一个直接计算多面体之间距离的快速算法

作     者：秦志强 熊有伦 

作者机构：华中理工大学机械学院武汉430074 

出 版 物：《机器人》 (Robot)

年 卷 期：1996年第18卷第1期

页      面：1-6,10页

核心收录：

学科分类：080202[工学-机械电子工程] 08[工学] 0804[工学-仪器科学与技术] 0802[工学-机械工程] 

基　　金：国家自然科学基金 

主　　题：机器人 多面体 距离 算法 

摘      要：在机器人离线编程及仿真系统中,如何快速确定多面体之间的距离对无碰路径规划,细微运动规划和装配运动规划都有十分重要的意义.本文介绍了通用的机器人离线编程及仿真系统HOLPSS中计算多面体之间距离的一个有效算法.该方法通过直接计算凸多面体部分棱边之间的距离来确定多面体之间的距离,并利用了J_o函数来判别空间直线段与凸多面体是否有交.算法的完成依赖于表示凸多面体拓扑结构的双重连接边表(Double Connected Edge List-DCEL)的建立.本文还给出了该算法的时间复杂性及计算的实例.这一算法将用来为无碰路径规划,精细运动规划和装配运动规划建立统一的空间推理方法.