检索结果-南通市图书馆

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

液压重载机械臂有限元分析

天津理工大学学报 2021年第2期37卷 17-20页

作者：徐赛华曹秀芳张高峰杨秀萍王收军天津理工大学机械工程学院天津市先进机电系统设计与智能控制重点实验室机电工程国家级实验教学示范中心天津300384 南京晨光集团有限责任公司南京210006

针对磨机更换衬板所用的液压重载机械臂,建立了三维模型,采用有限元方法对其静态和模态进行仿真.考虑了液压油的影响,计算了液压缸的等效刚度,得到了机械臂的应力、变形分布云图以及固有频率和振型,仿真结果与液压缸视为刚性时的结果相... 详细信息

针对磨机更换衬板所用的液压重载机械臂,建立了三维模型,采用有限元方法对其静态和模态进行仿真.考虑了液压油的影响,计算了液压缸的等效刚度,得到了机械臂的应力、变形分布云图以及固有频率和振型,仿真结果与液压缸视为刚性时的结果相比,更合理,为机械臂的设计提供了理论依据.本文采用的方法为液压机械臂的分析和仿真提供了一种新的方法.

关键词：机械臂有限元法液压刚度静态模态

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

穿戴式外骨骼机器人的研究现状及趋势

医疗卫生装备 2016年第9期37卷 116-119页

作者：李坦东王收军侍才洪陈炜张增峰尹理才李浩李瑞欣苏卫华张西正天津理工大学机械工程学院天津市先进机电系统设计与智能控制重点实验室天津300384 军事医学科学院卫生装备研究所天津300161

外骨骼机器人是一种集人机工程学、仿生学于一体的机械装置,穿戴于人体肢体外侧帮助人体负重行走,应用前景广泛。最先出现的是下肢外骨骼机器人,主要完成下肢助力功能。随着技术的发展,产生了全身外骨骼机器人,它的功能更加完善,同时具... 详细信息

外骨骼机器人是一种集人机工程学、仿生学于一体的机械装置,穿戴于人体肢体外侧帮助人体负重行走,应用前景广泛。最先出现的是下肢外骨骼机器人,主要完成下肢助力功能。随着技术的发展,产生了全身外骨骼机器人,它的功能更加完善,同时具备下肢助力、背部负重以及上肢助力,应用范围更广。分别阐述了下肢、全身外骨骼机器人的发展状况,并对外骨骼机器人的发展趋势进行了总结,提出了外骨骼机器人未来的发展趋势。

关键词：外骨骼机器人下肢全身趋势

基于MATLAB的7自由度液压重载机械臂的工作空间分析

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

天津理工大学学报 2020年第3期36卷 40-44页

作者：毛龙锐薛涛曹秀芳刘楠郝兵胡同海杨柳松王收军天津理工大学机械工程学院机电工程国家级实验教学示范中心天津市先进机电系统设计与智能控制重点实验室天津300384 中信重工股份有限公司河南洛阳471003

设计了一种新型的7自由度液压重载机械臂装置,该机械臂装置用于更换和安装大型磨机衬板,针对7自由度液压重载机械臂,首先在三维软件完成对机械臂的结构设计,利用D-H坐标法完成对机械臂的运动学建模,在MATLAB编制驱动函数完成运动学仿真... 详细信息

设计了一种新型的7自由度液压重载机械臂装置,该机械臂装置用于更换和安装大型磨机衬板,针对7自由度液压重载机械臂,首先在三维软件完成对机械臂的结构设计,利用D-H坐标法完成对机械臂的运动学建模,在MATLAB编制驱动函数完成运动学仿真,能够得出机械臂在空间中的运动轨迹并且能够验证运动学模型的正确性.在运动模型建立正确的基础上,借助软件利用蒙特卡洛法能够分析出机械臂末端执行机构的工作空间云图,得到执行机构的极限工作位姿,为机械臂在实际中的应用提供了理论依据.

