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雪豹

基于双目视觉与罗德里格斯旋转的机械臂全工作空间域绝对定位精度提升方法

作者：张健景旭枫

来源：南通市图书馆图书评论

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光学精密工程 2023年第8期31卷 1150-1161页

作者：韩彭威段发阶李杰吴凌昊王霄枫天津大学、精密测试技术及仪器国家重点实验室天津300072 中国航发四川燃气涡轮研究院四川成都611730

机械臂的绝对定位精度较低,目前常采用基于运动回路法的运动学标定来提高机械臂绝对定位精度,但标定空间的大小限制了机器人全工作空间域绝对定位精度。为此,本文提出了一种利用双目视觉及二维棋盘格靶标相融合的机械臂全工作空间域绝... 详细信息

机械臂的绝对定位精度较低,目前常采用基于运动回路法的运动学标定来提高机械臂绝对定位精度,但标定空间的大小限制了机器人全工作空间域绝对定位精度。为此,本文提出了一种利用双目视觉及二维棋盘格靶标相融合的机械臂全工作空间域绝对定位精度提升方法。首先,使机械臂单轴转动,利用双目相机记录单轴旋转轨迹,利用罗德里格斯旋转进行空间圆拟合,得到机械臂的旋转轴线,根据D-H法则建立关节坐标系,根据关节坐标系之间的相对位置关系解算出机械臂的运动学参数。其次,通过分析关节实际转角与编码器输出值之间的关系标定关节电机减速比。最后,通过实验对所提方法进行验证,并与多种精度提升方法进行对比。实验结果表明,通过本文方法进行标定后机械臂的绝对定位精度相对标定前提升了67%,在标定空间内外效果一致,可提高机械臂全工作空间域的绝对定位精度。

关键词：机械臂运动学标定减速比标定视觉测量

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不同阅读过程文章信息保持特点的实验研究

心理科学 1997年第6期20卷 481-484页

作者：莫雷陈雪枫华南师范大学

本研究主要探讨在自然的阅读与有特定的记忆任务的情况下，学生阅读记忆的特点。从某中学、小学选取高中二年级、初中二年级与小学六年级学生各６０人进行实验研究。结果表明，在自然阅读文章的情况下，一般读者所进行的主要是运算性的... 详细信息

本研究主要探讨在自然的阅读与有特定的记忆任务的情况下，学生阅读记忆的特点。从某中学、小学选取高中二年级、初中二年级与小学六年级学生各６０人进行实验研究。结果表明，在自然阅读文章的情况下，一般读者所进行的主要是运算性的信息加工活动，是一种筛选保持的过程，服从于中心效应；而在明确的记忆要求下，读者所进行的主要是联结性的信息加工活动，是一种一般的意义记忆过程，服从于首尾效应。

关键词：文章阅读中心效应首尾效应记忆心理过程

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当前我国社区教育发展困难与对策研究

河北师范大学学报（教育科学版） 2018年第1期20卷 79-84页

作者：邵晓枫四川师范大学终身教育与学习研究中心社区教育研究所四川成都610068

当前影响我国社区教育发展的主要困惑与关键问题是社区教育归属不明确、社区教育与其他教育形式关系不清楚、缺乏统筹管理部门、相关法律法规缺失与不完备,导致社区内各种教育力量条块分割,各自为政,多头管理,使社区教育发展面临严重的... 详细信息

当前影响我国社区教育发展的主要困惑与关键问题是社区教育归属不明确、社区教育与其他教育形式关系不清楚、缺乏统筹管理部门、相关法律法规缺失与不完备,导致社区内各种教育力量条块分割,各自为政,多头管理,使社区教育发展面临严重的困境。解决这些问题的关键在于明确社区教育归属,即应明确社区教育是在社区内进行的社会教育,应归属于社会教育,同时,应建立统筹管理社区教育的机构。

