一种超声测距的鲁棒自适应建模方法
A ROBUST ADAPTIVE MODELING METHOD FOR ULTRASONIC RANGE FINDER作者机构：中国科学院自动化研究所复杂系统与智能科学实验室北京100080
出 版 物：《机器人》 (Robot)
年 卷 期：2002年第24卷第6期
页 面：554-558页
核心收录：
学科分类：080202[工学-机械电子工程] 08[工学] 0804[工学-仪器科学与技术] 0802[工学-机械工程]
摘 要：分析了超声测距的工作原理及特点 ,提出了一种新型的鲁棒自适应建模方法 .首先 ,利用在线递进滤波技术 ,有效地剔除采集数据中可能存在的“野点;然后针对移动机器人中超声测距的不确定性特点 ,在自适应最小二乘估计 (AL S)的基础上 ,结合模糊理论 ,实现了鲁棒自适应最小二乘 (RAL S)建模 .最后 ,给出了一种基于 x2检验的模型收敛性检验方法 .通过实验对比分析 ,验证了 RAL S具有很好的实用性和鲁棒性 。
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