检索结果-南通市图书馆

在未知环境下基于阻抗模型的受限机械手模糊力控制方法

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东北大学学报（自然科学版） 2005年第8期26卷 766-769页

作者：柳洪义王磊王菲东北大学机械工程与自动化学院辽宁沈阳110004

在传统的阻抗控制模型中应用一种新的参考轨迹模糊调节算法.在该算法中应用一个参考比例因子调节参考轨迹.根据反馈的接触力信息,通过模糊推理确定参考比例因子的大小, 从而使生成的参考轨迹适应未知环境刚度的变化.根据接触力的变化对... 详细信息

在传统的阻抗控制模型中应用一种新的参考轨迹模糊调节算法.在该算法中应用一个参考比例因子调节参考轨迹.根据反馈的接触力信息,通过模糊推理确定参考比例因子的大小, 从而使生成的参考轨迹适应未知环境刚度的变化.根据接触力的变化对阻抗模型参数进行模糊调节,减少了受限运动中力干扰的影响,提高了全局力控制效果.仿真结果表明,与传统力控制方法比较,该方法提高了力控制精度,增强了对接触环境参数变化的鲁棒性.

关键词：受限机械手机器人力控制模糊控制参考比例因子未知环境

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三轴数控平面磨床几何精度分析与稳健设计

湖南大学学报（自然科学版） 2016年第4期43卷 1-8页

作者：刘江南洪义海湖南大学汽车车身先进设计制造国家重点实验室湖南长沙410082

为了经济合理地分配三轴数控平面磨床零部件几何精度,提出了一种几何精度分析设计的方法.针对磨床具体结构,基于多体系统理论和齐次坐标变换方法,建立了磨床几何误差传递模型,并通过试验验证了该模型具有理想的预测性能;根据误差传递模... 详细信息

为了经济合理地分配三轴数控平面磨床零部件几何精度,提出了一种几何精度分析设计的方法.针对磨床具体结构,基于多体系统理论和齐次坐标变换方法,建立了磨床几何误差传递模型,并通过试验验证了该模型具有理想的预测性能;根据误差传递模型,运用正交试验设计和参数试验的试验设计方法分析识别了影响磨床加工精度的11项关键几何误差因素;基于稳健设计理论,在成本分析和误差溯源基础上,建立了11项关键几何误差因素下的磨床成本-质量模型,并运用该模型对关键几何误差因素的公差进行了稳健设计.研究结果表明:上述方法能实现对磨床几何精度的经济合理的分配.

关键词：平面磨床多体系统几何误差误差模型稳健设计

不变本征算符方法求解含不同在位势的一维双原子链的色散关系

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物理学报 2013年第15期62卷 345-350页

作者：任益充范洪义中国科学技术大学材料科学与工程系合肥230026

本文运用全量子化的不变本征算符方法,求解了含有不同简谐在位势的一维双原子链模型,得到其色散关系并讨论了不同在位势系数之比和力常数对于色散关系高频支和低频支的影响,分析发现在位势的存在使得低频支和高频支的频谱都有一定程度... 详细信息

本文运用全量子化的不变本征算符方法,求解了含有不同简谐在位势的一维双原子链模型,得到其色散关系并讨论了不同在位势系数之比和力常数对于色散关系高频支和低频支的影响,分析发现在位势的存在使得低频支和高频支的频谱都有一定程度的抬高;在一定的条件下,布里渊区边界的高频支与低频支存在交点,意味着在某些在位势下,高频支与低频支的频隙为零.