关键词：社区教育归属统筹管理

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房的事儿

作者：楚清枫

来源：南通市图书馆图书评论

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基于维克里理论的铁路工程招投标机制研究

铁道工程学报 2014年第5期31卷 101-105页

作者：张新宁张劲枫刘娜石家庄铁道大学石家庄050043 中国中铁股份有限公司北京100039 河北中兴会计师事务所有限责任公司石家庄050011

研究目的:自2000年1月在国家基本建设强制实施招投标开始,铁路工程项目招投标机制在我国有了长足的发展,然而其中仍然存在着诸多不足,招标人面临的一个大问题是信息不对称。在铁路系统深化改革的背景下,传统的招投标方法必要随之改革与... 详细信息

研究目的:自2000年1月在国家基本建设强制实施招投标开始,铁路工程项目招投标机制在我国有了长足的发展,然而其中仍然存在着诸多不足,招标人面临的一个大问题是信息不对称。在铁路系统深化改革的背景下,传统的招投标方法必要随之改革与完善。将维克里理论的核心内容,应用于铁路工程项目招投标中,可以促使参与者诚实报价,这样不仅可以有效对有限的社会资源进行配置,减少社会资源的浪费,而且可以使双方都得到最大的收益。研究结论:(1)通过对维克里理论核心内容、投标人出价策略的分析表明,维克里理论确实可以有效解决在信息不对称情况下,投标人不诚实出价的问题;(2)将维克里理论应用于工程招投标,可以规避有限串标问题,因此更加适用于铁路工程项目;(3)利用维克里拍卖理论,可以使铁路工程项目得到更廉价、更优质的建筑商;(4)相关的价格激励也可以相应地提高承包商的利润,在一定程度上减少偷工减料等现象的发生,保证铁路工程建设更加健康发展;(5)该成果可供铁路工程及其他基建工程建设主管部门招标时使用。

关键词：维克里理论 212程项目招投标信息不对称铁路工程

基于Copula函数的建筑动力风荷载相关性组合

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浙江大学学报（工学版） 2014年第8期48卷 1370-1375页

作者：涂志斌黄铭枫楼文娟浙江大学结构工程研究所浙江杭州310058

为了得到经济合理的抗风设计方案,提出一种基于Copula函数的高层建筑动力风荷载相关性组合方法.在某高层建筑模型高频动力天平试验(HFFB)数据的基础上,通过Copula函数和风荷载分量的边缘分布构建任意两分量的联合概率密度函数(JPDF),引... 详细信息

为了得到经济合理的抗风设计方案,提出一种基于Copula函数的高层建筑动力风荷载相关性组合方法.在某高层建筑模型高频动力天平试验(HFFB)数据的基础上,通过Copula函数和风荷载分量的边缘分布构建任意两分量的联合概率密度函数(JPDF),引入条件极值,计算二者的相关关系和组合值;利用各风向角下的组合值构建了最不利包络荷载组合,并以此为结构的设计风荷载.结果表明,该方法能够确定给定保证率下任意两风荷载分量的组合关系;以最不利包络荷载组合为设计风荷载能保证结构的抗风安全性.

关键词： Copula函数联合概率密度函数条件极值组合系数最不利包络荷载组合

语义特征造型的自动调整策略及约束求解机制的研究

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语义特征造型的自动调整策略及约束求解机制的研究

作者：王晓枫哈尔滨理工大学

学位级别：硕士

特征造型技术是新一代CAD/CAM集成系统的关键技术之一,是产品模型技术的核心。建立基于特征的统一而完备的产品信息模型,能够从根本上解决产品在设计、生产、质量控制和组织管理等各个环节的数据交换和共享问题。同时,将参数化技术引入... 详细信息

