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单目视觉图像的深度估计方法研究

单目视觉图像的深度估计方法研究

作者：苏子洋广东工业大学

学位级别：硕士

传统的单目图像深度估计主要基于环境假设的光学几何约束,例如从运动中恢复结构和立体图像匹配,但是割裂了图像序列中,相邻图像帧与帧之间的联系。而卷积神经网络的方法对计算机硬件要求较高,无法满足实时性的要求。本文结合最新热点SLA... 详细信息

传统的单目图像深度估计主要基于环境假设的光学几何约束,例如从运动中恢复结构和立体图像匹配,但是割裂了图像序列中,相邻图像帧与帧之间的联系。而卷积神经网络的方法对计算机硬件要求较高,无法满足实时性的要求。本文结合最新热点SLAM(Simultaneous Localization and Mapping)中的前端视觉里程计(Visual Odometry VO)对单目图像的深度进行恢复。单目视觉里程计具有结构简单、低成本、实时性的特点,为使移动机器人在室内的环境中运行稳定,本文将单目相机取得的图像作为研究数据,采用特征点法设计系统,实现深度估计,具体表现在利用图像序列中相邻关键帧与关键帧之间的投影关系来估计相机的位姿和恢复相机的运动轨迹。本文在传统的ORB(Oriented FAST and Rotated BRIEF)算法基础上,借鉴了SIFT(Scale-Invariant Feature Transform)算法匹配高精度的尺度空间的想法,提出了构建简化的尺度空间,增加了特征点的尺度信息;通过预检测,剔除图像中灰度值变化不明显的区域,提出了优化的Harris角点提取方法,提高了角点提取速率;采用新的圆形检测窗口代替原先的方形检测窗口,避免了图像旋转时,方形窗口四个角的灰度值的剧烈变化所造成的特征点主方向偏移,并在圆形窗口中计算图像灰度值的梯度方向直方图来确定特征点的主方向,提高了主方向的鲁棒性;以上改进在特征点匹配准确度实验当中提高了29.2%的匹配准确度。图像的特征点匹配出现误匹配点对是无法避免的,本文匹配在误匹配点对删除中,对传统的随机采用一致性(Random Sample Consensus RANSAC)算法进行了改进,利用特征点周围的灰度值信息不变性以及舍弃错误的投影关系来加快传统RANSAC的运行速率,实验表明改进的RANSAC算法与原来相比提高了20%左右的速率。本文在Mikolajczyk公开的数据集中验证了上述算法改进的优越性,并在TUM数据集中以ORB-SLAM2为框架,对改进的ORB算法和改进的RANSAC算法组合进行了准确性和实时性的验证,实验表明改进的算法在满足实时性的同时提高了相机位姿恢复的准确度。

关键词：单目视觉里程计 ORB检测算法 RANSAC算法相机运动估计

1,2,4-三唑取代的苯甲酰胺衍生物的合成及其抑菌活性

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有机化学 2020年第8期40卷 2575-2582页

作者：蒋振华程绎南申国富张蒙萌苏子洋孙连省李洪连河南农业大学植保学院郑州450002 新型农药创制与应用河南省重点实验室郑州450002

设计了1,2,4-三唑苯甲酰胺衍生物的合成路线,该路线包括2,6-二氯苯腈与1,2,4-三唑的催化偶联、腈的酰胺化、酰胺重氮化水解及酸的酰胺化等步骤.采用该路线合成了14个未见文献报道的1,2,4-三唑苯甲酰胺衍生物,其结构用1H NMR、13C NMR和H... 详细信息

设计了1,2,4-三唑苯甲酰胺衍生物的合成路线,该路线包括2,6-二氯苯腈与1,2,4-三唑的催化偶联、腈的酰胺化、酰胺重氮化水解及酸的酰胺化等步骤.采用该路线合成了14个未见文献报道的1,2,4-三唑苯甲酰胺衍生物,其结构用1H NMR、13C NMR和HRMS进行了表征;利用平皿法测试了它们对小麦全蚀病和小麦根腐病病原菌的抑制活性.结果表明,化合物2-氯-N-苯基-6-(1H-1,2,4-三唑-1基)苯甲酰胺(7i)在100 mg/L浓度下对供试小麦全蚀病病原菌抑制率达到80%,在50和25 mg/L的浓度下抑制率接近对照硅噻菌胺的水平,而对能引起小麦根腐病的假禾谷镰刀菌的抑制活性不显著.

