检索结果-南通市图书馆

农业机械学报 2001年第4期32卷 109-112页

作者：阎勤劳朱林薛少平李群卓楚坤水西北农林科技大学机电学院陕西省杨凌712100

分析了温室钢架的防腐技术现状 ,提出了应用电化学的方法来解决温室钢架防腐问题 ;研究了温室钢架腐蚀条件的特殊性 ,对阳极保护和阴极保护进行了对比分析 ,认为对于温室钢架宜采用阴极保护。

关键词：温室钢架防腐电化学

面向RoboCup中型组的足球机器人移动平台驱动控制系统研究

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面向RoboCup中型组的足球机器人移动平台驱动控制系统研究

作者：楚坤水西北农林科技大学

学位级别：硕士

RoboCup中型组足球机器人，是当今机器人足球研究的一个热点。机器人足球将知识性和娱乐性融为一体，提供了一个展示高科技成果的形象化窗口。中型组足球机器人赛代表目前RoboCup领域的最高水平，参赛机器人采用全自主移动机器人作为底... 详细信息

RoboCup中型组足球机器人，是当今机器人足球研究的一个热点。机器人足球将知识性和娱乐性融为一体，提供了一个展示高科技成果的形象化窗口。中型组足球机器人赛代表目前RoboCup领域的最高水平，参赛机器人采用全自主移动机器人作为底层平台。一个表现优秀的足球机器人，其底层移动平台必须具有良好的运动特性，而平台的驱动控制系统则是其中的一个关键部分。目前国内外移动机器人平台通常采用传统的伺服电机作为驱动部件，存在结构复杂，价格昂贵，自重较大等问题，不能很好地满足足球机器人系统的需要。此外，足球机器人和多用途移动型服务机器人在结构上有一定的相通之处，而拥有巨大潜在市场的服务机器人迟迟不能走进人们的日常生活的原因之一就是价格因素。因此，对传统的移动机器人驱动控制结构加以改进，开发出一种高性能、低成本的足球机器人移动平台，不但是机器人足球事业发展的需要，也是人们生活水平不断提高的迫切需求。本文就RoboCup中型组足球机器人的驱动和控制系统做了深入的研究。在机器人底层平台的伺服驱动部分，用普通的直流电机加上磁性编码器(码盘)取代昂贵的伺服电机系统，成功实现电机的闭环控制。由此带来的机器人性价比的提高，使研究成果产业化成为可能。在机器人驱动控制方式上，对传统的两轮差动控制结构进行了改进，提出两差动轮、一导向轮三轮协调控制的新思想。在机器人驱动控制系统的硬件设计部分，实现了PWM全数字控制的全H桥式多电机驱动电路，它不但具有经济、节约空间、抗噪能力强的优点，而且有效地消除了电机静态摩擦死区，低速平稳性好。在基于DSP和CPLD控制电路的设计上，采用TMS320LF2407作为机器人驱动电机数字化控制器，实现对左右驱动轮电机和导向轮电机的PWM控制。在电机的控制算法上，采用智能PID控制算法，略去复杂系统建模的步骤，缩短了系统的开发时间，而且大大提高了控制系统的智能水平。足球机器人的本体结构是其临场表现的最终执行机构，本文在机器人的电机、电源选择，空间布局，以及射门机构设计方面也做了一定的研究。足球机器人驱动控制系统的实时性和鲁棒性是决定其性能优劣的决定因素，一定条件下的自适应能力也是决定其智能水平的一项重要指标。在文章的最后部分，对足球机器人的基本避碰、避障功能，以及射门技能，进行了实验和比赛。结果表明，机器人具有较好的环境适应能力。同时，这些结果从另一方面也验证了驱动控制系统设计的可靠性和灵活性。

关键词： RoboCup,足球机器人,DSP,智能PID,虚拟力场法

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一种超声测距的鲁棒自适应建模方法

机器人 2002年第6期24卷 554-558页

作者：罗本成原魁楚坤水邹伟中国科学院自动化研究所复杂系统与智能科学实验室北京100080

分析了超声测距的工作原理及特点 ,提出了一种新型的鲁棒自适应建模方法 .首先 ,利用在线递进滤波技术 ,有效地剔除采集数据中可能存在的“野点”;然后针对移动机器人中超声测距的不确定性特点 ,在自适应最小二乘估计 (AL S)的基础上 ,... 详细信息

