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机械工程学报 1989年第2期25卷 9-15页

作者：熊有伦丁汉华中理工大学湖北武汉

基于前馈补偿的SPWM矩阵变换器控制策略研究

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中国电机工程学报 2006年第5期26卷 88-94页

作者：权建洲吴保芳孙容磊熊有伦华中科技大学湖北省武汉市430049 空军雷达学院湖北省武汉市430019

矩阵变换器是一种AC/AC直接变换器,电网的任何非正常输入将直接恶化其输出电压特性。文中基于SPWM矩阵变换器提出了一种前馈补偿方案。通过检测输入线电压包络,对参考正弦进行预调制,使得正弦脉宽调制输出脉冲在宽度上给予自适应地补偿... 详细信息

矩阵变换器是一种AC/AC直接变换器,电网的任何非正常输入将直接恶化其输出电压特性。文中基于SPWM矩阵变换器提出了一种前馈补偿方案。通过检测输入线电压包络,对参考正弦进行预调制,使得正弦脉宽调制输出脉冲在宽度上给予自适应地补偿。文章分析了补偿原理并介绍了实现方法。采用Matlab/Simulink对补偿前后的输出特性进行了仿真对比。分析和仿真表明该方案可以有效地改善矩阵变换器在非正常条件下的输出特性,验证了方案的有效性和正确性。该方案具有简单易行的优点,既便于硬件实现,又便于数字实现,而且计算量小。

关键词：矩阵变换器前馈控制正弦脉宽调制非对称非正弦电压突变

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面向对象机器人离线编程系统的设计准则

机器人 1997年第6期19卷 401-406页

作者：赵东波熊有伦华中理工大学机械学院

从机器人系统的结构行为特点出发，讨论了机器人离线编程系统面向对象的设计准则和系统组成对象的设计衡量准则，阐述了面向对象方法用于研制和开发这种系统的优越性和不足之处，给出了面向对象的机器人离线编程系统的基本结构。

关键词：机器人离线编程面向对象

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智能控制是自动控制发展的高级阶段

中国机械工程 1995年第S1期6卷 1-2页

作者：左力熊有伦华中理工大学机械科学与工程学院

分析控制论从古典控制论、现代控制论发展到智能控制的内在关系，指出智能控制将以其独有的优势在解决复杂控制系统等问题上发挥巨大作用。

关键词：控制论人工智能自动控制认识论

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变速机械弱时变信号幅值谱校正的多点平均法

振动工程学报 2001年第1期14卷 47-52页

作者：朱利民钟秉林熊有伦华中科技大学机械学院机械电子信息工程系武汉430074 东南大学机械工程系南京210096

系统而完整地提出了处理变速机械弱时变响应信号的离散频谱多点平均幅值修正法的理论和方法 ,严格证明了该方法能精确地计算出平稳信号和频率微弱波动信号的幅值 ,能近似地计算出幅值和频率均微弱波动的信号的平均幅值 ,并应用这套理论... 详细信息

系统而完整地提出了处理变速机械弱时变响应信号的离散频谱多点平均幅值修正法的理论和方法 ,严格证明了该方法能精确地计算出平稳信号和频率微弱波动信号的幅值 ,能近似地计算出幅值和频率均微弱波动的信号的平均幅值 ,并应用这套理论成功地解释了频率微弱波动信号的幅值谱表现出较严重的“功率泄露”

关键词：信号处理频谱分析变速机械幅值谱校正旋转机械时变信号多点平均法 “动率泄露”

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球度误差的判别准则和评定方法

计量学报 1990年第3期11卷 183-189页

作者：熊有伦华中理工大学

本文建立了评定球度误差的数学模型,阐明线性模型的合理性和优越性,给出了球度误差的判别准则和评定方法,实现了代数判别和计算机判别。根据极点的数目和分布,建立了实际球度误差型谱。

