检索结果-南通市图书馆

移动对接过程中的欠驱动AUV路径规划方法研究

同方学位论文库评论

在线全文

同方学位论文库

学校读者我要写书评

暂无评论

移动对接过程中的欠驱动AUV路径规划方法研究

作者：李曾妮浙江大学

学位级别：硕士

移动大平台搭载欠驱动水下自主航行器（Autonomous Underwater Vehicle,AUV）进行水下作业是实现大尺度海底科学观测的重要途径。在海底观测任务中,AUV水下作业范围受制于其续航能力,需要定期被移动对接装置回收,以获得能量补给。路径... 详细信息

移动大平台搭载欠驱动水下自主航行器（Autonomous Underwater Vehicle,AUV）进行水下作业是实现大尺度海底科学观测的重要途径。在海底观测任务中,AUV水下作业范围受制于其续航能力,需要定期被移动对接装置回收,以获得能量补给。路径规划是导引AUV实现水下自主回收对接的重要环节。针对欠驱动AUV移动对接过程中难以抵抗环境干扰的问题,论文开展水下移动对接过程中远端归航和末端对接两个阶段的路径规划算法研究。远端归航阶段中,针对AUV到达末端视觉导引区域的最短时间归航问题,论文利用环境流场信息,通过计算对接时间得到欠驱动AUV和移动对接装置的预期交会位置,基于最优控制理论建立归航阶段最短时间路径规划问题的数学模型,采用全联立正交配置有限元方法求解得到时间最短的归航路径。针对声学定位误差造成的对接装置位置突变问题和控制误差造成的AUV位置突变问题,本文通过预测路径规划周期后AUV和对接装置的位置,将其作为初始参数重新求解归航路径,实现闭环的在线规划。最后,构建流场环境,通过仿真对比验证本文提出的算法在归航时间上的优势。末端对接阶段中,针对干扰环境中将AUV导引进入移动对接装置的近距离偏差修正问题,论文将视觉定位图像的持续获取作为约束条件,以进入对接装置为目的建立目标函数,得到海流干扰下的末端路径规划问题的数学模型。基于模型预测控制框架,将其转化为局部优化问题,求解得到能够快速响应海流干扰、控制误差的鲁棒路径。然后,针对未知突发扰动造成的AUV视觉定位图像丢失的异常情况,论文提出基于纯追踪算法的丢失视野恢复策略,通过主动降速来扩大视野范围,并使AUV朝向对接装置入口中心,从而解决了所提出末端路径规划算法在该异常情况中无法收敛到可行解的问题。最后,通过仿真对比验证了末端路径规划算法的有效性。论文在MOOS-IvP框架下对提出的路径规划算法进行了实现,并搭建了实验平台,开展了水池实验,分别使用挂载和拖曳两种搭载方式的移动对接装置对两阶段路径规划算法的可行性进行了验证。实验结果表明论文提出的两阶段规划算法可以有效地应对定位数据跳变及未知突发干扰,具有一定的实用性。

关键词：自主水下航行器移动对接动态路径规划模型预测控制

儿童下呼吸道感染用药相关医学数据库应用及研究进展

同方学位论文库评论

在线全文

同方学位论文库

学校读者我要写书评

暂无评论

临床医学进展 2022年第3期12卷 1699-1703页

作者：李曾妮邓昱重庆医科大学附属儿童医院呼吸科国家儿童健康与疾病临床医学研究中心儿童发育疾病研究教育部重点实验室儿科学重庆市重点实验室重庆

下呼吸道感染是儿童常见的感染性疾病,严重威胁儿童健康。国内外大型医学数据库通过系统集成医学数据,提供流行病学资料,从研究假设转化为指导临床实践的循证医学证据,广泛应用于临床医学研究。本文重点介绍世界范围内不同儿童下呼吸道... 详细信息

下呼吸道感染是儿童常见的感染性疾病,严重威胁儿童健康。国内外大型医学数据库通过系统集成医学数据,提供流行病学资料,从研究假设转化为指导临床实践的循证医学证据,广泛应用于临床医学研究。本文重点介绍世界范围内不同儿童下呼吸道感染用药相关医学数据库的特点,阐述其在儿童下呼吸道感染用药中的应用及研究进展,以期促进儿童下呼吸道感染用药数据库的建设并提高儿童下呼吸道的临床治疗。

关键词：儿童下呼吸道感染用药数据库综述

维普期刊数据库评论

在线全文

维普期刊数据库

学校读者我要写书评

暂无评论

从肾论治腹泻型肠易激综合征理论探析

山西医药杂志 2019年第5期48卷 603-605页

作者：马晶牧野冯五金陈昌晓李曾妮山西中医药大学研究生院太原030000 山西省中医院脾胃科

肠易激综合征(IBS)是以腹痛、腹胀、排便习惯改变和大便形状异常为临床表现的一种消化系统疾病。根据罗马Ⅳ标准[1],IBS分为便秘型、腹泻型、混合型、不定型4种类型,流行病学统计显示IBS腹泻型(IBS with predominant diarrhea,IBS-D)发... 详细信息

肠易激综合征(IBS)是以腹痛、腹胀、排便习惯改变和大便形状异常为临床表现的一种消化系统疾病。根据罗马Ⅳ标准[1],IBS分为便秘型、腹泻型、混合型、不定型4种类型,流行病学统计显示IBS腹泻型(IBS with predominant diarrhea,IBS-D)发病率较高.