关键词： 1 2 4-三唑苯甲酰胺衍生物合成小麦全蚀病病原菌抑菌活性

青藏高原东北缘岩石圈有效弹性厚度与地震分布关系

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地球物理学报 2024年第2期67卷 520-533页

作者：苏子旺鲁宝亮李柏森朱武长安大学地质工程与测绘学院西安710054 海洋油气勘探国家工程研究中心北京100028 西部矿产资源与地质工程教育部重点实验室西安710054

岩石圈有效弹性厚度(T_(e))表征岩石圈综合力学强度,对理解区域深部构造孕震环境具有重要意义.青藏高原东北缘地质构造复杂,强烈地震活动频发.为进一步了解该区域深部岩石圈力学性质特征及其与地震活动的关系,本文利用基于Fan小波的谱方... 详细信息

岩石圈有效弹性厚度(T_(e))表征岩石圈综合力学强度,对理解区域深部构造孕震环境具有重要意义.青藏高原东北缘地质构造复杂,强烈地震活动频发.为进一步了解该区域深部岩石圈力学性质特征及其与地震活动的关系,本文利用基于Fan小波的谱方法,使用WGM2012重力异常数据、ETOPO1地形数据和CRUST1.0模型,通过导纳和相关联合反演计算了青藏高原东北缘的岩石圈有效弹性厚度(T_(e))与荷载比(F).结果显示研究区T_(e)整体呈明显的东高西低分布,青藏块体T_(e)变化剧烈,西部高值(>40 km)和东部低值(30 km),变化相对平缓;荷载比F存在局部西南高,巴颜喀拉和羌塘地块荷载比F较高(>0.5),说明以地下荷载为主,其他地块荷载比F较低(<0.2),以地表荷载为主.鄂尔多斯地块结构稳定,岩石圈强度较大,T_(e)值较高;内部构造活动性微弱,深部物质密度横向变化较小,岩石圈所受荷载以地表为主,荷载比F较低.柴达木地块东部与巴颜喀拉地块东部可能发生有下地壳流,岩石圈较为软弱,T_(e)值较低;巴颜喀拉地块内部与鲜水河断裂的荷载比F较高,岩石圈所受荷载以地下为主,可能是地壳物质向东流动导致岩石圈深部物质密度横向变化较大引起的.通过对比分析研究区T_(e)和T_(e)梯度、F和F梯度与地震之间的对应关系,发现地震一般发生在区域相对低T_(e)值、T_(e)梯度值和荷载比F梯度值较大的区域,震级较小的地震多发生在荷载比F较小的地区,6级以上强震则较多发生在荷载比F约为0.1和0.8的区域.因此,岩石圈有效弹性厚度T_(e)值较低、T_(e)梯度和荷载比F梯度较大的地区,更易出现地震.

关键词：有效弹性厚度荷载比重力异常地震分布

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硅噻菌胺合成中不纯物的分析与表征

农药 2019年第4期58卷 252-257页

作者：张蒙萌马艺超申国富蒋振华苏子洋李洪连程绎南河南农业大学植物保护学院郑州450002 河南农业大学河南省新农药开发与应用重点实验室郑州450002

[目的]在以2-巯基-3-丁酮为原料,通过与3-甲氧基丙烯酸甲酯的环化、水解、硅烷化、酰胺化等过程合成的硅噻菌胺原药中,存在痕量杂质,影响产品质量,为此对痕量杂质进行了定性研究。[方法]通过产品合成、杂质分离、以1H-NMR、^(13)C-NMR、... 详细信息

[目的]在以2-巯基-3-丁酮为原料,通过与3-甲氧基丙烯酸甲酯的环化、水解、硅烷化、酰胺化等过程合成的硅噻菌胺原药中,存在痕量杂质,影响产品质量,为此对痕量杂质进行了定性研究。[方法]通过产品合成、杂质分离、以1H-NMR、^(13)C-NMR、ESI-MS等手段的结构表征和工艺再现等方法。[结果]确定了硅噻菌胺产品中存在的4种痕量杂质的结构及其形成途径。[结论]为产品的登记及产品质量的提高提供了参考依据。

