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复合式跳跃运动的仿生机器人设计与跳跃分析

工程设计学报 2025年

作者：魏晓华韩峰韩晓亮何明忠辽宁工程技术大学机械工程学院

为了提高多足跳跃机器人的跳跃高度，基于对跳蛛的腿部结构和跳跃运动的运动机理，设计了一种采用机身弹射和腿部伸展两种方式相结合的复合式跳跃方式的仿跳蛛跳跃机器人。首先观察跳蛛的跳跃运动，对其运动机理和原理结构的分析，设计... 详细信息

为了提高多足跳跃机器人的跳跃高度，基于对跳蛛的腿部结构和跳跃运动的运动机理，设计了一种采用机身弹射和腿部伸展两种方式相结合的复合式跳跃方式的仿跳蛛跳跃机器人。首先观察跳蛛的跳跃运动，对其运动机理和原理结构的分析，设计腿部结构和弹射装置，并利用UG三维建模软件完成机器人整体模型的设计。其次使用MDH法对腿部进行运动学建模并进行简单的运动学分析，利用MATLAB计算机器人的腿部工作空间，并使用拉格朗日法对机器人腿部进行动力学计算。弹射装置采用一种棘轮传动和锥齿轮传动的并行方式，并根据能量守恒定律和胡克定律设计弹射装置的储能弹簧。搭建机器人硬件控制系统。通过Adams进行运动仿真，根据仿真结果得出机器人的垂直跳跃的最大高度为734.1176㎜，向前跳跃的最大距离为447.6417㎜，整个运动过程1.5～2 s，得出腿部运动提供的能量与弹射装置提供能量的能量比接近1:2。最后使用3D打印技术制作部分实物模型进行垂直跳跃的姿态试验验证，结果表明仿跳蛛跳跃机器人采用复合式跳跃运动可以有效地提高多足跳跃机器人的垂直跳跃的高度和向前跳跃的距离，具有一定的可行性。

关键词：跳蛛跳跃机器人弹射装置运动仿真

导师责任制在急诊医学住院医师规范化培训中的实践与探索

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中国医药指南 2025年第1期23卷 186-188页

作者：周健李文放瞿金龙海军军医大学第二附属医院急诊重症医学科上海200003

目的探索导师责任制在急诊医学专业住院医师规范化培训中,为导师责任制带教的推广及应用提供科学依据。方法选取39名本院2018至2023届毕业的急诊医学规范化培训医师分为传统带教组(对照组,16名)与导师负责制带教组(试验组,23名),比较两... 详细信息

目的探索导师责任制在急诊医学专业住院医师规范化培训中,为导师责任制带教的推广及应用提供科学依据。方法选取39名本院2018至2023届毕业的急诊医学规范化培训医师分为传统带教组(对照组,16名)与导师负责制带教组(试验组,23名),比较两组教学效果及教学满意度。结果试验组医师理论考核成绩、临床技能成绩、首次职业医师通过率、发表的论文数均高于对照组(均P<0.05)。与对照组相比,试验组导师满意度评分,理论学习、临床技能、临床思维、科研能力、学习计划执行、职业认同、医患沟通的满意度均高于对照组(均P<0.05)。结论导师责任制可以明显提高规范化培训医师的理论成绩、临床技能,首次医师资格考试通过率及发表论文数,提高学员的教学满意度。

关键词：急诊医学住院医师规范化培训导师责任制

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软磁材料磁特性测量研究综述

天津理工大学学报 2025年第1期41卷 44-50页

作者：张跃跃赵浛宇天津理工大学电气工程与自动化学院

软磁材料是生产、生活以及国防科学技术中广泛使用的材料，如硅钢片、铁铝合金等。在全球软磁材料行业中，中国的产量以及市场份额均超过了70%,处于主导地位。设计、制造软磁材料和器件都要以材料的各种磁性参数为依据，因此磁特性测量... 详细信息