关键词：重载机械臂结构设计运动学 MATLAB 蒙特卡洛法

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

基于ROS的液压重载机械臂避障仿真

天津理工大学学报 2020年第3期36卷 36-39页

作者：霍寒旭袁昌耀曹秀芳杨秀萍乔志峰王收军天津理工大学机械工程学院天津市先进机电系统设计与智能控制重点实验室机电工程国家级实验教学示范中心天津300384 南京晨光集团有限公司南京210006

为实现液压重载机械臂的运动轨迹规划,采用SolidWorks建立了七自由度机械臂空间结构模型,通过ROS平台的URDF文件建立仿真模型.使用MoveIt实现运动规划,借助快速扩展随机树算法(RRT)进行机械臂的路径规划,得到机械臂各关节位移随时间变... 详细信息

为实现液压重载机械臂的运动轨迹规划,采用SolidWorks建立了七自由度机械臂空间结构模型,通过ROS平台的URDF文件建立仿真模型.使用MoveIt实现运动规划,借助快速扩展随机树算法(RRT)进行机械臂的路径规划,得到机械臂各关节位移随时间变化的曲线.仿真结果表明机械臂在障碍物环境中实现了自动避障,该方法为在复杂障碍环境下进一步改进规划算法提供了直观便捷的方法.

关键词：液压重载机械臂避障 ROS RRT算法

面向矿物磨机的高精度液压重载机械臂关键技术及应用

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

中国科技成果 2024年第9期25卷 62-63页

作者：无郝兵阮久宏姚建勇杨柳松王收军解仑胡同海丁凯程波王正国李彬白云华王新立张高峰蒋存奇中信重工机械股份有限公司山东大学天津理工大学不详

液压重载机械臂作为特种作业机器人,其技术长期被美欧澳垄断,成为制约我国矿山高质量发展的“卡脖子”难题。本项目历经10年产学研联合攻关,在国家重点研发计划“液压重载机械臂关键技术研究与应用验证”等项目支持下,针对液压重载机械... 详细信息

液压重载机械臂作为特种作业机器人,其技术长期被美欧澳垄断,成为制约我国矿山高质量发展的“卡脖子”难题。本项目历经10年产学研联合攻关,在国家重点研发计划“液压重载机械臂关键技术研究与应用验证”等项目支持下,针对液压重载机械臂的大负载、大尺度、高自由度、高精度与智能高效安全作业挑战,攻克了综合设计、关键单元、伺服控制、人机交互、环境感知、主动安全、制造工艺等系列技术难题,首创了具备自主和人机交互功能的七自由度穴余液压重载机械臂,创造了可观的经济和社会效益。

关键词：产学研联合国家重点研发计划主动安全环境感知人机交互功能伺服控制安全作业智能高效

水下美键探测装备计量溯源方法及标准装置研究与应用

维普期刊数据库评论

在线全文

维普期刊数据库

学校读者我要写书评

暂无评论

中国科技成果 2022年第9期23卷 25-25页

作者：曹玉芬阳凡林柳义成张安民李绍辉王收军高术仙陈允约交通运输部天津水运工程科学研究所山东科技大学天津大学天津理工大学

水下探测设备行之有效的计量溯源方法、标准规范和检定装置是保障海上应急搜救、智能安全航运、海洋调查、水文监测等工程质量与安全的必要先决条件,是我国开展海洋科学研究和海洋资源开发的战略需求。然而,水下计量校准影响因素众多、... 详细信息

水下探测设备行之有效的计量溯源方法、标准规范和检定装置是保障海上应急搜救、智能安全航运、海洋调查、水文监测等工程质量与安全的必要先决条件,是我国开展海洋科学研究和海洋资源开发的战略需求。然而,水下计量校准影响因素众多、环境复杂、标准建设成本与难度高,成为制约涉水计量发展的主要瓶颈。国内外虽然对水下探测装备的计量校准已开展了部分研究。

关键词：计量校准海洋资源开发海洋科学研究水下探测海洋调查检定装置水文监测智能安全