分析了超声测距的工作原理及特点 ,提出了一种新型的鲁棒自适应建模方法 .首先 ,利用在线递进滤波技术 ,有效地剔除采集数据中可能存在的“野点”;然后针对移动机器人中超声测距的不确定性特点 ,在自适应最小二乘估计 (AL S)的基础上 ,结合模糊理论 ,实现了鲁棒自适应最小二乘 (RAL S)建模 .最后 ,给出了一种基于 x2检验的模型收敛性检验方法 .通过实验对比分析 ,验证了 RAL S具有很好的实用性和鲁棒性。

关键词：超声测距自适应滤波鲁棒自适应建模 x^2检验

基于GA的模糊技术在"牧羊"机器人驱动系统中的应用

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中南大学学报（自然科学版） 2003年第Z1期34卷 45-48页

作者：阎勤劳楚坤水张志勇丁军建西北农林科技大学机电学院陕西杨凌712100 西北农林科技大学机电学院陕西杨凌712100 西北农林科技大学机电学院陕西杨凌712100 西北农林科技大学机电学院陕西杨凌712100

针对"牧羊"机器人研究中的理想系统与实际系统的模型匹配问题,为提高机器人的运动精度,在控制器的设计中,将模糊控制和遗传算法结合起来进行优化,实现了对机器人2个驱动电机的协调控制.在优化遗传算子的基础上,根据训练样本,自动生成模... 详细信息

针对"牧羊"机器人研究中的理想系统与实际系统的模型匹配问题,为提高机器人的运动精度,在控制器的设计中,将模糊控制和遗传算法结合起来进行优化,实现了对机器人2个驱动电机的协调控制.在优化遗传算子的基础上,根据训练样本,自动生成模糊规则,从而提出了一种模型不确知的复杂系统过程控制方法;在优化隶属函数的同时,能生成模糊规则.最后用仿真实验证明了该方法的有效性.

关键词：牧羊机器人模糊控制遗传算法模糊规则

基于GA的模糊技术在“牧羊”机器人驱动系统中的应用

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农业工程学报 2003年第4期19卷 168-170页

作者：阎勤劳楚坤水阎宁霞张志勇西北农林科技大学机械与电子工程学院杨凌712100

针对“牧羊”机器人研究中的理想系统与实际系统的模型匹配问题 ,为提高机器人的运动精度 ,在控制器的设计中 ,将模糊控制和遗传算法结合起来进行优化 ,实现了对机器人两个驱动电机的协调控制。在优化遗传算子的基础上 ,根据训练样本 ,... 详细信息

针对“牧羊”机器人研究中的理想系统与实际系统的模型匹配问题 ,为提高机器人的运动精度 ,在控制器的设计中 ,将模糊控制和遗传算法结合起来进行优化 ,实现了对机器人两个驱动电机的协调控制。在优化遗传算子的基础上 ,根据训练样本 ,自动生成模糊规则 ,从而提出了一种模型不确知的复杂系统过程控制方法 ,在优化隶属函数后 ,能生成模糊规则 ,最后用仿真试验证明了该方法的有效性。

关键词：牧羊机器人模糊控制遗传算法模糊规则

一种基于PLC和PC的密封放射源泄漏检测机器人

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电气传动 2003年第6期33卷 43-45页

作者：楚坤水王伟原魁刘贤华陈晋龙西北农林科技大学中国科学院自动化研究所

文章介绍了一种密封放射源泄漏检测机器人。该机器人以PC机和PLC为控制核心,采用远程监控方式,实现了特定环境下对密封放射源的泄漏自动检测,并能够完成源号的识别以及测量数据的管理。试验证明,机器人的各项性能和指标均达到设计要求。

