绩。(2)10周的实验干预后,FIFA11+实验组的各项测试结果的增长幅度不同,其中增长幅度非常明显的有一分钟仰卧起坐、坐位体前屈、肺活量、50米跑、50*8折返跑,对身高、体重、BMI的影响实验组与实验组没有较大差别。(3)十周的实验干预后,FIFA11+并没有使一分钟跳绳的成绩得到十分显著的提升,说明FIFA11+训练对小学生一分钟跳绳测试成绩的影响具有一定的局限性。(4)FIFA11+作为一套综合的热身训练,能够在短期内对学生的体质健康测试成绩产生显著的影响,可以作为一套完整的热身活动进行应用。

关键词： FIFA11+ 水平三体质

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非结构因素对石灰石水浴脱硫的影响

环境工程 2004年第3期22卷 43-45页

作者：薛勇西南科技大学环境工程学院绵阳621002

使用烟气净化测试系统 ,通过模拟烟气冷态正交实验 ,研究非结构因素对石灰石水浴脱硫的影响。经实验结果方差分析可知 ,在影响脱硫效率的诸因素中 ,烟气喷管在水中的插入深度为最显著因子 ,烟气中的二氧化硫浓度为次显著因子 ,钙硫比及... 详细信息

使用烟气净化测试系统 ,通过模拟烟气冷态正交实验 ,研究非结构因素对石灰石水浴脱硫的影响。经实验结果方差分析可知 ,在影响脱硫效率的诸因素中 ,烟气喷管在水中的插入深度为最显著因子 ,烟气中的二氧化硫浓度为次显著因子 ,钙硫比及喷管风速则为较显著因子。

关键词：石灰石水浴脱硫工艺烟气净化器 SW 燃煤炉燃煤炉

中国科学院遗传与发育生物学研究所50年回顾与展望

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遗传 2009年第9期31卷 871-872页

作者：薛勇彪中国科学院遗传与发育生物学研究所北京100101

岁月如歌，2009年9月25日，中国科学院遗传与发育生物学研究所迎来了50年华诞。50年栉风沐雨，50年奋斗不懈，50年春华秋实。回眸历程，我们感慨万千，心潮澎湃。中国科学院遗传与发育生物学研究所前身是1951年7月创建的中国科学院遗传... 详细信息

岁月如歌，2009年9月25日，中国科学院遗传与发育生物学研究所迎来了50年华诞。50年栉风沐雨，50年奋斗不懈，50年春华秋实。回眸历程，我们感慨万千，心潮澎湃。中国科学院遗传与发育生物学研究所前身是1951年7月创建的中国科学院遗传选种实验馆，经过8年的准备，终于在1959年9月25日成立了中国科学院遗传研究所，

关键词：中国科学院发育生物学研究所遗传展望春华秋实

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现代成才教育的哲学社会学断想

教育理论与实践 2002年第1期22卷 15-17页

作者：薛勇民山西大学哲学系山西太原030006

现代成才教育应立足于21世纪的时代基点,超越计划经济体制下的传统人才观,确立“现代化意识”,开发“人才资源”,培养“五种素质”即专业知识素质、科学文化素质、政治法律素质、思想道德素质、身体心理素质和“五种能力”即适应环境能... 详细信息

现代成才教育应立足于21世纪的时代基点,超越计划经济体制下的传统人才观,确立“现代化意识”,开发“人才资源”,培养“五种素质”即专业知识素质、科学文化素质、政治法律素质、思想道德素质、身体心理素质和“五种能力”即适应环境能力、专业技术能力、科学认知能力、实际应用能力、开拓创新能力。

关键词：人才成才教育 21世纪哲学社会学教育观教育目的素质教育

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朵儿

上海文学 2001年第5期 23-27页

作者：薛勇

出现场吧?最初抓起手机的那一霎,我的睡得迷迷糊糊的脑子里懒懒跳出的无非是这四个字。天还没亮,屋里一片朦胧。这时候响手机,除了让我出现场还能干什么呢?当然案子可能非同寻常。

关键词：柿子摩托车医院刑讯逼供上海文学急救室手机分局大夫农贸市场

基于GoogLeNet深度迁移学习的苹果缺陷检测方法

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农业机械学报 2020年第7期51卷 30-35页

作者：薛勇王立扬张瑜沈群中国农业大学食品科学与营养工程学院北京100083 中国农业大学国家果蔬加工工程技术研究中心北京100083 中国农业大学信息与电气工程学院北京100083 中国农业大学植物蛋白与谷类加工北京市重点实验室北京100083

针对目前国内苹果分选大部分以人工操作的现状,提出利用GoogLeNet深度迁移模型对苹果缺陷进行检测。检测结果表明,本文方法对扩充后的1932个训练样本的识别准确率为100%,对235个测试样本的识别准确率为91.91%。为评估目前苹果缺陷检测... 详细信息

针对目前国内苹果分选大部分以人工操作的现状,提出利用GoogLeNet深度迁移模型对苹果缺陷进行检测。检测结果表明,本文方法对扩充后的1932个训练样本的识别准确率为100%,对235个测试样本的识别准确率为91.91%。为评估目前苹果缺陷检测常用算法的性能,将GoogLeNet与浅层卷积神经网络(AlexNet和改进型LeNet-5)及传统机器学习方法(K-NN、RF、SVM)进行了对比,结果表明,与苹果缺陷检测的常用算法相比,本文方法具有更好的泛化能力与鲁棒性。

关键词：苹果缺陷检测 GoogLeNet 深层卷积神经网络