关键词：从肾论治制附子炒三仙仙灵脾五倍子腹泻型脾肾阳虚 IBS 综合征

针刺调肝法联合归脾汤治疗睡眠维持困难型失眠(心脾两虚)的临床观察

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

中国民间疗法 2020年第5期28卷 51-52,77页

作者：李曾妮陈昌晓赵彩琪李泽涵冯五金山西中医药大学山西太原030024 山西省中医院山西太原030012

目的:观察针刺调肝法联合归脾汤治疗睡眠维持困难型失眠(心脾两虚)的临床疗效。方法:将60例睡眠维持困难型失眠(心脾两虚)患者随机分为观察组和对照组,每组30例。对照组给予归脾汤口服治疗,观察组给予针刺调肝法联合归脾汤口服治疗,10 d... 详细信息

目的:观察针刺调肝法联合归脾汤治疗睡眠维持困难型失眠(心脾两虚)的临床疗效。方法:将60例睡眠维持困难型失眠(心脾两虚)患者随机分为观察组和对照组,每组30例。对照组给予归脾汤口服治疗,观察组给予针刺调肝法联合归脾汤口服治疗,10 d为1个疗程,连续治疗2个疗程。比较两组患者的临床疗效及治疗前后的匹兹堡睡眠质量指数(PSQI)评分。结果:观察组总有效率为96.67%(29/30),对照组总有效率为63.33%(19/30),两组比较,差异有统计学意义(P<0.05)。治疗后,两组PSQI评分均较治疗前改善(P<0.05),观察组PSQI评分改善情况优于对照组(P<0.05)。结论:针刺调肝法联合归脾汤治疗睡眠维持困难型失眠(心脾两虚)能有效改善患者的睡眠状况,且效果优于单纯使用归脾汤治疗。

关键词：睡眠维持困难失眠归脾汤心脾两虚针刺调肝法

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

从划界到联合:空间德育新论

教育科学研究 2024年第3期 22-28页

作者：曾妮北京理工大学教育学院 100081

认识空间的社会性,对现代德育的理论建构和实践推进而言均具有重要意义。教育空间常常再现社会结构,一方面它能够帮助学生内化已有的社会规范,但另一方面,也可能带来学生道德认知水平的停滞不前、道德成长机会的差异化剥夺。因此,“划... 详细信息

认识空间的社会性,对现代德育的理论建构和实践推进而言均具有重要意义。教育空间常常再现社会结构,一方面它能够帮助学生内化已有的社会规范,但另一方面,也可能带来学生道德认知水平的停滞不前、道德成长机会的差异化剥夺。因此,“划界”的空间德育即使好,也好得有限。若想培养学生的道德自律和公共精神,就需要一种联合的空间德育——通过空间的联合,让学生在选择中学会选择,在共同生活中促进公共交往。相较于“划界”的空间德育的给定性,“联合”的空间德育更强调通过赋权学生来创造空间实践的新的可能性。具体而言,联合的空间德育可以通过“容许空间定义的模糊性”“扩大空间路径的选择性”“提高公共空间的的交往性”来实现。

关键词：空间社会性划界联合

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

冯五金治疗功能性消化不良临证经验

中国民间疗法 2020年第2期28卷 12-13页

作者：陈昌晓李曾妮尚洪海李泽涵冯五金 􀆰山西中医药大学山西晋中030619 􀆰山西省中医院山西太原030012

功能性消化不良多具有慢性、反复发作的特点,但实际并没有胃肠道的器质性改变。冯五金对于功能性消化不良的治疗有独到见解,本文主要总结冯五金从体质学说及肝脾论治功能性消化不良的经验。

关键词：功能性消化不良平调体质疏肝健脾痞满胃痛脾胃病冯五金

3D打印混凝土环境下界面孔隙智能检测方法研究

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

工程设计学报 2024年

作者：曾妮马宗方宋琳段明西安建筑科技大学信息与控制工程学院

目前3D打印混凝土领域仍存在诸多问题制约其大规模工业化生产与应用，而孔隙为最常见缺陷，故极需发展相关检测技术以提高打印质量。针对现有的3D打印混凝土孔隙检测方法主要依赖人的主观实际经验，且存在耗时长、耗费高和资源耗费量大... 详细信息