关键词：硅噻菌胺合成工艺不纯物结构表征

药学硕士专业学位研究生培养体系的探索与实践

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药学研究 2023年第10期42卷 841-843,848页

作者：李莉苏子洋林贵梅李冬韩杰山东大学药学院山东济南250012

随着专业学位研究生招生人数在药学硕士中占比不断提高,专业学位药学硕士和学术学位药学硕士分类培养的问题受到教育部门和学术界重点关注。本文介绍了新形势下对于药学硕士专业学位研究生的培养体系的探索与创新,并针对现有药学硕士专... 详细信息

随着专业学位研究生招生人数在药学硕士中占比不断提高,专业学位药学硕士和学术学位药学硕士分类培养的问题受到教育部门和学术界重点关注。本文介绍了新形势下对于药学硕士专业学位研究生的培养体系的探索与创新,并针对现有药学硕士专业学位研究生培养体系中普遍存在的课程设置、导师队伍建设、专业实践、成果评价等难题提出了若干行之有效的措施。

关键词：药学硕士专业学位研究生培养体系实践应用

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刑事普通程序涉案财物认定的证明标准研究

刑事普通程序涉案财物认定的证明标准研究

作者：苏子达上海师范大学

学位级别：硕士

粮食主产区政策实施对涉农企业经营效益的影响

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中国农村经济 2024年第6期 136-151页

作者：苏子凡周力南京农业大学经济管理学院同济大学经济与管理学院

本文基于浙大卡特一企研中国涉农研究数据库(CCAD)数据,采用断点回归设计,在企业微观层面研究粮食主产区政策实施对涉农企业经营效益的影响。结果表明,粮食主产区政策实施提升了其范围内涉农企业的营业净利润率。机理分析发现,粮食主产... 详细信息

本文基于浙大卡特一企研中国涉农研究数据库(CCAD)数据,采用断点回归设计,在企业微观层面研究粮食主产区政策实施对涉农企业经营效益的影响。结果表明,粮食主产区政策实施提升了其范围内涉农企业的营业净利润率。机理分析发现,粮食主产区政策实施不仅有助于提高涉农企业全要素生产率,实现要素投入结构优化,获取成本优势,而且能够通过鼓励涉农企业参与多种形式的产业融合,拓宽收入渠道。进一步分析显示,相对于非粮食企业,粮食企业受粮食主产区政策积极作用的效应更大。本文的研究结论为探索粮食主产区政策实施促进农业生产经营效益增长的作用机制和优化路径提供了经验证据。

关键词：粮食主产区政策涉农企业迷断点回归设计

基于GIS和FFPI模型的四川龙门山地区山洪灾害风险评价

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基于GIS和FFPI模型的四川龙门山地区山洪灾害风险评价

作者：苏子昕四川师范大学

学位级别：硕士

工作欠载对煤矿监检人员风险感知能力的影响研究

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中国安全科学学报 2024年第2期34卷 31-36页

作者：李乃文苏子怡房小凯辽宁工程技术大学工商管理学院辽宁葫芦岛125105

为探究煤矿监检人员工作欠载对风险感知能力的影响机制,首先引入无聊倾向和心智游移作为中介变量,构建四者的链式中介模型;然后采用工作欠载、无聊倾向、心智游移以及风险感知能力4种量表制成结构化问卷,定量研究263名煤矿监检人员问卷... 详细信息

为探究煤矿监检人员工作欠载对风险感知能力的影响机制,首先引入无聊倾向和心智游移作为中介变量,构建四者的链式中介模型;然后采用工作欠载、无聊倾向、心智游移以及风险感知能力4种量表制成结构化问卷,定量研究263名煤矿监检人员问卷样本,并通过Pearson相关性分析和中介效应检验验证样本数据。结果表明:工作欠载直接负向影响煤矿监检人员的风险感知能力;工作欠载还会通过无聊倾向、心智游移的独立中介效应,以及无聊倾向和心智游移的链式中介效应影响人员的风险感知能力。因此,及时发现并干预监检人员的工作欠载、无聊倾向和心智游移情形,能够有效提升其风险感知能力,预防事故的发生。

关键词：工作欠载煤矿监检人员风险感知能力无聊倾向心智游移