软磁材料是生产、生活以及国防科学技术中广泛使用的材料，如硅钢片、铁铝合金等。在全球软磁材料行业中，中国的产量以及市场份额均超过了70%,处于主导地位。设计、制造软磁材料和器件都要以材料的各种磁性参数为依据，因此磁特性测量是极为重要的一环。目前国内外对磁特性测量的研究主要集中在测量装置的激磁结构、复合传感器结构中B、H的测量方法以及考虑多物理场耦合情况下的磁特性测量等内容，文中比较详细地对国内外当前磁特性测量的研究现状进行了归纳与梳理，并提出了未来发展方向。

关键词：磁特性测量激磁结构综述 B、H的测量方法多物理场耦合研究现状

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药品集采政策与药企研发行为

经济问题 2025年第1期 91-99页

作者：王少飞张勇冯伟忠上海财经大学商学院上海200083 上海财经大学会计与财务研究院上海200083

药品集采政策会加剧医药行业竞争,从而影响医药企业的研发投入。基于药品集采前后三年医药企业的研发专利样本,针对药品集采政策对药企研发行为影响的回归结果表明,集采政策的实施会增加医药企业的研发专利数量,但医药企业所面临的转换... 详细信息

药品集采政策会加剧医药行业竞争,从而影响医药企业的研发投入。基于药品集采前后三年医药企业的研发专利样本,针对药品集采政策对药企研发行为影响的回归结果表明,集采政策的实施会增加医药企业的研发专利数量,但医药企业所面临的转换成本和集采的预期市场收益,会影响医药企业的研发行为,并进一步影响医药企业的创新效率。因此,要降低医药行业的制度成本,加强医药企业之间的分工合作和并购重组,提升医药企业的创新效率,从而加快完善药品集中采购制度和推动健康中国的政策落实。

关键词：药品集采研发专利转换成本预期市场收益

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卟啉改性D-A型共轭高分子的合成及光电性能

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功能高分子学报 2025年

作者：孙赛况挺蒋建忠高凯张斌李真董文芊中石化(上海)石油化工研究院有限公司华东理工大学化学与分子工程学院教育部结构可控先进功能材料及其制备重点实验室

随着智能化时代的到来，信息量激增，人们对更大容量、稳定性强、功能全的存储设备需求增加。在众多材料中，有机高分子材料因其可调节的电学性能而受到关注。本文通过Knoevenagel缩合合成了含卟啉的D-A型共轭高分子PCN-ZnPor(对苯二甲... 详细信息

随着智能化时代的到来，信息量激增，人们对更大容量、稳定性强、功能全的存储设备需求增加。在众多材料中，有机高分子材料因其可调节的电学性能而受到关注。本文通过Knoevenagel缩合合成了含卟啉的D-A型共轭高分子PCN-ZnPor(对苯二甲腈-锌卟啉)，该材料具有良好的热稳定性且可溶于极性溶剂。以此高分子为活性层制备的Al/PCN-ZnPor/ITO器件展现出非易失性可擦写阻变存储性能，开启电压为-3.04V，电流开关比为7×10～3，且稳定性较好。研究表明，含卟啉的高分子材料在高密度存储领域具有巨大潜力。

关键词：有机高分子 D-A型卟啉非易失性存储器件

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东昆仑志留纪-泥盆纪关键金属成矿大爆发

地质通报 2025年

作者：钟世华黄宇刘永乐张勇白国龙刘智刚马强王丽君赵芙蓉何书跃中国海洋大学海洋地球科学学院深海圈层与地球系统教育部前沿科学中心海底科学与探测技术教育部重点实验室青岛海洋科技中心海洋矿产资源评价与探测技术功能实验室青海省第三地质勘查院

东昆仑造山带位于青藏高原北缘，区内铜铁多金属矿产一直被认为是三叠纪大规模成矿作用的产物。近些年来，随着调查和研究的深入，大量的证据显示东昆仑造山带在志留纪-泥盆纪也存在大规模成矿作用。东昆仑地区在志留纪-泥盆纪主要发育... 详细信息

