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基于多源信息融合的车辆定位方法研究及应用

基于多源信息融合的车辆定位方法研究及应用

作者：毛亚斌吉林大学

学位级别：硕士

汽车作为当前社会最为广泛使用的交通工具之一,是人们日常生活不可或缺的一部分。在新一轮科技革命的推动下,智能汽车技术应运而生,被认为在解决能源、安全和环境等方面具有巨大潜力。智能汽车可以根据人的意愿实时感知周围环境,获取车... 详细信息

汽车作为当前社会最为广泛使用的交通工具之一,是人们日常生活不可或缺的一部分。在新一轮科技革命的推动下,智能汽车技术应运而生,被认为在解决能源、安全和环境等方面具有巨大潜力。智能汽车可以根据人的意愿实时感知周围环境,获取车辆状态信息,并对车辆的行驶安全状况进行分析,从而完成车辆导航避障,使车辆到达需求目的地。自主定位技术是这一系列技术中的基础,是实现车辆自动驾驶不可或缺的一部分,提供实时、准确的车辆位姿信息对于智能汽车的自主决策、规划及底层集成控制是至关重要的。然而,搭载于智能车辆上的视觉惯性系统在面临复杂环境时输出的定位信息精度和鲁棒性难以满足实际应用,因此,本文针对智能车辆的高精度定位需求,以智能汽车低成本、高精度的定位技术为导向,探究如何将视觉信息、惯性测量信息(IMU)与全球定位信息(GPS)有效融合,从而得到实时局部精确和全局无漂的智能车辆位置信息,为智能车辆导航避障提供必要基础。本文的主要研究内容如下:(1)分析智能车辆多传感器融合定位发展现状,介绍智能车辆定位基本理论,构建多传感器理论模型,提出多传感器数据时空同步方法,搭建多传感器融合定位数据采集平台。(2)针对智能车辆局部定位高精度需求问题,以单目视觉惯性导航系统(VINS-MONO)为基础,从传感器数据预处理、视觉惯性系统初始化和紧耦合滑动窗口优化三个方面考虑,设计了车辆单目相机/IMU融合定位算法(VIO),实现了智能车辆局部高精度定位,为车辆避障和全局定位提供高频率的局部位姿信息。在公开数据集和实车数据上的结果表明,所提出的方法相较于VINS-MONO精度更高,其均方根误差分别降低了20.95%和35.56%。(3)针对智能车辆全局定位实时性和稳定性问题,提出一种视觉惯性(VIO)/GPS自适应融合定位策略,将高频率的局部视觉惯性定位信息与全局GPS信息自适应融合,可以有效提高全局定位系统的实时性和可靠性,使其能够在复杂环境下实现准确的定位,为车辆导航提供实时稳定的全局定位信息。在公开数据集和实车数据上的结果表明,所提出的方法相较于VINS-FUSION精度更高,其均方根误差分别降低了17.20%和41.85%。(4)为了实现智能车辆自主安全移动,首先基于全局定位信息利用改进的Astar算法规划出一条从起初位置到终点的全局路径,然后结合定位信息进行局部路径重规划,在横向控制上使用离线LQR方法,在纵向控制上,则采用双PID控制策略,确保汽车沿规划路径以适宜速度行驶,完成车辆的导航避障,实现车辆的自动行驶。最后搭建仿真平台,验证所提方法的有效性。基于以上研究内容,对所提出方法进行验证和分析,结果表明所提出的方法在挑战性场景中具有性能增益,可为智能车辆的定位导航系统的开发与应用提供一定的实践参考。