关键词：在位势一维双原子链不变本征算符方法色散关系

FAST宁静区生态脆弱性时空演变及情景模拟

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水土保持研究 2025年第2期 295-304页

作者：黄贤凤苏维词勾容权小丫重庆师范大学地理与旅游学院贵州省山地资源研究所

[目的]揭示FAST宁静区2000—2020年的生态脆弱性时空变化特征，为维护该区域的生态安全提供科学参考。[方法]基于FAST宁静区生态本底特征，从“敏感性—恢复力—压力度”角度构建生态脆弱性评价体系，运用AHP-熵权法和GIS技术等对FAST... 详细信息

[目的]揭示FAST宁静区2000—2020年的生态脆弱性时空变化特征，为维护该区域的生态安全提供科学参考。[方法]基于FAST宁静区生态本底特征，从“敏感性—恢复力—压力度”角度构建生态脆弱性评价体系，运用AHP-熵权法和GIS技术等对FAST宁静区2000—2020年生态脆弱性时空演变及未来预设情景进行了量化分析。[结果](1)研究区脆弱性以中度脆弱为主，轻度、中度、重度脆弱区合计占75%左右，微度和极度脆弱区合计只占约25%。(2) 20年间研究区生态脆弱性整体下降，高强度生态脆弱区主要向较低等级转化，前10 a生态脆弱性略有上升，而后10 a生态脆弱性明显降低，研究区生态环境整体呈改善的趋势。(3)从FAST圈层(核心区、中间区、边远区)动态变化看，核心区的生态得到较好的改善，恶化区面积占比由前10 a的19.57%降至7.12%,而稳定区和低度改善区的面积在上升，由前10 a的79.88%增至92.50%;中间区和边远区变化趋于稳定，中间区稳定区和低度改善区面积占比由68.36%增至87.10%,而边远区稳定区占比由40.78%增至59.50%,但边远区局部存有恶化风险。(4)基于生态优先保护和乡村振兴需求两种情景模拟，2030年FAST宁静区的生态脆弱性整体指数分别下降5.91%和2.22%,前者生态保护效果较优，但后者更好地兼顾生态保护和乡村发展需要，综合考虑建议推荐乡村振兴发展模式。[结论]研究时段内，FAST宁静区生态脆弱性整体降低，核心区生态环境改善明显，中间区、边远区后10 a相比前10 a整体生态在缓慢转好。

关键词：生态脆弱性时空演变情景模拟 FAST宁静区圈层变化

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基于智能预测的力/位混合控制方法

东北大学学报（自然科学版） 2006年第12期27卷 1365-1368页

作者：柳洪义王磊王菲东北大学机械工程与自动化学院辽宁沈阳110004 沈阳理工大学CAD/CAM技术研究与开发中心辽宁沈阳110168

针对机器人在形状未知接触环境表面上进行柔顺力控制问题,在传统的力/位混合控制模型中采用一种智能预测算法,此算法通过三种预测因子预测并调整未来采样时刻的力/位混合控制模型中的期望轨迹,并考虑环境曲率和刚度变化的特点.为了验证... 详细信息

针对机器人在形状未知接触环境表面上进行柔顺力控制问题,在传统的力/位混合控制模型中采用一种智能预测算法,此算法通过三种预测因子预测并调整未来采样时刻的力/位混合控制模型中的期望轨迹,并考虑环境曲率和刚度变化的特点.为了验证预测算法的有效性,构建了开放式的机器人力控制系统,在不同期望力、不同跟踪速度下对非规则受限表面进行了力控制实验研究,分析了受限系统中未知环境参数对接触力的影响.实验结果证明该方法对未知接触环境的变化具有较强的适应能力.在实验条件下,稳定状态下的力控制误差可以控制在3%之内.

关键词：机器人力/位混合控制智能预测未知环境模糊控制

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离心泵叶轮叶片CAD/CAM系统集成

农业机械学报 2002年第6期33卷 80-82页

作者：杨方飞阎楚良林洪义中国农业机械化科学研究院江苏大学能源与动力工程学院

针对基于传统加工方式的离心泵水力 CAD软件设计结果在叶片曲面造型及数控加工方面存在的问题 ,提出了一种沿轴面截线进行造型的新方案。在此基础上 ,开发了离心泵水力设计 CAD软件的接口程序 ,结合Pro/E软件包 ,实现了离心泵叶轮扭曲... 详细信息