关键词：球度误差评定差别

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机器人多指抓取的研究进展与展望

华中科技大学学报（自然科学版） 2004年第S1期32卷 5-10页

作者：熊有伦熊蔡华华中科技大学机械科学与工程学院湖北武汉430074

对机器人多指抓取和操作的研究现状进行综述 ,在对人手结构和功能进行分析的基础上 ,着重从形封闭和力封闭的角度对多指抓取进行定性分析 ,研究抓取的封闭性、可操作性、稳定性和抓取的定量评价问题 ,并对该领域未来的发展趋势作系统的... 详细信息

对机器人多指抓取和操作的研究现状进行综述 ,在对人手结构和功能进行分析的基础上 ,着重从形封闭和力封闭的角度对多指抓取进行定性分析 ,研究抓取的封闭性、可操作性、稳定性和抓取的定量评价问题 ,并对该领域未来的发展趋势作系统的分析和讨论 .

关键词：机器人多指抓取封闭性稳定性

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机器人多指手协调操作中的约束运动及规划

华中理工大学学报 1994年第9期22卷 39-44页

作者：熊蔡华熊有伦华中理工大学机械工程学院

以点接触滚动约束为模型对手指尖与物体之间的运动关系进行研究，目的是在被操作物体、手指轮廓及物体运动已知的前提下，为确定手指及手指上接触点的运动和位置提供一种有效的求解方法，对约束运动规划作了讨论，提出了一个用于运动规... 详细信息

以点接触滚动约束为模型对手指尖与物体之间的运动关系进行研究，目的是在被操作物体、手指轮廓及物体运动已知的前提下，为确定手指及手指上接触点的运动和位置提供一种有效的求解方法，对约束运动规划作了讨论，提出了一个用于运动规划的性能指标，即任务空间的力椭球。

关键词：协调操作多指手规划机器人

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一个直接计算多面体之间距离的快速算法

机器人 1996年第1期18卷 1-6,10页

作者：秦志强熊有伦华中理工大学机械学院武汉430074

在机器人离线编程及仿真系统中,如何快速确定多面体之间的距离对无碰路径规划,细微运动规划和装配运动规划都有十分重要的意义.本文介绍了通用的机器人离线编程及仿真系统HOLPSS中计算多面体之间距离的一个有效算法.该方法通过直接计算... 详细信息

在机器人离线编程及仿真系统中,如何快速确定多面体之间的距离对无碰路径规划,细微运动规划和装配运动规划都有十分重要的意义.本文介绍了通用的机器人离线编程及仿真系统HOLPSS中计算多面体之间距离的一个有效算法.该方法通过直接计算凸多面体部分棱边之间的距离来确定多面体之间的距离,并利用了J_o函数来判别空间直线段与凸多面体是否有交.算法的完成依赖于表示凸多面体拓扑结构的双重连接边表(Double Connected Edge List-DCEL)的建立.本文还给出了该算法的时间复杂性及计算的实例.这一算法将用来为无碰路径规划,精细运动规划和装配运动规划建立统一的空间推理方法.

关键词：机器人多面体距离算法

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计算制造

自然科学进展 2002年第6期12卷 573-579页

作者：丁汉熊有伦上海交通大学机械学院上海200030 华中科技大学机械学院武汉430074

提出计算制造(Computational Manufacturing)中的3个典型问题:调度、排样与对策,并探索计算制造的理论基础和体系.计算制造旨在集成计算几何、加工原理、传感器信息融合、网络控制和维护、计算智能和虚拟原型等方法,目的是使制造系统中... 详细信息

提出计算制造(Computational Manufacturing)中的3个典型问题:调度、排样与对策,并探索计算制造的理论基础和体系.计算制造旨在集成计算几何、加工原理、传感器信息融合、网络控制和维护、计算智能和虚拟原型等方法,目的是使制造系统中的某些问题归结为计算机可形式化描述的计算模型,研究其可计算性和复杂性,解决制造过程中出现的几何和特征建模、推理、基于网络的设计、控制和维护、计算智能和虚拟原型有关的数学建模及其复杂性分析.

关键词：计算制造几何推理计算智能虚拟原型