关键词：智能车辆视觉惯性定位滑动窗口多传感器融合车辆导航避障

中老年HIV/AIDS患者发生高血压的影响因素分析

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中老年HIV/AIDS患者发生高血压的影响因素分析

作者：毛亚超大理大学

学位级别：硕士

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如何理解社会情感学习

中国电化教育 2024年第1期 16-22页

作者：毛亚庆鱼霞北京师范大学教育学部北京100875 北京师范大学广东省中小学教师发展中心广东珠海519087

从20世纪90年代中期以来,社会情感学习成为了世界范围内提升基础教育质量,超越教育中只关注学生认知发展,注重促进学生适应未来学习、生活以及工作,达成人的全面发展所进行的重要教育理论与实践活动,也是当下体现中国基础教育发展方式转... 详细信息

从20世纪90年代中期以来,社会情感学习成为了世界范围内提升基础教育质量,超越教育中只关注学生认知发展,注重促进学生适应未来学习、生活以及工作,达成人的全面发展所进行的重要教育理论与实践活动,也是当下体现中国基础教育发展方式转变,促进教育内涵发展、落实立德树人,提升学生全面发展质量提升的重要途径。对于社会情感学习理论自身的深入理解,对推进现实基础教育的实践有着重要的意义。该文从社会情感学习产生的背景、社会情感学习中的“社会”“社会情感”“社会情感学习”如何理解以及如何更好地实施进行了梳理说明。

关键词：社会情感学习社会社会情感基础教育

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婚姻效力瑕疵研究

婚姻效力瑕疵研究

作者：毛亚辉北京化工大学

学位级别：硕士

《民法典》婚姻家庭编涉及婚姻效力瑕疵事项的一项重要变化是将疾病婚由无效调整为可撤销,同时增设了患病方的婚前告知义务,在此基础上《民法典》就婚姻无效或者被撤销后无过错方的损害赔偿权予以明确,这体现出民法对婚姻关系中当事人... 详细信息

《民法典》婚姻家庭编涉及婚姻效力瑕疵事项的一项重要变化是将疾病婚由无效调整为可撤销,同时增设了患病方的婚前告知义务,在此基础上《民法典》就婚姻无效或者被撤销后无过错方的损害赔偿权予以明确,这体现出民法对婚姻关系中当事人利益的重要保障。但现行法所确立的婚姻效力瑕疵体系仍不够完善,可撤销婚姻的法定事由不够全面、有关婚前告知义务的规定较为笼统、婚姻效力瑕疵的损害赔偿责任性质不明、在无效婚姻的财产处理上适用总则编关于无效法律行为的规定会造成对弱势群体保护不力的现象,同时关于疾病婚姻效力的调整使行为能力欠缺者缔结的婚姻效力成为法律难题。通过借鉴域外优秀的法律经验,参考我国法院相关裁判,运用比较分析、文献研究等方法,提出针对婚姻效力瑕疵体系存在问题的处理建议:我国可撤销婚姻的法定事由体系不同于无效婚姻,应将错误婚姻、欺诈婚姻与虚假婚姻纳入可撤销婚姻;在重大疾病婚后治愈与相对人婚前已知重大疾病的情形下原则上排除未患病方的撤销权,同时由患病方证明其是否履行了如实告知义务;在无效婚姻的财产处理上,当事人同居期间共同获得的财产属于共同财产,用于共同生活的单方举债由双方承担连带责任;应以结婚行为能力而非行为能力判定行为能力欠缺者所缔结婚姻的效力。

关键词：瑕疵婚姻可撤销婚姻婚前告知义务重大疾病

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超越认知:社会情感学习的认识论基础

重庆高教研究 2024年第4期12卷 15-21页

作者：毛亚庆鱼霞北京师范大学教育学部北京100875 北京师范大学广东省中小学教师发展中心珠海519087

教育发展须在综合以往教育优势,摒除其已有缺陷的基础上前行。推动教育高质量发展、建设教育强国,要基于新的历史起点,致力于推动中国教育长远变革发展。这种发展的基础就是要超越中国教育长期存在的过于注重教书而育人不够,超越过于关... 详细信息

