基于偏置补偿的6自由度腕部偏置机器人逆解算法
Inverse Kinematics Algorithm for 6-DOF Robots with Offset Wrist Based on Offset Compensation作者机构：东北大学机械工程与自动化学院辽宁沈阳110819
出 版 物：《东北大学学报（自然科学版）》 (Journal of Northeastern University(Natural Science))
年 卷 期：2012年第33卷第6期
页 面：870-874页
核心收录：
学科分类：080202[工学-机械电子工程] 08[工学] 080203[工学-机械设计及理论] 0804[工学-仪器科学与技术] 0802[工学-机械工程]
基 金：国家高技术研究发展计划项目(2008AA04Z305) 河南省教育厅自然科学研究计划项目(2010A460011)
摘 要：串联6自由度腕部偏置机器人一般没有实用的封闭形式位置逆解.根据几何特征分析,以对应的腕部无偏置机器人的封闭解为基础,通过对腕部偏置量的平移补偿和对手腕位置点坐标的迭代修正,得到了腕部偏置机器人位置逆解的数值解.算法保证了末端姿态的正确性.根据末端位置精度要求控制迭代次数,可以得到任意精度的位置逆解.逆解过程中各关节变量的计算采用腕部无偏置机器人的封闭解,使得程序具有通用性.大量的数据试验表明,该算法可以满足实时控制要求.
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