关键词：机器人 PLC PC 密封放射源泄漏检测机器人电气控制柜

一种基于PLC和PC的密封放射源泄漏检测机器人

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电气自动化 2004年第1期26卷 30-32页

作者：楚坤水王伟原魁刘贤华陈晋龙西北农林科技大学中国科学院自动化研究所

介绍了一种密封放射源泄漏检测机器人。该机器人以PC机和PLC为控制核心,采用远程监控方式,实现了特定环境下对密封放射源的泄漏自动检测,并能够完成源号的识别以及测量数据的管理。试验证明,机器人的各项性能和指标均达到设计要求。

关键词：密封放射源泄漏检测机器人 PLC PC 可编程序控制器 RoboSource

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维修性分析在铁路视频安防系统中的应用

中国新技术新产品 2012年第7期 7-8页

作者：楚坤水张志栋秦雷李明北京国铁华晨通信信息技术有限公司北京100070

对产品的可维修性进行有效分析,可以最大程度的逼近产品的故障时间,合理评估维修费用,获得最佳的维修效果和维修时间,把系统故障率减小到最小状态。本文针对铁路视频安防系统的产品特点,利用维修性分析方法,将产品的运行维护和预防性分... 详细信息

对产品的可维修性进行有效分析,可以最大程度的逼近产品的故障时间,合理评估维修费用,获得最佳的维修效果和维修时间,把系统故障率减小到最小状态。本文针对铁路视频安防系统的产品特点,利用维修性分析方法,将产品的运行维护和预防性分析有机结合起来,以期提高整个视频安防系统的质量及性能。

关键词：维修性分析平均修复时间视频安防

新质生产力论融入思政课的理论价值与实践路径

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廊坊师范学院学报(社会科学版) 2025年第1期 122-128页

作者：何永林水宏重庆邮电大学马克思主义学院浙江海洋大学马克思主义学院

思政课是落实立德树人根本任务的关键课程，新质生产力论是中国共产党的创新理论，是对马克思主义生产力理论的创新性发展。将新质生产力论与时俱进地融入思政课，有利于推动思政课建设内涵式发展，有利于培养堪当民族复兴重任的时代新... 详细信息

思政课是落实立德树人根本任务的关键课程，新质生产力论是中国共产党的创新理论，是对马克思主义生产力理论的创新性发展。将新质生产力论与时俱进地融入思政课，有利于推动思政课建设内涵式发展，有利于培养堪当民族复兴重任的时代新人。深刻理解新质生产力论的科学内涵和基本特征，是新质生产力论融入思政课的前提条件，是守正创新推动思政课建设内涵式发展的坚实基础。实践中，可通过培养掌握新质生产力相关知识的高素质教师队伍、构建系统性融入新质生产力论的教材体系和搭建新型人才培育的广阔平台等路径，不断开创新时代思政教育新局面。

关键词：思政课新质生产力论理论价值实践路径

我国人才发展治理体系的特征、逻辑基础与发展路向

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三峡大学学报（人文社会科学版） 2025年第1期47卷 88-95页

作者：吴凡黄焕水广西大学公共管理学院广西南宁530004

人才发展治理体系是国家治理体系现代化的重要组成部分,是国家创新驱动和社会进步实现的驱动力。人才发展治理体系就是要从系统论角度,以国家战略、社会经济发展和人才可持续发展为目标,对人才资源进行全方位、全周期的管理与开发的综... 详细信息

人才发展治理体系是国家治理体系现代化的重要组成部分,是国家创新驱动和社会进步实现的驱动力。人才发展治理体系就是要从系统论角度,以国家战略、社会经济发展和人才可持续发展为目标,对人才资源进行全方位、全周期的管理与开发的综合性制度体系。梳理了我国人才发展治理体系发展的四个阶段,总结出我国人才发展治理体系的法制化、市场化、社会化、国际性、包容性五个特征,揭示我国人才发展治理体系运行的逻辑基础(即坚持党管人才、坚持本土化战略、遵循市场规律和坚持以人为本四个原则)。基于此,提出通过强化顶层设计、深化数字赋能以及加强人文关怀等对策建议,旨在构建符合中国国情的人才发展治理体系,为实现中华民族伟大复兴提供坚实的人才支撑。

关键词：人才发展治理体系治理特征治理逻辑发展路向