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基于操控技能映射的扑翼机器人自主飞行控制

机械工程学报 2024年第11期60卷 205-215页

作者：钟思平辛梓百李奕宏徐文福潘尔振哈尔滨工业大学(深圳)机电工程与自动化学院深圳518055 广东省智变机构与适应性机器人重点实验室深圳518055 广东省高校空间机构与空间机器人重点实验室深圳518055

仿生扑翼飞行机器人气动特性复杂,难以精确建模,为自主飞行控制带来了巨大挑战。基于此,提出了一种模拟飞手操控行为的扑翼飞行机器人自主飞行控制方法,将飞手操控技能映射至控制算法中,不依赖于精确动力学模型即可实现不同场景下的自... 详细信息

仿生扑翼飞行机器人气动特性复杂,难以精确建模,为自主飞行控制带来了巨大挑战。基于此,提出了一种模拟飞手操控行为的扑翼飞行机器人自主飞行控制方法,将飞手操控技能映射至控制算法中,不依赖于精确动力学模型即可实现不同场景下的自主飞行控制。首先,对起飞、巡航、机动、降落等不同阶段开展大量的飞手实际操控实验,根据实验结果建立了飞手操控行为与扑翼飞行机器人飞行状态的映射关系。进而,将飞手对机器人的状态辨别和操控方式转换为操控技能库,并设计了指点飞行、直线轨迹跟踪、绕圆飞行等机动飞行的控制方法,以及在受限空间自主飞行的智能避障方法。结合传感器数据融合结果调用技能库所对应的控制决策,通过模拟飞手控制行为生成控制量,保障了飞行的安全性。最后,研制了飞行控制器,并与仿生扑翼飞行机器人集成后开展了户外飞行实验,对所提出的方法进行了验证。结果表明,模拟飞手操控行为的控制方法可实现可靠飞行,且灵活性及可扩展性强。

关键词：仿生扑翼飞行机器人扑翼飞行机器人自主飞行控制操控技能模拟控制飞手技能库户外飞行实验

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即时配送服务质量与消费者满意度研究——基于熵值法与IPA分析法

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农业展望 2024年第4期20卷 107-114页

作者：潘雅翔林莉福建农业职业技术学院福建福州350007

作为即时零售履约的最后一环和即时经济发展的基础设施,即时配送扮演着至关重要的作用。本研究基于物流服务质量评价的SERVQUAL模型、 LSQ模型、卡诺(Kano)模型与统计分析等方法,结合《2022中国即时物流行业研究报告》的研究分析,以及GB... 详细信息

作为即时零售履约的最后一环和即时经济发展的基础设施,即时配送扮演着至关重要的作用。本研究基于物流服务质量评价的SERVQUAL模型、 LSQ模型、卡诺(Kano)模型与统计分析等方法,结合《2022中国即时物流行业研究报告》的研究分析,以及GB/T 42500-2023 《即时配送服务规范》国家标准为参照支撑,构建即时零售下即时配送服务水平评价指标体系,运用熵值法确定各指标权重,在IPA模型分析框架下,运用SPSS 27.0软件测算出各指标的重要性及满意度均值与P-I的均值差,结合即时物流配送服务题项因子均值IPA分析图,提出物流企业应合理设置最迟送达时长,改进配送商品的工具和绿色环保货品包装设施,提升“配送的准时率”,解决配送商品包装不易拆卸的问题,即时物流配送平台也应加强对配送人员进行充分的岗前培训并优化完善消费者评价体系,提升全面服务水平,通过优化配送路径,高效精准配单以及合理设置并通过电话、短信等提醒,主动与消费者沟通等精准提升策略,更有效地提高配送服务质量,也为即时零售企业寻求更好的即时配送解决方案提供有益借鉴。

关键词：即时配送消费者满意度熵值法 IPA分析法

“五位一体”总体布局下陕西省城市宜居性评价及关键驱动力研究

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北京大学学报（自然科学版） 2024年第2期60卷 365-376页

作者：樊艳翔雷社平西北工业大学公共政策与管理学院西安710072

以陕西省为例,基于“五位一体”总体布局,使用熵权TOPSIS法对10个地级市的城市宜居性进行评价与分析,并运用主成分析法对区域内城市宜居性提升的关键驱动力进行研究。结果表明,陕西省西安市的城市宜居性较高,且与其他城市存在较大的差异... 详细信息

以陕西省为例,基于“五位一体”总体布局,使用熵权TOPSIS法对10个地级市的城市宜居性进行评价与分析,并运用主成分析法对区域内城市宜居性提升的关键驱动力进行研究。结果表明,陕西省西安市的城市宜居性较高,且与其他城市存在较大的差异,但总体上各城市宜居性仍有较大的提升空间;商洛、安康和铜川的城市宜居性一直处于较低水平。陕西省城市宜居性提升的驱动力在不同时段存在一定的差异。2011—2015年的关键驱动力为政治、经济和社会因素,关键驱动因子为公共服务水平、经济发展水平、基层政治服务水平、资源供给水平和产业结构优化水平。2016—2020年的关键驱动力转变为经济、文化、社会和生态文明因素,关键驱动因子为通信文化交流环境、公共服务水平、水土流失治理水平、共同富裕水平、污水治理效率和对外开放水平。公共服务水平驱动因子在两个不同的时期对城市宜居性的提升均发挥着重要的促进作用。