针对基于传统加工方式的离心泵水力 CAD软件设计结果在叶片曲面造型及数控加工方面存在的问题 ,提出了一种沿轴面截线进行造型的新方案。在此基础上 ,开发了离心泵水力设计 CAD软件的接口程序 ,结合Pro/E软件包 ,实现了离心泵叶轮扭曲叶片的几何造型。对数控加工自由曲面叶片刀具干涉问题进行分析 ,实现了平头端铣刀无干涉刀位轨迹的自动生成 ,利用动态仿真进行了刀位验证。

关键词：离心泵叶轮叶片 CAD/CAM系统集成计算机辅助设计计算机辅助制造

法律与社会理论的批判意识——略论马克思社会理论中的法律思想

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法律科学 2000年第2期18卷 3-14页

作者：葛洪义西北政法学院陕西西安710063

马克思的法律思想是他的社会理论思想的重要组成部分。他继承黑格尔的辩证法思想 ,基于理性 ,对现实社会及其法律制度进行了深入批判和否定 ;他对黑格尔法哲学的批判 ,同样闪烁着辩证法的光辉。他把法律看成人类社会的一种暂时现象 ,这... 详细信息

马克思的法律思想是他的社会理论思想的重要组成部分。他继承黑格尔的辩证法思想 ,基于理性 ,对现实社会及其法律制度进行了深入批判和否定 ;他对黑格尔法哲学的批判 ,同样闪烁着辩证法的光辉。他把法律看成人类社会的一种暂时现象 ,这种观点根本上来源于他对工业化所开辟的人类社会历史前景的乐观态度。因此 ,马克思法律思想的深刻性与他对现代性问题的洞察是分不开的。换言之 ,资本主义法律制度的问题性。

关键词：马克思社会理论辩证法法律思想现代性问题

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再谈“耶耶”及其相关问题

中国语文 2016年第2期 222-227页

作者：郭洪义毛远明重庆西南大学汉语言文献研究所重庆西南大学出土文献综合研究中心

《中国语文}2015年第1期刊载刘敬林《（词语札记两题）辨正》，对何山（2009）《词语札记两题》提出“‘耶耶’作‘祖称’的用法见于北朝”的观点表示质疑，值得肯定，但认为“碑文人物关系表述的‘耶耶’，是儿子对父亲的称呼，而不是... 详细信息

《中国语文}2015年第1期刊载刘敬林《（词语札记两题）辨正》，对何山（2009）《词语札记两题》提出“‘耶耶’作‘祖称’的用法见于北朝”的观点表示质疑，值得肯定，但认为“碑文人物关系表述的‘耶耶’，是儿子对父亲的称呼，而不是孙辈对‘爷爷’的称谓。”将“耶耶”视为父称，则仍然错误。碑文中“耶耶”作祖称没有问题，

关键词：中国语文人物关系札记词语碑文刘敬父称

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哈尔滨水彩画地域特征探研

美术 2018年第12期 43-51页

作者：王洪义上海视觉艺术学院

从20世纪初期俄侨美术开始的哈尔滨水彩画传统,在经历了不同时期的演变后,到20世纪末期形成了以哈尔滨师范大学美术学院为基地,参与者众多、以写实手法为主、以对景写生为基本创作方法的实践团队。该团队以传承有序的学院教育为根基,经... 详细信息

从20世纪初期俄侨美术开始的哈尔滨水彩画传统,在经历了不同时期的演变后,到20世纪末期形成了以哈尔滨师范大学美术学院为基地,参与者众多、以写实手法为主、以对景写生为基本创作方法的实践团队。该团队以传承有序的学院教育为根基,经历代水彩艺术教育家精心培育,以开展写生活动、建立培训机制、完善专业组织和积极开展国内外交流为前进方向,是目前中国北方最具成长潜力的水彩画创作群体,是对当代中国水彩艺术发展卓有贡献的生力军。

关键词：哈尔滨水彩写生画派美术教育