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基于切比雪夫逼近的空间RSSH机构运动分析

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北京工业大学学报 2011年第12期37卷 1767-1772页

作者：倪振松廖启征魏世民李瑞华北京邮电大学自动化学院北京100876 天津工业大学天津市现代机电装备技术重点实验室天津300160

以空间RSSH机构为例,对其进行运动分析.首先根据解析法建立RSSH机构的运动分析模型,得到其运动分析方程,并采用矢量运算消除一些中间变量;进而通过切比雪夫方法将超越方程中的正弦和余弦函数转化为多项式方程,从而得到一个一元高次方程... 详细信息

以空间RSSH机构为例,对其进行运动分析.首先根据解析法建立RSSH机构的运动分析模型,得到其运动分析方程,并采用矢量运算消除一些中间变量;进而通过切比雪夫方法将超越方程中的正弦和余弦函数转化为多项式方程,从而得到一个一元高次方程,此方法没有增根,这对于包括H运动副的机构求解是一种可行的解决方案.

关键词：螺旋副切比雪夫函数逼近运动学分析

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空间6R机器人位置反解的对偶四元数法

机械工程学报 2009年第11期45卷 25-29页

作者：倪振松廖启征魏世民李瑞华北京邮电大学自动化学院北京100876

将对偶四元数的复指数形式引入到串联机械手位置逆解分析中,提出一种空间6R串联机械手位置逆解的新算法。采用复指数形式的四元数以及对偶四元数建立空间6R串联机械手位置逆解的封闭方程。通过对获得的四个位置约束方程构造Dixon结式,... 详细信息

将对偶四元数的复指数形式引入到串联机械手位置逆解分析中,提出一种空间6R串联机械手位置逆解的新算法。采用复指数形式的四元数以及对偶四元数建立空间6R串联机械手位置逆解的封闭方程。通过对获得的四个位置约束方程构造Dixon结式,得到一个6×6的行列式等于零的矩阵,去掉其中相关的公因式,导出既无增根也无漏根的一元16次方程。通过实际计算,得出该机器人位置反解一元高次方程的次数为16且最多只有16组解的结论。通过一种串联机械手逆运动学分析为例进行求解验证,数字实例证明了该方法既无增根也无漏根。这种方法可达到在消元过程中自动消除机构结构参数变化或者轨迹规划过程中某些奇异位置造成的方程相关性,避免增根的产生。

关键词：对偶四元数迪克逊结式 6R机器人逆运动学分析

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双转子平动式啮合电动机设计与转矩分析

机械工程学报 2011年第23期47卷 167-173页

作者：李瑞华丁瑞华王峰许昌学院电气信息工程学院许昌461000 中信重工机械股份有限公司矿山机器厂洛阳471039

提出一种新型的四相双转子平动式啮合电动机,该电动机的每个磁极由一个定子和内、外转子构成。4个磁极的内转子固连在一起构成一个4极内平动转子,外转子固连在一起构成一个4极外平动转子。控制磁极的工作顺序,可以驱动内、外平动转子在... 详细信息

提出一种新型的四相双转子平动式啮合电动机,该电动机的每个磁极由一个定子和内、外转子构成。4个磁极的内转子固连在一起构成一个4极内平动转子,外转子固连在一起构成一个4极外平动转子。控制磁极的工作顺序,可以驱动内、外平动转子在4个偏心轴约束下作方向相反且同步的公转运动,并带动两个内齿圈与外齿轮啮合输出低速大扭矩运动,该结构相互抵消了惯性力,增大了输出转矩。设计制作物理样机,运用有限元法分析在不同转子位置角的磁链特性。依据磁共能原理,计算电动机的静态转矩。通过样机试验获得电动机的转速、转矩特性。与传统的电动机和减速器组成的驱动装置相比较,双转子平动式啮合电动机具有起动快、效率高、输出转矩大的特点,是一种可行的平动电动机结构。

关键词：双转子啮合电动机有限元法磁链特性静态转矩

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英国的中国学研究发展概况

国外社会科学 1990年第1期 47-52+81页

作者：李瑞华

17世纪中期,英国爆发资产阶级革命,18世纪又发生工业革命,这个时期正是英国资本主义大发展的时期,它拥有强大的海军和商船,大量发展海外贸易,开拓殖民地,向东方扩张势力范围。为了寻求向亚洲扩张,英国开始注意中国。1793年,英国派马戛... 详细信息

17世纪中期,英国爆发资产阶级革命,18世纪又发生工业革命,这个时期正是英国资本主义大发展的时期,它拥有强大的海军和商船,大量发展海外贸易,开拓殖民地,向东方扩张势力范围。为了寻求向亚洲扩张,英国开始注意中国。1793年,英国派马戛尔尼伯爵以专使身份来华,受到乾隆皇帝的接见,他的使命是要求缔约通商,但没有成功。1816年,英国又派出阿美士德勋爵以特使身份来华,商谈贸易工作,由于不遵守中国朝廷的礼节而被遣返,也没有完成任务。这个时期英国一再派特使来华,其目的均在于了解研究中国的情况,谋求与中国建立直接联系,以进行经济上和政治上的侵略和扩张。这就是英国初期开始注意研究中国的背景。

关键词：中国学中华人民共和国英国大不列颠及北爱尔兰联合王国亚洲汉学研究

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听能训练在第二语言习得中的重要性

外语界 1989年第1期 18-23页

作者：李瑞华

听能训练在第二语言习得中的重要性已得到公认，但究竟如何重要，听力课在课程总体设计中应是一种什么样的课程，占有怎样的重要地位；听能训练应在听力课以外的其他英语课中占有什么地位，笔者认为仍有必要进行探讨。本文仅从本国语和... 详细信息

听能训练在第二语言习得中的重要性已得到公认，但究竟如何重要，听力课在课程总体设计中应是一种什么样的课程，占有怎样的重要地位；听能训练应在听力课以外的其他英语课中占有什么地位，笔者认为仍有必要进行探讨。本文仅从本国语和第二语言习得的理论和实践方面对此问题加以论述。

关键词：第二语言习得听能训练听力课英语课本国语课程

作为启蒙的“民间文学”——革命语境下左翼文学对“歌谣体”新诗的建构

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民俗研究 2017年第2期 75-82页

作者：李瑞华商丘师范学院文学院首都师范大学文学院

五四时期,"歌谣体"成为新诗创作的重要来源,作为一种新诗实践,它在丰富诗歌表现形式的同时,还承载了启蒙主体的"平民化"诉求。三十年代在左翼文学"大众化"口号下,中国诗歌会倡导的"新诗歌谣化"又赋予了歌谣体以新兴阶级话语,在左翼主流... 详细信息

五四时期,"歌谣体"成为新诗创作的重要来源,作为一种新诗实践,它在丰富诗歌表现形式的同时,还承载了启蒙主体的"平民化"诉求。三十年代在左翼文学"大众化"口号下,中国诗歌会倡导的"新诗歌谣化"又赋予了歌谣体以新兴阶级话语,在左翼主流话语逐步建构之下,四十年代"歌谣体"新诗渐趋圆熟。通过考察现代文学历程中"歌谣体"新诗的建构和发展,可以看到左翼文学"场域"对文学话语形式的决定作用和新诗建设中的得失,也会进一步引发对现代汉语诗歌发展方向的有益思索。

关键词：歌谣民间左翼大众化民族形式