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基于偏置补偿的6自由度腕部偏置机器人逆解算法

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东北大学学报（自然科学版） 2012年第6期33卷 870-874页

作者：刘志忠柳洪义罗忠王菲东北大学机械工程与自动化学院辽宁沈阳110819

串联6自由度腕部偏置机器人一般没有实用的封闭形式位置逆解.根据几何特征分析,以对应的腕部无偏置机器人的封闭解为基础,通过对腕部偏置量的平移补偿和对手腕位置点坐标的迭代修正,得到了腕部偏置机器人位置逆解的数值解.算法保证了末... 详细信息

串联6自由度腕部偏置机器人一般没有实用的封闭形式位置逆解.根据几何特征分析,以对应的腕部无偏置机器人的封闭解为基础,通过对腕部偏置量的平移补偿和对手腕位置点坐标的迭代修正,得到了腕部偏置机器人位置逆解的数值解.算法保证了末端姿态的正确性.根据末端位置精度要求控制迭代次数,可以得到任意精度的位置逆解.逆解过程中各关节变量的计算采用腕部无偏置机器人的封闭解,使得程序具有通用性.大量的数据试验表明,该算法可以满足实时控制要求.

关键词：机器人偏置手腕位置逆解偏置补偿迭代算法

一种形位不确定回转壳体内壁表面的激光测量与重构方法研究

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光子学报 2013年第1期42卷 59-63页

作者：王菲罗忠柳洪义东北大学机械工程与自动化学院机械电子工程研究所沈阳110819

针对形位不确定回转壳体内表面的测量及重构问题,提出了一种准在线纵截线测量与曲面重构方法.通过粗、精测量相结合的实现过程,首先根据技术文件提取回转壳体的基本信息,并针对内表面存在的不确定性,建立一种模糊调节规则,对回转壳体内... 详细信息

针对形位不确定回转壳体内表面的测量及重构问题,提出了一种准在线纵截线测量与曲面重构方法.通过粗、精测量相结合的实现过程,首先根据技术文件提取回转壳体的基本信息,并针对内表面存在的不确定性,建立一种模糊调节规则,对回转壳体内表面的形位进行预测,实时调整激光测量的角度与位置,完成测量.搭建激光测试试验平台,开发了模块化的测试平台软件系统.采用所提方法对回转壳体内表面进行测量试验研究,得到待测回转壳体内表面的三维数据,并进一步根据回转曲面二次加工的要求对曲面的重构方法进行分析,重构回转壳体内壁的三维曲面实体模型.试验结果表明,曲面模型的相对误差绝对值平均值小于0.024%.

关键词：回转壳体内表面激光测量准在线逆向工程模糊规则

在未知环境下基于模糊预测的力/位混合控制方法

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东北大学学报（自然科学版） 2005年第12期26卷 1181-1184页

作者：王磊柳洪义王菲东北大学机械工程与自动化学院辽宁沈阳110004

针对机器人在形状未知的接触环境表面上进行柔顺力控制的问题,在传统的力/位混合控制模型中采用一种模糊预测算法.此算法利用机械手末端与环境已产生的接触轨迹和运动方向,通过三种预测因子(满意度因子,曲率适应因子,参考比例因子),预... 详细信息

针对机器人在形状未知的接触环境表面上进行柔顺力控制的问题,在传统的力/位混合控制模型中采用一种模糊预测算法.此算法利用机械手末端与环境已产生的接触轨迹和运动方向,通过三种预测因子(满意度因子,曲率适应因子,参考比例因子),预测并调整未来采样时刻的力/位混合控制模型中的期望轨迹.每次预测时首先对以前的预测进行评估,同时考虑环境曲率和刚度变化的特点.此预测算法还可以应用于阻抗控制模型中.仿真证明,这种方法可以在不同的控制模型中取得较好的力控制效果,对未知环境的变化具有较强的适应能力.

关键词：机器人阻抗控制力/位混合控制模糊预测未知环境预测因子

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不同类型土壤的二向反射光谱特性及模拟

光谱学与光谱分析 2008年第5期28卷 1007-1011页

作者：程街亮史舟李洪义浙江大学农业遥感和信息技术应用研究所浙江杭州310029

在对不同类型土壤进行室内光谱二向反射率测定的基础上,分析了可见光波段及TM4近红外波段土壤二向反射率随观测角度变化规律,得出以下结论:在不同的观测方位角,土壤二向反射率都随着观测天顶角的增加而增加,土壤的二向反射率在垂直主平... 详细信息

在对不同类型土壤进行室内光谱二向反射率测定的基础上,分析了可见光波段及TM4近红外波段土壤二向反射率随观测角度变化规律,得出以下结论:在不同的观测方位角,土壤二向反射率都随着观测天顶角的增加而增加,土壤的二向反射率在垂直主平面方向是对称的;反射率在后向散射方向达到最高,在前向散射方向最低。并利用基于辐射传输理论的Hapke二向反射模型对不同类型土壤在可见光波段及Land-sat TM4近红外波段的二向反射率进行了模拟,得到了很好的结果;其在模拟可见光波段时的RMSE值分别为0.003,0.002,0.004,相关系数分别达到0.995,0.998及0.998;在模拟TM4近红外波段时的RMSE值分别为0.004,0.006,0.005,相关系数分别达到0.997,0.996及0.998,这表明通过逐波段的模拟可以获取整条二向反射光谱曲线。