目前3D打印混凝土领域仍存在诸多问题制约其大规模工业化生产与应用，而孔隙为最常见缺陷，故极需发展相关检测技术以提高打印质量。针对现有的3D打印混凝土孔隙检测方法主要依赖人的主观实际经验，且存在耗时长、耗费高和资源耗费量大的问题，引入目标检测算法提出一种轻量级的3D打印混凝土界面孔隙智能化检测方法。首先利用传统图像处理方法对3D打印混凝土界面孔隙数据进行预处理，并构建适用于目标检测算法的3D打印混凝土界面孔隙数据集，针对3D打印混凝土界面孔隙数据集特点对自适应锚框聚类算法进行优化，获取更适合界面孔隙目标的锚框，使检测准确度得到一定提升；其次在主干网络中利用ShuffleNetv2网络进行多尺度特征提取，轻量级网络具有更易于部署在3D打印混凝土机器上的优点，并去掉部分网络以降低网络深度，减少计算参数量，提高目标检测效率；最后在特征提取网络中融合极化自注意力机制模块，在保持高分辨率的同时增强对孔隙目标的关注度，提高检测方法精度。实验结果表明，3D打印混凝土界面孔隙检测方法具有较好性能，通过与多种检测算法相比，该方法的多个评价指标均有所提升，能够完成3D打印混凝土环境下界面孔隙的智能化检测，解决3D打印混凝土孔隙检测方法过于依赖人力、耗时长和花费高的问题。

关键词： 3D打印混凝土目标检测 ShuffleNetv2 自注意力机制多尺度特征融合

在线全文

同方期刊数据库

学校读者我要写书评

暂无评论

冯五金运用升阳益胃汤临证思路探析

中国民间疗法 2020年第23期28卷 36-38页

作者：李泽涵尚洪海赵彩琪李曾妮冯五金山西中医药大学山西晋中030619 山西省中医院山西太原030012

升阳益胃汤出自李东垣的《脾胃论》,主要用于治疗脾胃虚弱、湿热中阻、阳气不升所致的多种疾病。冯五金教授运用升阳益胃汤时,不仅重视李东垣“肺之脾胃虚”的思想,灵活运用其“甘温除热”的思想,而且体现了五行生克观,寓有风能胜湿以... 详细信息

升阳益胃汤出自李东垣的《脾胃论》,主要用于治疗脾胃虚弱、湿热中阻、阳气不升所致的多种疾病。冯五金教授运用升阳益胃汤时,不仅重视李东垣“肺之脾胃虚”的思想,灵活运用其“甘温除热”的思想,而且体现了五行生克观,寓有风能胜湿以升阳散火之理,从各方面恢复脾胃升降之职,使疾病得解。该文主要探析冯五金教授灵活使用升阳益胃汤的临证思路。

关键词：升阳益胃汤临证思路慢性腹泻眩晕冯五金

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

基于ESG视角的紫金矿业价值评估

基于ESG视角的紫金矿业价值评估

作者：曾妮重庆理工大学

学位级别：硕士

ESG(环境、社会、公司治理)因素在企业运营中的关键作用日益凸显,成为企业价值评估的不可或缺的组成部分。本研究旨在以“ESG视角下的紫金矿业价值评估”为主题,通过深入探讨ESG概念、指标及其理论基础,构建一种综合考量企业可持续性的... 详细信息

ESG(环境、社会、公司治理)因素在企业运营中的关键作用日益凸显,成为企业价值评估的不可或缺的组成部分。本研究旨在以“ESG视角下的紫金矿业价值评估”为主题,通过深入探讨ESG概念、指标及其理论基础,构建一种综合考量企业可持续性的价值评估模型。文章系统地定义了ESG相关概念,深入分析了ESG对企业的影响,包括ESG的历史演变、全球趋势以及与可持续发展目标的关系。强调了ESG因素在风险管理、投资者关系和品牌声誉方面的重要性,为后续论证提供了理论支撑。以紫金矿业为例,通过两个主要部分的分析,揭示了企业所面临的行业状况,并从ESG的三个维度深入剖析了紫金矿业的ESG履行情况。在ESG分析中,详细列举了各个维度的具体指标和数据,以真实案例佐证了ESG对企业的影响。在研究方法方面,设计了一套基于ESG视角的企业价值评估方案。选择了自由现金流量法作为评估企业价值的方法,并应用模糊层次分析法计算ESG调整系数,通过该系数修正现金流折现法的模型,构建了考虑ESG表现的新型企业价值评估模型。将设计的新模型应用于紫金矿业,并对传统评估与考虑ESG因素的评估结果进行对比分析,以全面展示ESG因素对企业价值的影响。最终结论表明,实践ESG对企业的价值具有正面影响,尤其是在不同的发展阶段,影响程度也不尽相同,实证数据和图表的引入进一步强化了模型的可靠性,为结论的论证提供了有力支持。通过本研究,读者可以更深入地理解ESG因素对企业价值的影响,并为未来企业价值评估提供一种更全面、可持续的视角。希望本研究能够为企业决策者、投资者以及学术界提供有益的参考,推动企业更好地履行社会责任,实现可持续发展。

关键词： ESG 金属矿业公司层次分析法模糊评价法