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基于实时ZMP检测的类人足球机器人步态规划

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计算机仿真 2010年第4期27卷 154-158页

作者：程南瑞刘国栋徐菊香江南大学通信与控制工程学院江苏无锡214122

为了保证类人机器人行走的稳定性,合理的步态规划和误差补偿是最为关键的两个方面。针对研究新一代的类人足球机器人AFU2008,在步态规划方面,根据ZMP(零力矩点)稳定性原理,首先用参考轨迹法进行关节轨迹规划,然后由运动学逆解出的关节... 详细信息

为了保证类人机器人行走的稳定性,合理的步态规划和误差补偿是最为关键的两个方面。针对研究新一代的类人足球机器人AFU2008,在步态规划方面,根据ZMP(零力矩点)稳定性原理,首先用参考轨迹法进行关节轨迹规划,然后由运动学逆解出的关节转角值对机器人舵机进行实际控制;在误差补偿方面,采用对ZMP影响较大的上体运动进行误差补偿,并针对传统的上体补偿方法的局限性,提出了允许上体高度作匀速运动的改进方法。最后通过仿真和实际实验表明:相对于传统补偿方法,新方法能够更加明显减小机器人的ZMP误差,提高机器人ZMP的稳定裕度,使得类人机器人可以稳定快速的行走。

关键词：类人足球机器人零力矩点步态规划上体补偿

基于嵌入式实时操作系统的类人足球机器人的设计

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江南大学学报（自然科学版） 2008年第5期7卷 564-568页

作者：程南瑞刘国栋江南大学通信与控制工程学院江苏无锡214122

介绍了一种新型的基于μC/OS-II的RoboCup类人足球机器人控制系统的设计与实现.针对传统类人机器人在控制系统实时性和视觉识别方面的不足,提出了由数字信号处理器(DSP)和嵌入式处理器(ARM)的芯片组合,并以μC/OS-II作为软件平台.该控... 详细信息

介绍了一种新型的基于μC/OS-II的RoboCup类人足球机器人控制系统的设计与实现.针对传统类人机器人在控制系统实时性和视觉识别方面的不足,提出了由数字信号处理器(DSP)和嵌入式处理器(ARM)的芯片组合,并以μC/OS-II作为软件平台.该控制方案结合了DSP的实时信号处理能力和ARM在系统控制方面的特性,既能合理地分配任务,又满足了系统的实时性要求.实践证明,由该控制系统的设计方案制作而成的类人足球机器人AFU,具有良好的自主控制稳定性和较好的视觉识别能力,能够比较出色地完成类人组的足球比赛.

关键词：类人足球机器人嵌入式实时操作系统嵌入式处理器

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基于集对贴近度的多机器人能力评估

江南大学学报（自然科学版） 2009年第2期8卷 177-180页

作者：徐菊香刘国栋程南瑞江南大学通信与控制工程学院江苏无锡214122

为解决多机器人任务分配的问题,把集对分析的思想引入机器人能力综合评估中,利用多属性决策方法对任务的多项指标进行评估。将多个指标组成的指标集视为由多个指标组成的指标空间,运用欧式空间权距离的方法分析集对贴近度。采用贴近度... 详细信息

为解决多机器人任务分配的问题,把集对分析的思想引入机器人能力综合评估中,利用多属性决策方法对任务的多项指标进行评估。将多个指标组成的指标集视为由多个指标组成的指标空间,运用欧式空间权距离的方法分析集对贴近度。采用贴近度算法进行大样本仿真和分析,仿真结果表明了该算法的有效性,同时该算法对相似的结果可进行有效区分。

关键词：多机器人能力评估集对分析贴近度

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类人足球机器人控制系统的设计与实现

江南大学学报（自然科学版） 2010年第1期9卷 56-60页

作者：胡金东刘国栋程南瑞江南大学通信与控制工程学院江苏无锡214122

基于机器人复杂的决策控制和步态管理,采用了个人数字助理(PDA)和数字信号处理器(DSP)组合,并以Windows Mobile作为软件平台。具体分析了控制系统的硬件设计和软件设计方法。真实环境中的实验及比赛结果证明,该控制系统可以实现机器人... 详细信息

基于机器人复杂的决策控制和步态管理,采用了个人数字助理(PDA)和数字信号处理器(DSP)组合,并以Windows Mobile作为软件平台。具体分析了控制系统的硬件设计和软件设计方法。真实环境中的实验及比赛结果证明,该控制系统可以实现机器人的复杂控制。

