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无人机集群的微分平坦性与编队控制研究

动力学与控制学报 2023年第12期21卷 79-88页

作者：安宁波王琦少赵小川王青云北京航空航天大学航空科学与工程学院北京100191 中国兵器工业计算机应用技术研究所北京100095

本文研究了无人机集群的微分平坦性,给出了相对运动的微分平坦映射,并以此为基础设计了分布式编队控制器.运动规划方面,通过求解受约束的优化问题,实时生成期望编队轨迹和编队构型.运动控制方面,采用微分平坦映射将运动指令映射为每架... 详细信息

本文研究了无人机集群的微分平坦性,给出了相对运动的微分平坦映射,并以此为基础设计了分布式编队控制器.运动规划方面,通过求解受约束的优化问题,实时生成期望编队轨迹和编队构型.运动控制方面,采用微分平坦映射将运动指令映射为每架无人机的期望状态和控制输入,而后利用局部误差反馈设计分布式编队控制器跟踪期望运动轨迹.针对群体运动的稳定性问题,本文运用李雅普诺夫稳定性理论证明了闭环系统的稳定性,给出了控制参数的选取条件.最后仿真验证了编队控制方法在未知环境下的运动控制效果.

关键词：无人机集群微分平坦运动规划编队控制

基于Fisher信息矩阵的多目标最优传感器配置

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指挥与控制学报 2021年第4期7卷 443-448页

作者：王琦少王青云段志生北京航空航天大学航空科学与工程学院北京100191 北京大学工学院北京100871

考虑到在复杂战场下,传感器部署对敌我双方的态势感知有较大影响,针对使用多信号接收强度传感器对三维目标感知时的传感器最优部署问题,采用费舍尔信息矩阵(Fisher Information Matrix,FIM)的行列式作为最优性能指标,给出了多传感器执... 详细信息

考虑到在复杂战场下,传感器部署对敌我双方的态势感知有较大影响,针对使用多信号接收强度传感器对三维目标感知时的传感器最优部署问题,采用费舍尔信息矩阵(Fisher Information Matrix,FIM)的行列式作为最优性能指标,给出了多传感器执行单目标感知任务时的最优部署几何构型.进一步导出了多传感器在三维情形下的FIM行列式的显式表达.基于该显式表达,得到多目标感知的传感器最优分配以及传感器最优部署几何构型.该方法实现了对敌方目标的精确感知,弥补了因感知误差导致的对战场形势的误判.数值仿真验证了结果的有效性.

关键词：战场态势感知传感器最优部署多传感器系统信号接收强度传感器费舍尔信息矩阵

数字金融影响商业银行信贷供给和风险的研究进展

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财经问题研究 2025年第01期 15-28页

作者：方意王琦中国人民大学国家发展与战略研究院中央财经大学金融学院

数字金融已成为金融创新的重点领域。本文系统梳理了数字金融影响商业银行信贷供给和风险的相关研究。第一，数字金融的边界从银行体系外延伸至银行体系内，从强调技术本身到侧重于各类场景应用，相关测度也从单一的时间维度转向时间—... 详细信息

数字金融已成为金融创新的重点领域。本文系统梳理了数字金融影响商业银行信贷供给和风险的相关研究。第一，数字金融的边界从银行体系外延伸至银行体系内，从强调技术本身到侧重于各类场景应用，相关测度也从单一的时间维度转向时间—银行双维度，所使用的方法和数据也突破常规。第二，已有研究从信息不对称、经营效率与利润、金融服务便捷性、银行竞争、公司治理和异质性影响等方面分析数字金融如何作用于商业银行信贷供给。再次，数字金融对商业银行个体风险影响的结论不一，对系统性风险影响的研究主要从外部冲击和行业溢出等方面展开。第三，本文进一步提出可拓展的研究空间：考虑新技术、新业务形态，以丰富数字金融的内涵；采用多元数据和新方法测度数字金融；从数字金融与其他“四篇大文章”的协同发展、产生的新型风险、对实体经济的溢出效应等方面拓展研究视角；挖掘新的作用机制，探讨商业银行的“言行不一”问题；探讨数字金融高质量服务实体经济、优化数据治理和防范化解金融风险的政策设计等。

关键词：数字金融商业银行信贷供给银行风险

使用降钙素原轨迹识别脓毒症亚表型及风险分层研究

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中国全科医学 2025年第5期28卷 594-600页

作者：张少通王博张明瑞马桂燕柳少光宁夏医科大学临床医学院宁夏回族自治区银川市750004 甘肃中医药大学临床医学院甘肃省兰州市730000 甘肃省人民医院急诊科 .甘肃省兰州市730000

