在未知环境下基于阻抗模型的受限机械手模糊力控制方法
Fuzzy Force Control of Constrained Robot Manipulators Based on Impedance Model in Unknown Environment作者机构：东北大学机械工程与自动化学院辽宁沈阳110004
出 版 物：《东北大学学报（自然科学版）》 (Journal of Northeastern University(Natural Science))
年 卷 期：2005年第26卷第8期
页 面：766-769页
核心收录：
学科分类：08[工学] 0835[工学-软件工程] 0802[工学-机械工程] 080201[工学-机械制造及其自动化]
主 题：受限机械手 机器人力控制 模糊控制 参考比例因子 未知环境
摘 要：在传统的阻抗控制模型中应用一种新的参考轨迹模糊调节算法.在该算法中应用一个参考比例因子调节参考轨迹.根据反馈的接触力信息,通过模糊推理确定参考比例因子的大小, 从而使生成的参考轨迹适应未知环境刚度的变化.根据接触力的变化对阻抗模型参数进行模糊调节,减少了受限运动中力干扰的影响,提高了全局力控制效果.仿真结果表明,与传统力控制方法比较,该方法提高了力控制精度,增强了对接触环境参数变化的鲁棒性.
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