关键词：类人机器人主控制器运动控制卡

助溶剂法生长的AgNbO_(3)晶体相转变特征、电学和光学性能

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物理学报 2024年第3期73卷 291-298页

作者：牛佳林董思远魏永星靳长清南瑞华杨斌西安工业大学材料与化工学院陕西省光电功能材料与器件重点实验室西安710021 陕西煤业化工技术研究院有限责任公司西安710070 科学技术部高技术研究发展中心北京100044

AgNbO_(3)具有反铁电性及高的极化强度,在智能器件领域有着重要的应用前景.本文采用助溶剂法合成了高质量的AgNbO_(3)单晶(最大尺寸5 mm×4 mm×4 mm),系统研究了其相转变特征、光学和电学性能.当AgNbO_(3)晶体处于正交M相时,保持着相... 详细信息

AgNbO_(3)具有反铁电性及高的极化强度,在智能器件领域有着重要的应用前景.本文采用助溶剂法合成了高质量的AgNbO_(3)单晶(最大尺寸5 mm×4 mm×4 mm),系统研究了其相转变特征、光学和电学性能.当AgNbO_(3)晶体处于正交M相时,保持着相同的畴结构;由M_(2)相转变至地相时,偏光显微镜(PLM)照片衬度变暗,同时电导率和介电损耗明显上升.当AgNbO_(3)单晶由M_(3)相到顺电O相时,畴结构消失;同时,表现出明显的热滞后现象,属于第一类相变.室温下,AgNbO_(3)单晶的直接带隙拟合禁带宽度为2.73 eV,略窄于AgNbO_(3)陶瓷.在临界电场以下,AgNbO_(3)单晶表现出更高的电致应变(0.076%,E_(m)=130 kV/cm).在绿色激光照射下,介电常数由70增至73,表现出明显的光致介电效应.

关键词： AgNbO_(3)单晶助溶剂法相转变特征

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考虑不同竞争模式的共享出行平台价格与服务决策研究

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中国管理科学 2024年

作者：宋亚楠李梦瑶谷炜王道平南瑞娟北京科技大学经济管理学院

价格和服务水平是共享出行平台日常运营中的主要决策问题。基于共享出行平台竞争发展的不同阶段，本文构建了两平台在不同竞争模式下的价格与服务水平决策模型，求解了不同模型的均衡结果，对比分析了不同模型博弈均衡下的决策与收益，... 详细信息

价格和服务水平是共享出行平台日常运营中的主要决策问题。基于共享出行平台竞争发展的不同阶段，本文构建了两平台在不同竞争模式下的价格与服务水平决策模型，求解了不同模型的均衡结果，对比分析了不同模型博弈均衡下的决策与收益，为两平台在不同竞争发展阶段的价格与服务决策提供理论支持，并通过实例分析对相关结论进行了验证。研究表明：引入服务竞争，有利于共享出行平台服务水平的提高；两平台差异较大时，服务竞争模式下，高佣金率平台展现出服务竞争优势，收益随竞争程度增强而增加；当服务成本系数较小时，低佣金率平台以低价格优势抢占市场是占优策略；当平台间采取服务竞争模式，平台的服务水平变化引起的共享服务系统收益变化程度高于平台收益变化程度。研究结论为共享出行平台不同时期不同竞争模式下的价格与服务水平决策提供了理论依据。

关键词：共享出行价格服务竞争模式

桂枝茯苓丸合五苓散干预慢性心力衰竭大鼠唇舌颜色研究

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中国中西医结合杂志 2024年第7期44卷 830-834页

作者：陈勇南瑞雪何德英任毅重庆市中医院中医经典科重庆400023

目的观察桂枝茯苓丸合五苓散干预慢性心力衰竭大鼠唇舌颜色的作用。方法采用阿霉素腹腔注射构建慢性心力衰竭模型。将20只慢性心力衰竭大鼠随机分为低、中、高剂量组及模型组,每组5只,另设6只SD大鼠为正常组。正常组和模型组以2 mL蒸... 详细信息