背景脓毒症是一种异质性疾病,识别脓毒症亚表型有助于优化脓毒症管理。目的利用降钙素原(PCT)轨迹识别脓毒症亚表型并进行风险分层。方法回顾性分析2021-01-01至2023-08-01宁夏医科大学总医院收住的800例及甘肃省人民医院收住的202例成... 详细信息

背景脓毒症是一种异质性疾病,识别脓毒症亚表型有助于优化脓毒症管理。目的利用降钙素原(PCT)轨迹识别脓毒症亚表型并进行风险分层。方法回顾性分析2021-01-01至2023-08-01宁夏医科大学总医院收住的800例及甘肃省人民医院收住的202例成年脓毒症患者(年龄>18岁),随机将宁夏医科大学总医院其中597例患者纳入开发队列(60%),另外203例及甘肃省人民医院202例共405例患者纳入验证队列(40%)。首先根据患者28 d生存情况,将开发队列分为存活组与死亡组,分析不同时间PCT测量值(PCT第1天、第3天、第5天、第7天分别标记为PCT d1、PCT d3、PCT d5、PCT d7)对脓毒症的预后价值,并绘制受试者工作特征(ROC)曲线评估预测效能;然后,基于PCT重复测量进行组基轨迹建模以识别脓毒症亚表型,根据PCT变化趋势及临床特征对亚表型进行特征分析,并进行生存分析与风险分层;最后,对预测模型进行验证。结果开发队列中512例存活、85例死亡,总体28 d死亡率为14.2%;验证队列中341例存活、64例死亡,总体28 d死亡率为16.3%。开发队列中死亡组PCT d3、PCT d5、PCT d7高于存活组(P<0.01);ROC曲线结果显示,PCT d7预测效能较高,ROC曲线下面积为0.833。开发队列组基轨迹建模确定了4种脓毒症亚表型:“中起点快速上升型”的特征是呼吸功能障碍;“低起点缓慢下降型”的特征是并发症及危重症评分均较低,视为基线组;“高起点快速下降型”的特征是合并症及危重症评分均较高;“高起点缓慢下降型”的特征是多器官功能障碍,危重症评分较高,视为入院时最严重组。通过对4种亚表型进行生存分析,结果显示“中起点快速上升型”死亡率最高,定义为高危组;其次为“高起点缓慢下降型”,定义为中危组;“低起点缓慢下降型”和“高起点快速下降型”死亡率较低,定义为低危组。验证队列与开发队列PCT轨迹和合并症的相对分布基本一致。结论利用PCT轨迹可以识别脓毒症亚表型,结合PCT数值与变化轨迹可以实现对脓毒症的风险分层,为临床医师利用PCT变化轨迹评估患者预后提供理论依据。

关键词：脓毒症降钙素原亚表型组基轨迹建模预后生存分析

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股权质押、控制权转移风险与企业ESG表现

会计之友 2025年第1期 71-79页

作者：蒋红芸纪少媛罗跃锋桂林理工大学商学院

股权质押情境下的控股股东面临潜在的控制权转移风险,企业ESG表现可能成为其市值管理工具。文章以2013—2021年沪深A股上市公司为样本研究发现,存在控股股东股权质押且控股股东股权质押比例高的企业,其随后的ESG表现显著降低。并且,随... 详细信息

股权质押情境下的控股股东面临潜在的控制权转移风险,企业ESG表现可能成为其市值管理工具。文章以2013—2021年沪深A股上市公司为样本研究发现,存在控股股东股权质押且控股股东股权质押比例高的企业,其随后的ESG表现显著降低。并且,随着控制权转移风险的提高,控股股东在股权质押后对企业ESG表现的负向影响更显著,表明控股股东会通过降低企业ESG表现的盈余管理方式来规避控制权转移风险。进一步研究发现,在信息透明度高和存在绿色投资者的企业中,控股股东股权质押后抑制ESG表现的动机减弱。文章以企业ESG表现为切入点,揭示了控股股东在股权质押后的策略性行为,为监管部门和投资者分析企业ESG表现的行为动机提供一定的参考依据。

关键词：股权质押 ESG 控制权转移风险公司透明度绿色投资者市值管理

基于遥感影像的火星尘暴时空概率分析与预报——以“天问一号”任务为例

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科学通报 2025年第1期 107-120页

作者：杨茜李勃田园温埔正张江曲少杰戎昭金山东大学空间科学与物理学院山东省光学天文与日地空间环境重点实验室北京空间飞行器总体设计部中国科学院地质与地球物理研究所中国科学院地球与行星物理重点实验室

尘暴是火星表面沙尘颗粒在剧烈的大气运动下形成的扬尘现象,局部尘暴可持续几个火星日(sols),大型甚至全球性尘暴可持续长达几个月.火星尘暴事件严重威胁探测器着陆过程的安全性,并可能加剧火星车太阳能帆板表面的沙尘沉积进而导致火星... 详细信息