教育发展须在综合以往教育优势,摒除其已有缺陷的基础上前行。推动教育高质量发展、建设教育强国,要基于新的历史起点,致力于推动中国教育长远变革发展。这种发展的基础就是要超越中国教育长期存在的过于注重教书而育人不够,超越过于关注学生的认知发展而忽视其社会性发展的偏向。鉴于当前社会现实基础已由关注外在的自然转向社会的世界,而对人本质的理解已由理性的确认转向社会性关系的构建,这就要求教育定位须由只注重认知转向关注情感的培养,关注学生个人自主发展和社会性适应得以提升的社会情感能力。为此,基于时代赋予人发展的更多的内在规定性,应超越当前教育存在的片面强调知识传授的功利化取向,有效落实立德树人根本任务,促进学生乃至社会的高质量发展;基于人的全面发展而努力彰显教育的完整性,应注重学生健全人格的养成,激发人与自我、他人和社会关系向好的正向力量,构建社会良性运转的基础,促进个人的幸福和社会的和谐。

关键词：社会情感学习认知发展社会性发展社会性适应

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基础教育新课程改革控制变量的演进与展望——基于历时性与共时性的二维分析

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教育学术月刊 2024年第5期 10-19页

作者：贾伟钟发全毛亚庆北京师范大学教育学部北京100875 重庆市教育科学研究院重庆400015 重庆市石柱土家族自治县教师进修学校重庆409100

基于历时性与共时性视角,明晰我国基础教育课程改革的控制变量,对深入推进基础教育高质量发展具有重要意义。着眼基础教育新课程改革控制变量的演进分析,发现持续推进的改革相伴国家层面持续“做课程”,“潮起潮落”之形,“一脉性”“... 详细信息

基于历时性与共时性视角,明晰我国基础教育课程改革的控制变量,对深入推进基础教育高质量发展具有重要意义。着眼基础教育新课程改革控制变量的演进分析,发现持续推进的改革相伴国家层面持续“做课程”,“潮起潮落”之形,“一脉性”“多元性”和“相对稳定态”之质越发显现,发现存在相对稳定的函数表达式即y=f(c&s&t)的实践逻辑方程。着力中国式基础教育现代化的课程改革的高质量发展,包括对第一个十年的自变量“课堂”(Class)和“有效课堂全动力模型”展开描述,第二个十年的自变量“学生”(Student)和“学生核心素养培养全动力模型”进行诠释,第三个自变量“教师”(Teacher)和“教师专业化发展全动力模型”全面预测,籍此理清控制变量之间的叠加融合关系,或者更好地控制和改进控制变量的逻辑关系助力长远规划,对基础教育提质增效尤为重要。

关键词：新课程改革控制变量全动力模型高质量发展

经皮穿刺球囊扩张椎体成形术在疼痛科的应用研究

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临床医学研究与实践 2016年第19期1卷 9-12页

作者：贾建章王存良卫凌董志坚辛梦玺韩妮妮伊立毛亚新陕西省杨凌示范区医院疼痛科陕西杨凌712100 陕西省杨凌示范区医院骨科陕西杨凌712100 陕西省杨凌示范区医院介入放射科陕西杨凌712100

目的探究经皮穿刺球囊扩张椎体成形术在疼痛科的临床应用。方法对2012年6月至2015年6月我院疼痛科收治行椎体成形术的320例患者的临床资料(包括骨质疏松症致椎体压缩性骨折、椎体转移肿瘤、胸腰椎体血管瘤、外伤性椎体压缩性骨折)进行... 详细信息

