在未知环境下基于模糊预测的力/位混合控制方法

作     者：王磊 柳洪义 王菲 WANG Lei;LIU Hong-yi;WANG Fei

作者机构：东北大学机械工程与自动化学院辽宁沈阳110004 

出 版 物：《东北大学学报（自然科学版）》 (Journal of Northeastern University(Natural Science))

年 卷 期：2005年第26卷第12期

页      面：1181-1184页

核心收录：

学科分类：080202[工学-机械电子工程] 08[工学] 0804[工学-仪器科学与技术] 0802[工学-机械工程] 

基　　金：国家自然科学基金资助项目(50275024) 

主　　题：机器人 阻抗控制 力/位混合控制 模糊预测 未知环境 预测因子 

摘      要：针对机器人在形状未知的接触环境表面上进行柔顺力控制的问题,在传统的力/位混合控制模型中采用一种模糊预测算法.此算法利用机械手末端与环境已产生的接触轨迹和运动方向,通过三种预测因子(满意度因子,曲率适应因子,参考比例因子),预测并调整未来采样时刻的力/位混合控制模型中的期望轨迹.每次预测时首先对以前的预测进行评估,同时考虑环境曲率和刚度变化的特点.此预测算法还可以应用于阻抗控制模型中.仿真证明,这种方法可以在不同的控制模型中取得较好的力控制效果,对未知环境的变化具有较强的适应能力.