关键词：土壤观测天顶角观测方位角二向反射光谱特性 BRDF模型模拟

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新型工业化发展的人才后发优势支撑

求索 2009年第7期 14-16页

作者：米洪义四川职业技术学院四川遂宁629000

新型工业化是一种新的经济发展模式,中国新型工业化道路要着眼于知识经济的时代背景,从我国的资源禀赋出发,走出一条具有潜在比较优势、后发优势和竞争优势的发展道路来。教育是经济增长的首要推进力量,职业教育对新型工业化的支撑主要... 详细信息

新型工业化是一种新的经济发展模式,中国新型工业化道路要着眼于知识经济的时代背景,从我国的资源禀赋出发,走出一条具有潜在比较优势、后发优势和竞争优势的发展道路来。教育是经济增长的首要推进力量,职业教育对新型工业化的支撑主要体现在对人力资源的培养上。我国在工业化的发展过程中,要充分利用职业教育培养"创新人才"和"技能型"人才的优势,探索建立绿色的新型国民经济核算体系,加速产业制度和产业结构变革,实现新型工业化发展过程中的路径创新。

关键词：新型工业化职业技术教育工业化路径

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三国曹魏《拴驴泉石门铭》考补

文物 2016年第6期 70-74,93页

作者：郭洪义毛远明西华师范大学文学院西南大学汉语言文献研究所

《文物》2015年第2期刊载了赵杰、赵瑞民的《晋城拴驴泉石门铭的勘察与研究》（以下简称《研究》），公布了三国曹魏《拴驴泉石门铭》（以下简称《石门铭》）拓本并附释文，嘉惠学林，值得欣赏。但美中不足的是，文章对《石门铭》铭文... 详细信息

《文物》2015年第2期刊载了赵杰、赵瑞民的《晋城拴驴泉石门铭的勘察与研究》（以下简称《研究》），公布了三国曹魏《拴驴泉石门铭》（以下简称《石门铭》）拓本并附释文，嘉惠学林，值得欣赏。但美中不足的是，文章对《石门铭》铭文涉及的一些重要史实及信息未加详考，释文亦有一定偏颇之处，值得补苴。

关键词：《石门铭》曹魏简称释文史实铭文

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无损耗电阻器的端口特性及应用

东北大学学报（自然科学版） 2001年第4期22卷 370-372页

作者：吴建华殷洪义徐心和东北大学信息科学与工程学院辽宁沈阳110004

对无损耗电阻器的特性和功能进行了分析和探讨 ,建立了无损耗电阻器的数学模型和应用算法 ,并用无损耗电阻器代替电路中的电阻器 ,实现了动态电路的特性校正 ,大大减小了电路的能量损耗·实验结果验证了特性分析和算法的正确性 ,说明了... 详细信息

对无损耗电阻器的特性和功能进行了分析和探讨 ,建立了无损耗电阻器的数学模型和应用算法 ,并用无损耗电阻器代替电路中的电阻器 ,实现了动态电路的特性校正 ,大大减小了电路的能量损耗·实验结果验证了特性分析和算法的正确性 ,说明了无损耗电阻器可用于各类电系统及自动控制系统·

关键词：电阻器无损耗电阻器开关阵列动态电路特性校正振荡

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法学研究中的认识论问题

法学研究 2001年第2期23卷 3-18页

作者：葛洪义西北政法学院

我国法学理论正面临“现代”与“后现代”的双重压力。后现代思潮主要知识进路和思想工具就是对理性的批判和否定。传统法学理论之所以没有足够的能力回应后现代的挑战，其原因也就在于对作为认识主体的人把握作为认识对象的法律的理性... 详细信息

我国法学理论正面临“现代”与“后现代”的双重压力。后现代思潮主要知识进路和思想工具就是对理性的批判和否定。传统法学理论之所以没有足够的能力回应后现代的挑战，其原因也就在于对作为认识主体的人把握作为认识对象的法律的理性能力缺乏充分的批判和论证。由于我国传统法学理论的思维范式发源于知识论思想传统的合法性，所以，后现代思潮实质上是对作为传统法学理论之基础的知识论思想传统进行挑战。因此，若要充分回应这一挑战，就必须实现法学研究范式的转化，路径之一就是将人从单纯的法律认识主体转化为法律实践主体。

关键词：中国法学理论法学研究范式法律认识主体法律实践主体后现代法学理性认识论

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作为方法论的“地方法制”

中国法学 2016年第4期 111-126页

作者：葛洪义浙江大学法学院

我国法学研究长期以来倾向于总体性的思维方式,导致习惯于自上而下的视角观察研究法律问题,体现了一种本质主义的立场。作为方法论的地方法制,则强调在处理统一与分散、权力与权利、中央与地方、中心与边缘、法治与法制、自上而下与自... 详细信息

我国法学研究长期以来倾向于总体性的思维方式,导致习惯于自上而下的视角观察研究法律问题,体现了一种本质主义的立场。作为方法论的地方法制,则强调在处理统一与分散、权力与权利、中央与地方、中心与边缘、法治与法制、自上而下与自下而上6组概念的关系中,给予分散、权利、地方、边缘、法制、自下而上等更为积极的关注,从中挖掘法治发展的细节因素。基于这一方法,可以观察到中国40年的法治发展,一直植根于中国的改革开放进程,逐步形成了公权与私权、中央与地方、国家与社会之间分工、合作及博弈关系基础上的规则意识、权利意识与责任意识。这是中国法治发展最显著的成就与最坚实的基础。尽管中央的积极推动对中国法治发展具有关键性作用,但是,决定性的成果几乎都来自于社会成员、社会组织以及相互竞争的地方国家机关的创造性实践。基于此,中国法治发展的未来,或许同样取决于如何保持和发挥地方层面法治实践的积极性。

关键词：方法论规则意识权利意识责任意识地方法制