目的观察桂枝茯苓丸合五苓散干预慢性心力衰竭大鼠唇舌颜色的作用。方法采用阿霉素腹腔注射构建慢性心力衰竭模型。将20只慢性心力衰竭大鼠随机分为低、中、高剂量组及模型组,每组5只,另设6只SD大鼠为正常组。正常组和模型组以2 mL蒸馏水灌胃,干预组分别给予桂枝茯苓丸合五苓散1、1.5、2 mL,每日1次,持续4周。测量各组大鼠体重、左心室重量、全心重量及第四肋长度;检测血清精氨酸加压素(AVP)、脑钠肽(BNP)水平;采集各组大鼠唇舌图像并进行色度学红(R)、绿(G)、蓝(B)三基色分析。结果与正常组比较,模型组体重、左心室重量、第四肋长度降低,血清AVP、BNP水平、唇舌颜色G、B值升高(P<0.05)。与模型组比较,中、高剂量组体重、全心室重量、左心室重量、第四肋长度升高,低、中、高剂量组血清AVP、BNP水平、唇舌颜色G、B值降低(P<0.05)。与低剂量组比较,中、高剂量组体重、左心室重量、第四肋长度升高(P<0.05);高剂量组全心重量升高,血清AVP、BNP水平、唇舌颜色G、B值降低(P<0.05)。结论慢性心力衰竭大鼠唇舌颜色紫暗,有瘀斑,无光泽,桂枝茯苓丸合五苓散可改善大鼠慢性心力衰竭及唇舌颜色。

关键词：桂枝茯苓丸五苓散慢性心力衰竭唇舌颜色中药复方

基于司机服务努力水平的共享出行平台定价与补贴策略研究

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中国管理科学 2024年第2期32卷 265-275页

作者：宋亚楠南瑞娟谷炜王道平北京科技大学经济管理学院北京100083

共享出行平台的定价与补贴策略是平台运营过程中的重要决策问题。补贴策略可以分为对司机补贴和对乘客补贴,在制定补贴策略时要充分考虑两类补贴策略对司机服务和乘客需求的影响。本文构建了平台为领导者司机为跟随者的Stackelberg博弈... 详细信息

共享出行平台的定价与补贴策略是平台运营过程中的重要决策问题。补贴策略可以分为对司机补贴和对乘客补贴,在制定补贴策略时要充分考虑两类补贴策略对司机服务和乘客需求的影响。本文构建了平台为领导者司机为跟随者的Stackelberg博弈模型,研究了共享出行平台的定价和补贴策略,比较分析了平台采取不同补贴策略的均衡结果,结合算例对模型进行了分析。研究发现:当平台收取的佣金比例低于1/3时,平台的最优策略是不进行补贴;当平台收取的佣金比例高于1/3时,平台的最优策略是只对司机补贴;与平台采取不补贴策略相比,平台对司机补贴能够提高司机服务努力水平,增加平台收益;当服务努力水平低于某一阈值时,平台给予司机补贴可以实现平台和司机的双赢,使整体收益接近集中决策的总收益。研究结论为共享出行平台定价和补贴策略提供了参考。

关键词：共享出行努力水平 Stackelberg博弈定价补贴

基于代价敏感支持向量机和多变量决策树的分级自适应暂态电压稳定评估

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电网技术 2024年第2期48卷 778-788页

作者：甄永赞阮程新能源电力系统国家重点实验室(华北电力大学) 北京市昌平区102206

为解决暂态电压稳定评估中失稳工况漏判率高的问题、提升多变量决策树(multivariate decision tree,MDT)应用能力,提出一种分级代价敏感多变量决策树(hierarchical cost sensitive multivariate decision tree,HCS-MDT)评估方法。基于... 详细信息

为解决暂态电压稳定评估中失稳工况漏判率高的问题、提升多变量决策树(multivariate decision tree,MDT)应用能力,提出一种分级代价敏感多变量决策树(hierarchical cost sensitive multivariate decision tree,HCS-MDT)评估方法。基于可量测电气量时空联合拓展构建特征,利用改进经验风险的代价敏感支持向量机(cost sensitive support vector machines,CS-SVM)作为MDT内部节点分类器,生成解析式组合特征判稳规则作为可视化决策依据,并能有效减少失稳漏判;将分级自适应(hierarchical self-adaptation,HSA)准则融入CS-MDT中进行暂态电压稳定评估,在提升早期评估能力的同时有效保障评估准确率。暂态电压稳定仿真算例验证了所提方法的有效性。

关键词：暂态电压稳定时空特征代价敏感支持向量机多变量决策树分级自适应

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