东昆仑造山带位于青藏高原北缘，区内铜铁多金属矿产一直被认为是三叠纪大规模成矿作用的产物。近些年来，随着调查和研究的深入，大量的证据显示东昆仑造山带在志留纪-泥盆纪也存在大规模成矿作用。东昆仑地区在志留纪-泥盆纪主要发育三种矿床类型：1）与基性-超基性岩有关的岩浆熔离型铜镍矿床，如夏日哈木、冰沟南等；2）与花岗岩类有关的斑岩-矽卡岩矿床，可进一步分为斑岩-矽卡岩铜铁多金属矿床和矽卡岩钨锡矿床，如卡尔却卡、乌兰乌珠尔、白干湖等；3）与碱性岩-碳酸岩有关的碱性岩-碳酸岩型铌矿床，以大格勒为代表。综合前人研究表明，东昆仑志留纪-泥盆纪大规模金属矿床的形成与原特提斯洋闭合后的演化密切相关。原特提斯洋在大约435Ma闭合后，东昆仑地区进入陆-陆碰撞环境，由于板片断离和后碰撞伸展作用，诱发软流圈地幔大规模上涌，幔源岩浆在上升过程中与陆壳物质发生不同程度的壳幔相互作用，形成了富含成矿元素的岩浆，并最终在上地壳就位，形成了不同的矿床类型。下一步，应进一步加大对东昆仑志留纪-泥盆纪基性-超基性岩、碳酸岩和花岗岩类分布范围以及成矿潜力的研究，为全面认识东昆仑地区金属成矿规律、实现找矿突破提供理论指导。

关键词：东昆仑原特提斯斑岩-矽卡岩矿床岩浆矿床关键金属

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基于微震监测的采场覆岩破坏时空演化模式

煤炭科学技术 2025年

作者：朱凯陈方明郭振忠杨晓吴洪斌山东科技大学地球科学与工程学院甘肃灵台邵寨煤业有限公司山东省地震局震灾风险防治中心

为了研究开采我国西部侏罗系煤层广泛面临洛河组砂岩水威胁的问题。采用理论模型与微震监测手段分析了采动影响下导水裂隙带随回采进尺变化的时空演化特点。一方面，通过求解假设模型的应力场解释了单一岩梁在工作面推进方向的运动规律... 详细信息

为了研究开采我国西部侏罗系煤层广泛面临洛河组砂岩水威胁的问题。采用理论模型与微震监测手段分析了采动影响下导水裂隙带随回采进尺变化的时空演化特点。一方面，通过求解假设模型的应力场解释了单一岩梁在工作面推进方向的运动规律，进而提出了破坏覆岩纵向上的“四带”划分结构，并限定了导水裂隙带的发育上界。另一方面，以邵寨煤矿首采工作面为工程实例背景分析微震事件与“四带”的关系，依据微震事件的时空分布特征，通过奇异谱分析技术提取的数据变化表达成分与距离加权能量法绘制的微震事件密度云图划分了能反映覆岩破断明显变化的关键回采进尺，依据研究区沉积特征、各进尺下的微震事件密度及研究区综合地层柱状图确定了不同监测区间顶板“四带”的分带情况以及导水裂隙带的发育上限。最终将理论分析结果与现场实测结果进行对比，结果表明：监测74天、197天、320天、407天时的导水裂隙带发育上界分别为地层编号21、编号14、编号4、编号4，导水裂隙带最大发育至厚度37.46 m的泥岩，宜君组、洛河组在“四带”中处于原始隔水层带上部，采煤并未扰动宜君组、洛河组的砂岩含水层。研究揭示了我国西部侏罗系煤层开采过程中导水裂隙带的时空演化规律，并界定了“四带”结构及其与洛河组砂岩水层的关系，研究结果为制定有效的防治水措施提供了理论基础。