关键词：陕西省城市宜居性提升驱动力熵权TOPSIS法主成分分析法

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肺癌患者术后发生医院感染预测模型的构建

中华医院感染学杂志 2024年第1期34卷 55-58页

作者：王苗苗兰迪翔潘桂芳王剑浙江大学医学院附属第二医院临平院区康复科浙江杭州311100

目的分析肺癌患者行电视辅助胸腔镜根治术(VATS)术后发生医院感染的危险因素,并构建风险预测模型。方法选取2021年6月-2022年12月浙江大学医学院附属第二医院临平院区收治的150例肺癌患者为研究对象,依据VATS术后感染发生情况分为感染... 详细信息

目的分析肺癌患者行电视辅助胸腔镜根治术(VATS)术后发生医院感染的危险因素,并构建风险预测模型。方法选取2021年6月-2022年12月浙江大学医学院附属第二医院临平院区收治的150例肺癌患者为研究对象,依据VATS术后感染发生情况分为感染组和未感染组,采用Logistic回归分析医院感染危险因素并构建预测模型,绘制受试者工作特征(ROC)曲线分析模型的预测效能。结果150例肺癌患者术后共有34例发生感染,术后感染发生率为22.67%;多因素Logistic回归分析结果显示,TNM分期为Ⅲ~Ⅳ期、慢性阻塞性肺疾病、手术时间≥3 h是肺癌患者术后发生医院感染的危险因素(P<0.05);基于上述危险因素构建的Logistic预测模型:Logistic(P)=-6.797+0.778×TNM分期+0.873×慢性堵塞性肺疾病+1.324×手术时间,该模型预测肺癌患者术后医院感染的敏感度、准确度、阳性预测值、曲线下面积(AUC)分别为81.62%、78.56%、83.42%、0.743。结论TNM分期、手术时间、合并慢性阻塞性肺疾病是肺癌患者术后医院感染的危险因素,基于上述危险因素构建的模型具有较好的预测价值。

关键词：肺癌胸腔镜手术术后感染预测模型预测价值

波纹钢形状与拱效应对加固盖板涵承载力的影响

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华南理工大学学报（自然科学版） 2024年第1期52卷 110-118页

作者：李百建黄炎符锌砂华南理工大学土木与交通学院广东广州510640 广州市建筑科学研究院集团有限公司结构研究一所广东广州510440

为了探索波纹钢形状对加固盖板涵承载力的影响及填充混凝土的拱效应形成机制,采用室内试验与数值分析相结合的研究方法,以一个室内模型试验结果为基准,建立了72个箱形、圆弧及其之间的过渡形状的波纹钢加固盖板涵的数值模型,探明了加固... 详细信息

为了探索波纹钢形状对加固盖板涵承载力的影响及填充混凝土的拱效应形成机制,采用室内试验与数值分析相结合的研究方法,以一个室内模型试验结果为基准,建立了72个箱形、圆弧及其之间的过渡形状的波纹钢加固盖板涵的数值模型,探明了加固体系承载力随波纹钢形状参数的变化规律;基于合理拱轴的概念,探明了填充混凝土的拱效应形成机理,并采用5个数值模型进行了验证。结果表明:拱腋半径保持不变时,加固体系的承载力随着拱顶、侧墙半径的增加而减小;拱顶、侧墙半径不变时,加固体系的承载力随着拱腋半径的增加而增大;提升加固体系承载力最有效的方式是增加拱腋半径,其次是减小拱顶和侧墙半径;填充混凝土的拱效应与荷载类型有关,当波纹钢的形状能保持拱轴连续并且在素混凝土刚性角以内时,加固体系的承载力最高。在设计波纹钢加固盖板涵结构时,应根据实际工程需要综合考虑波纹钢形状与填充混凝土的拱效应,尽量避免紧贴原盖板涵的加固设计。

关键词：道路工程钢筋混凝土盖板涵波纹钢加固数值分析拱效应判别

Nb_(2)C MXene薄膜眼部植入体的生物相容性

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Transactions of Nonferrous Metals Society of China 2024年第5期34卷 1618-1633页

作者：马巍彭立陈百华中南大学湘雅二医院眼科长沙410011 湖南省眼科临床研究中心长沙410011 中南大学湘雅医学院附属海口医院眼科海口570311

采用四氟硼酸(HBF4)与氢氟酸(HF)复合酸蚀刻和真空抽滤法制备Nb_(2)C MXene薄膜。利用扫描电子显微镜(SEM)、原子力显微镜(AFM)和X射线光电子能谱(XPS)等方法表征Nb_(2)C MXene的表面结构、性质和组成。通过体内和体外实验评价Nb_(2)C M... 详细信息