特征造型技术是新一代CAD/CAM集成系统的关键技术之一,是产品模型技术的核心。建立基于特征的统一而完备的产品信息模型,能够从根本上解决产品在设计、生产、质量控制和组织管理等各个环节的数据交换和共享问题。同时,将参数化技术引入设计系统中,使得特征具有可调整性,提高了系统设计效率。因此,基于特征的参数化技术已成为当今CAID系统的主要依赖手段之一。HUST-CAID(哈尔滨理工大学计算机辅助工业造型设计系统)是一种基于特征的参数化造型设计系统。该系统在基于B-rep、CSG树和特征描述树(FDT)的混合模型基础之上,利用重用CSG树与特征描述树的技术,来完成实体模型的设计与编辑工作。但在特征造型过程中,随着造型体数目的增加,设计模型将变得越来越复杂,由此导致了系统设计效率的降低。为了能够正确地维护设计者的设计意图和满足用户的需求,本文在原系统的基础之上,提出了特征造型的定义及确认方案,给出了特征造型的自动调整策略,提出了系统原有管理体系之下约束关系管理的方法。同时对系统原有约束求解和特征编辑过程进行了研究,并在原有方法基础之上提出了一套新的求解方法。

关键词：特征造型特征类调整策略约束求解

经脐单孔腹腔镜在深部浸润型子宫内膜异位症手术中的应用研究

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经脐单孔腹腔镜在深部浸润型子宫内膜异位症手术中的应用研究

作者：张守枫大连医科大学

学位级别：硕士

目的:介绍盆腔间隙解剖在深部浸润型子宫内膜异位症(Deep infiltrating endometriosis,DIE)手术中的应用,初步探讨经脐单孔腹腔镜手术(Laparoendoscopic single-site surgery,LESS)治疗DIE的安全性和可行性,比较LESS与传统多端口腹腔镜... 详细信息

目的:介绍盆腔间隙解剖在深部浸润型子宫内膜异位症(Deep infiltrating endometriosis,DIE)手术中的应用,初步探讨经脐单孔腹腔镜手术(Laparoendoscopic single-site surgery,LESS)治疗DIE的安全性和可行性,比较LESS与传统多端口腹腔镜手术(Conversion laparoscopic surgery,CMPL)的治疗效果。方法:回顾性分析2017年1月至2021年1月因DIE于南京医科大学附属常州市第二人民医院妇科进行手术治疗的115例患者的病例资料,根据手术方式分为经脐单孔腹腔镜组(LESS组)(55例)和传统多端口腹腔镜组(CMPL组)(60例),两组手术方式基于盆腔间隙解剖,对两组患者的一般基线资料、临床症状、疾病严重程度、围手术期资料、手术治疗效果进行统计分析和比较。结果:LESS组和CMPL组共115例患者手术顺利。LESS组6例患者采用增加一额外辅助操作孔的方式完成手术。(1)一般资料比较:患者既往子宫内膜异位症手术史存在统计学差异(P=0.048,P0.05),两组间r ASRM(revised American Fertility Society Scoring,r AFS)评分比较未见统计学差异(56.03±26.53 vs 58.78±24.56,P>0.05),根据r-ENZIAN(the revised ENZIAN score,r ENZIAN)分类LESS组术中发现123个病灶,CMPL组术中发现134个病灶,两组间合并卵巢子宫内膜异位囊肿及子宫腺肌病比较无统计学差异。(4)围手术期资料:手术时间存在统计学差异(126.03±52.45 vs108.01±40.31min,P0.05;痛经:0.107,P>0.05;深部性交疼痛:P=0.346,P>0.05),两组患者术后复查消化系统及泌尿系统症状均得到明显缓解;LESS组的随访时间为22.89±5.66月,CMPL组的随访时间为21.53±5.28月,两组随访时间比较未见统计学差异(P=0.184,P>0.05),LESS组复发人数为5例,复发率为9.1%(5/55),CMPL组复发人数为6例,复发率为10.0%(6/60),两组患者术后复发率未见明显统计学差异(P=0.868,P>0.05);妊娠:LESS组8例患者中共有7例(7/8,87.5%)成功受孕,其中5例(5/8,62.5%)为自然受孕,2例为使用人工辅助生殖技术受孕;CMPL组9例患者中共7例(7/9,77.78%)患者成功受孕,其中4例(4/9,44.44%)为自然受孕,

关键词：深部浸润型子宫内膜异位症经脐单孔腹腔镜手术盆腔间隙解剖妇科微创手术