关键词：煤矿防治水微震监测覆岩破坏力学模型微震事件密度奇异谱分析

仿蜂窝状模块化毛细管换热器换热与流动特性实验研究

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西安交通大学学报 2025年

作者：王钊远谭思聪姜玉雁郭聪赵建忠北京理工大学机械与车辆学院能源与动力工程系青岛国能永泰智能装备有限公司

针对毛细管换热器插管困难以及毛细管弯曲强度低等问题导致功率受限，难以批量化制造，提出了一种仿蜂窝组装式毛细管换热器设计，通过芯体模块的标准化发挥其固有的低成本、高紧凑度、换热系数高等优势。换热器样件采用外径为3 mm、内... 详细信息

针对毛细管换热器插管困难以及毛细管弯曲强度低等问题导致功率受限，难以批量化制造，提出了一种仿蜂窝组装式毛细管换热器设计，通过芯体模块的标准化发挥其固有的低成本、高紧凑度、换热系数高等优势。换热器样件采用外径为3 mm、内径为2 mm的316L不锈钢毛细管制造，换热面紧凑度达到1 073 m2/m3，壳体紧凑度达到234.6 m2/m3，高于同类型普通毛细管换热器。实验搭建了水-水换热实验测试台，壳程Re数在200～1 400范围内，测量了换热器的换热与流阻特性。实验结果表明：毛细管换热器的壳程换热系数是常规管壳式换热器的5倍，模块之间的挡管对壳程换热性能具有重要作用，可防止模块间隙流体旁通；通过对内部结构的仿真与优化分析，有效降低了壳程流阻，壳程管束摩擦因子低于同类型普通毛细管换热器。

关键词：毛细管换热器仿蜂窝状结构实验研究壳程换热及流动特性

基于辉光模型与SRLLIE算法的煤矿井下非均匀光照图像增强

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煤炭科学技术 2025年

作者：赵猛张帅赵敬民魏玉忠李正张俊明山东科技大学电气与自动化工程学院内蒙古上海庙矿业有限公司河海大学人工智能与自动化学院青岛地球软件技术有限公司

在煤矿井下环境中，受到大量悬浮煤尘和人工光源等因素的影响，常出现监控视频图像低亮度或照度不均等现象，导致视频图像降质严重。现有的井下图像增强方法效果不理想，出现近光点过曝，远光点失真等问题。为此，提出了一种基于辉光模... 详细信息

在煤矿井下环境中，受到大量悬浮煤尘和人工光源等因素的影响，常出现监控视频图像低亮度或照度不均等现象，导致视频图像降质严重。现有的井下图像增强方法效果不理想，出现近光点过曝，远光点失真等问题。为此，提出了一种基于辉光模型与SRLLIE算法的煤矿井下非均匀光照图像增强方法。主要包含三部分：利用辉光模型对图像进行降曝处理；结合SRLLIE算法生成照度图和反射图；优化照度图后基于Retinex模型求取增强图像。首先，通过光源（辉光）模型去除图像辉光影响，避免过曝光现象，获得去辉光后的低照度图像；在此基础上，改进低照度增强SRLLIE算法的目标函数，运用交替方向乘子法进行迭代求解，获得抑制过曝并保留结构细节的照度图和反射图，同时去除低照度噪声；然后，利用S型伽马校正函数优化照度图，再次抑制过曝区域，并提高低照度区域的亮度；最后，根据Retinex理论将优化后的照度图与去除噪声后的反射图进行点乘，得到最终的增强图像。为验证提出算法的有效性，选取相关算法进行对比分析。实验结果表明，提出算法在整体效果上优于其他算法，显著提升图像的对比度，有效解决煤矿井下图像存在的非均匀照度问题，改善煤矿井下监控图像的清晰度，为煤矿安全生产及智慧矿山的建设提供有利的决策支持。

关键词：辉光模型非均匀光照伽马校正函数低照度增强