采用四氟硼酸(HBF4)与氢氟酸(HF)复合酸蚀刻和真空抽滤法制备Nb_(2)C MXene薄膜。利用扫描电子显微镜(SEM)、原子力显微镜(AFM)和X射线光电子能谱(XPS)等方法表征Nb_(2)C MXene的表面结构、性质和组成。通过体内和体外实验评价Nb_(2)C MXene薄膜的生物相容性。结果表明,Nb_(2)C MXene具有层状、微纳表面结构,表面富集大量羟基。相比于对照组,1mg/mL Nb_(2)C MXene培养的结膜成纤维细胞增殖率达到72.15%(p0.05),其溶血率为0.38%(<5%)。Nb_(2)C MXene薄膜降低兔眼组织的炎症和氧化应激反应,在不诱导纤维化的情况下促进伤口愈合,其微纳表面促进细胞的黏附和增殖,表现出良好的生物相容性。

关键词： Nb_(2)C MXene 生物相容性氧化应激细胞增殖眼科应用

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超致密矮星系的潮汐剥离演化序列

科学通报 2024年第4期69卷 473-475页

作者：王凯翔刘成则北京大学物理学院天文学系北京100871 北京大学科维理天文与天体物理研究所北京100871 上海交通大学物理与天文学院天文学系上海200240 上海交通大学李政道研究所上海200240

长期以来,星系(galaxy)和星团(star cluster)被认为是截然不同的两类天体.星系在暗物质晕中诞生成长,有较为复杂的恒星形成历史,是由大量恒星、气体、尘埃和暗物质等物质组成的天体系统,往往有着庞大的结构.星系的形态也多种多样,包括... 详细信息

长期以来,星系(galaxy)和星团(star cluster)被认为是截然不同的两类天体.星系在暗物质晕中诞生成长,有较为复杂的恒星形成历史,是由大量恒星、气体、尘埃和暗物质等物质组成的天体系统,往往有着庞大的结构.星系的形态也多种多样,包括椭圆星系、旋涡星系、不规则星系等.多个星系通常以星系群和星系团的形式存在,形成宇宙中大尺度结构的同时,也互相影响着各自的演化轨迹.

关键词：大尺度结构旋涡星系不规则星系椭圆星系恒星形成星系群星系团暗物质

以文化特色破解辽宁省乡村旅游同质化问题研究

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农业科技与装备 2024年第1期 131-133页

作者：于倩倩潘百涛辽宁省农业科学院沈阳110161

近年来,休闲农业与乡村旅游的发展如火如荼,但也面临着诸多问题与挑战。以辽宁省为研究对象,对其乡村旅游发展的同质化问题进行了全面分析,提出了以文化特色破解辽宁省乡村旅游同质化现象的对策,并从农耕文化、美食文化、民宿文化、服... 详细信息

近年来,休闲农业与乡村旅游的发展如火如荼,但也面临着诸多问题与挑战。以辽宁省为研究对象,对其乡村旅游发展的同质化问题进行了全面分析,提出了以文化特色破解辽宁省乡村旅游同质化现象的对策,并从农耕文化、美食文化、民宿文化、服饰文化、节日文化和游艺文化六个方向入手,以期为推动辽宁省乡村旅游高质量发展提供参考。

关键词：文化特色乡村旅游辽宁省同质化

面向抓取检测的位姿估计数据集自动采集标注系统

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工程科学学报 2024年第8期46卷 1458-1468页

作者：陈鹏白勇孙翰翔河北工业大学人工智能与数据科学学院天津300401

机器人抓取在物流分拣、自动装配和医疗手术等领域中具有广泛的应用.抓取检测是机器人抓取中的重要步骤之一,随着三维传感器的成本逐渐降低,抓取检测任务中越来越多地使用深度相机采集彩色图像和深度图像对(RGB-D),并采用基于位姿估计... 详细信息

机器人抓取在物流分拣、自动装配和医疗手术等领域中具有广泛的应用.抓取检测是机器人抓取中的重要步骤之一,随着三维传感器的成本逐渐降低,抓取检测任务中越来越多地使用深度相机采集彩色图像和深度图像对(RGB-D),并采用基于位姿估计的方法实现机器人抓取.然而,目前已经公开的基于RGB-D图像的位姿估计数据集,大多需要借助价格昂贵的三维激光扫描仪获得目标物体的三维模型,而且标注过程依赖人工操作,费时费力,不利于大规模数据集的制作.为此,本文设计并实现了一个面向位姿估计的数据集自动采集标注系统.该系统无需使用三维激光扫描仪,只通过采集、分析由深度相机获得的RGB-D图像序列即可重建出目标物体的三维模型,并自动标注目标物体的位姿信息,生成二维图像中的分割掩码.实验中,使用该系统制作了包含84个物体、8400张RGB-D图像的位姿估计数据集,并将自动标注数据与手动标注数据进行了对比,发现两者分割掩码重合率可以达到98%,并且自动标注的位姿信息能够使模型点云与场景点云的对齐率达到100%,充分说明了所提系统自动标注结果的准确性与可靠性.

关键词：抓取检测自动标注三维重建位姿估计分割掩码