目的探究经皮穿刺球囊扩张椎体成形术在疼痛科的临床应用。方法对2012年6月至2015年6月我院疼痛科收治行椎体成形术的320例患者的临床资料(包括骨质疏松症致椎体压缩性骨折、椎体转移肿瘤、胸腰椎体血管瘤、外伤性椎体压缩性骨折)进行回顾性分析,术前均行MRI检查确诊,薄层CT检查确定手术方案细节,其中90%患者做经皮穿刺球囊扩张椎体成形术(PKP)治疗,10%患者做了经皮穿刺椎体成形术(PVP)治疗,全部应用山东龙冠医疗用品公司生产的骨水泥耗材,对比患者手术前后疼痛程度、翻身困难及椎体结构指标和日常生活质量改善情况。结果所有患者无穿刺副损伤,无骨水泥外漏、肺栓塞等严重并发症发生;手术后2 h、1 d、3 d疼痛评分及程度明显缓解,显著低于手术前,差异具有显著统计学意义(P0.05)。结论对于伴有急慢性疼痛或翻身困难的椎体疾病老年患者,采用经皮穿刺球囊扩张椎体成形术治疗,可很好地控制患者疼痛程度,改善患者日常生活质量,且创伤小,并发症少,效果良好,具有较高的临床推广价值。

关键词：经皮穿刺球囊扩张椎体成形术疼痛科疼痛评分

二乙基环状赖氨酸单体的合成及其与己内酰胺的共聚合研究

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高分子学报 2024年

作者：毛亚辉王思棋李茂盛陶友华中国科学院长春应用化学研究所生态环境高分子材料重点实验室中国科学技术大学应用化学与工程学院

以廉价丰富的赖氨酸为原料，通过两步简单高效的反应，合成了二乙基环状赖氨酸单体.在此基础上，成功实现了该单体与己内酰胺（ε-CLa）的共聚，制备得到了一种新的己内酰胺共聚物（数均分子量>27.4 kDa）.对所得聚合物进行了核磁共振... 详细信息

以廉价丰富的赖氨酸为原料，通过两步简单高效的反应，合成了二乙基环状赖氨酸单体.在此基础上，成功实现了该单体与己内酰胺（ε-CLa）的共聚，制备得到了一种新的己内酰胺共聚物（数均分子量>27.4 kDa）.对所得聚合物进行了核磁共振氢谱（1H-NMR）、碳谱(13C-NMR)及扩散排序核磁共振（DOSY-NMR）表征，证实成功得到共聚物.通过调节单体投料比，可以对聚合物中不同共聚组分的含量进行调控，进而对聚合物性能进行调控.相较于尼龙6 （ε=21%）而言，共聚物的断裂伸长率有所提升(可达（105±8）%).

关键词：赖氨酸聚酰胺开环聚合共聚

真实型领导如何影响教师知识共享——基于自我决定理论的实证分析

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现代教育管理 2024年第7期 1-12页

作者：毛亚庆张婉莹关迪北京师范大学北京100875

教师知识共享不仅能够帮助教师形成互惠发展的合力,而且有助于提升学校公共知识的质量,最终惠及学生。如何促进教师的知识共享是现代学校管理的一大难题。从自我决定理论的视角出发,采用量化研究方法,对真实型领导如何影响教师知识共享... 详细信息

教师知识共享不仅能够帮助教师形成互惠发展的合力,而且有助于提升学校公共知识的质量,最终惠及学生。如何促进教师的知识共享是现代学校管理的一大难题。从自我决定理论的视角出发,采用量化研究方法,对真实型领导如何影响教师知识共享进行研究,结果表明:校长真实型领导对教师知识共享行为具有正向预测作用;内部人身份感知和社会情感能力在校长真实型领导与教师知识共享之间发挥着单独中介作用;内部人身份感知和社会情感能力在校长真实型领导与教师知识共享之间发挥着链式中介作用;教师工作自主能够正向调节链式中介机制的后半段,即教师感知工作自主性越高,其社会情感能力对知识共享的正向预测作用越强烈。因此,需要从提高校长真实型领导水平,激发教师知识共享;培养内部人身份感,提升社会情感能力;构建增权赋能机制,重视教师工作自主等方面促进学校管理变革。

关键词：真实型领导知识共享内部人身份感知社会情感能力工作自主