尘暴是火星表面沙尘颗粒在剧烈的大气运动下形成的扬尘现象,局部尘暴可持续几个火星日(sols),大型甚至全球性尘暴可持续长达几个月.火星尘暴事件严重威胁探测器着陆过程的安全性,并可能加剧火星车太阳能帆板表面的沙尘沉积进而导致火星车供电不足.为保障火星探测任务着陆过程的安全,应开展火星尘暴事件的时空概率分析并对着陆前的尘暴事件进行预报.本文以中国首次火星探测任务“天问一号”为例,开展了:(1)基于长时间序列(MY24～28)火星遥感影像(MDGMs)来提取尘暴对象和尘暴序列,建立乌托邦平原(Utopia Planitia)研究区的尘暴时空数据库;(2)计算研究区中尘暴出现的时空概率,并对“天问一号”任务的着陆时间、地点以及“祝融号”火星车工作和休眠期内的尘暴活动进行分析评价;(3)完成“天问一号”主选和备选着陆圆的原生尘暴划分和尘暴序列的特征提取,并实现了“天问一号”任务着陆前的尘暴预报分析.未来应当结合大气环流模型模拟和计算的大气物理等参数(温度、压强、光学深度、风速和风向等)来综合研究尘暴等大气活动的机理和影响因子,以提高尘暴分析和预报的准确性以及实时性.

关键词：火星尘暴乌托邦平原天问一号时空概率尘暴预报

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基于三维仿真模型的黄冈河穿管河堤地震响应研究

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水利技术监督 2025年第1期 46-49+65页

作者：詹少文广东建咨工程管理有限公司

针对传统地震响应模型准确性差问题,提出三维仿真模型方法,分析堤防与管道震后动力响应特性。以黄冈河穿管河堤为例,建立三维仿真模型,选取典型断面布置特征点,进行河堤应力和位移响应分析。结果表明:地震加速度为0.1g时,管道顶部及底... 详细信息

针对传统地震响应模型准确性差问题,提出三维仿真模型方法,分析堤防与管道震后动力响应特性。以黄冈河穿管河堤为例,建立三维仿真模型,选取典型断面布置特征点,进行河堤应力和位移响应分析。结果表明:地震加速度为0.1g时,管道顶部及底部位移最大值超过左右两端,堤防竖向位移沿轴线方向减小;管道应力最值与管道埋深成正比,河堤抗震薄弱部位集中在堤防和管道中间段,需根据具体部位采取不同抗震加固措施,以保证结构稳定。

关键词：穿管堤防三维仿真黏弹性边界地震响应

“数字弱势群体”参与乡村治理的类型、困境与对策——基于数字分层的视角

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地方治理研究 2025年第1期 65-77+80页

作者：姬会然郝少云山西大学马克思主义学院

社会分层是理解社会变革、形塑人群关系的结构性要素。在乡村转型过程中，数字技术已成为影响社会分层的关键变量，并呈现互构、互嵌的关系。乡村“数字弱势群体”受客观数字鸿沟与主观数字化认知的影响，在乡村场域中出现数字化的人群... 详细信息

社会分层是理解社会变革、形塑人群关系的结构性要素。在乡村转型过程中，数字技术已成为影响社会分层的关键变量，并呈现互构、互嵌的关系。乡村“数字弱势群体”受客观数字鸿沟与主观数字化认知的影响，在乡村场域中出现数字化的人群分层，并在技术维度和心态维度产生不同的人群归属。从村民所处的村庄身份看，当前乡村“数字弱势群体”在参与乡村治理进程中存在数字素养、数字文化与数字认同等不足的结构功能性问题。基于此，为引导“数字弱势群体”有效参与乡村治理，未来应加快数字化基建、强化数字认同，注重数字化引导、强调公共参与，加强数字化培训、引导数字反哺，重视数字化回应、保障数字人权。

关键词：乡村治理数字乡村建设数字分层数字弱势群体数字化基建数字化引导数字化培训数字化回应

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何需天天练？精明练腹肌

健与美 2025年第1期 23-25页

作者：郭少山

塑造坚实分明的六块腹肌是很多人梦寐以求的目标。然而，你真的应该每天都锻炼腹肌吗？这是一个在健身领域颇受关注的话题。有些人认为应该每天都锻炼，也有些人认为每天都忍受腹部肌肉酸痛是不值得的。这个问题的答案并非简单的“是”...

塑造坚实分明的六块腹肌是很多人梦寐以求的目标。然而，你真的应该每天都锻炼腹肌吗？这是一个在健身领域颇受关注的话题。有些人认为应该每天都锻炼，也有些人认为每天都忍受腹部肌肉酸痛是不值得的。这个问题的答案并非简单的“是”或“否”，结论取决于身体类型、目标和锻炼腹肌的方法等。

关键词：