检索结果-南通市图书馆

作者：曹阳阳大连海事大学

学位级别：硕士

本文题为“船公司港口投资决策实物期权模型研究”。通过对船公司港口投资相关理论及传统的投资决策理论的分析,得出实物期权理论在船公司港口投资中的适用性;通过对传统净现值法的修正并考虑船公司港口投资的项目外期权,在实物期权基... 详细信息

本文题为“船公司港口投资决策实物期权模型研究”。通过对船公司港口投资相关理论及传统的投资决策理论的分析,得出实物期权理论在船公司港口投资中的适用性;通过对传统净现值法的修正并考虑船公司港口投资的项目外期权,在实物期权基本模型的基础上构建适用于船公司港口投资决策的实物期权模型并对其进行算例分析,验证了课题研究的必要性。文章的具体内容如下：第一章绪论部分从课题研究的背景分析入手引出课题研究的理论和现实意义,并分析了国内外的研究现状,介绍了文章的主要内容和本文在撰写过程中采用的方法。第二章系统的介绍了船公司港口投资的相关理论,对港口投资围绕其特点、分类及价值展开论述,讨论了船公司这一特殊投资主体进行港口投资的必要性,并分析了船公司投资港口的方式及影响因素,介绍了船公司港口投资的基本决策方法。第三章首先从金融期权的相关理论出发引出实物期权理论,并结合上文中港口投资的特点分析了实物期权理论应用于船公司港口投资的适用性,着重分析了净现值法的局限性并对其修正,将投资决策后项目本身所产生的期权价值考虑在内。第四章是文章的重点章节,首先分析了实物期权模型的基本理论,然后通过对船公司港口投资的项目外期权进行分析,建立项目外期权价值函数并对其进行定性分析。在前面几个章节的基础上,按照船公司港口投资决策的流程进行模型的构建,并引用实例进行分析。第五章通过以上四个章节的论述得出课题研究的结论,并指出了文章中存在的缺点和不足之处以及今后研究中需要进一步解决的问题和研究方向。

关键词：船公司港口投资决策实物期权模型研究

个人及城市特征对流动人口户籍迁移意愿的影响研究 ——基于CMDS数据

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个人及城市特征对流动人口户籍迁移意愿的影响研究 ——基于CMDS...

作者：曹阳阳新疆财经大学

学位级别：硕士

丰富的劳动力可以使产业和技术结构得到更快的升级,最终达到发展经济的目的,且从弹性系数看人力资本对推动经济增长具有巨大的发挥潜力（林毅夫等1999）。因此,从我国进入都市圈、城市群时代后,在一定范围内造成了人才“抢夺战”。为此... 详细信息

丰富的劳动力可以使产业和技术结构得到更快的升级,最终达到发展经济的目的,且从弹性系数看人力资本对推动经济增长具有巨大的发挥潜力（林毅夫等1999）。因此,从我国进入都市圈、城市群时代后,在一定范围内造成了人才“抢夺战”。为此,深入了解流动人口户籍迁移意愿影响因素,无论是对城市社会经济的高质量发展还是对社会管理都极为重要。文献表明,高素质流动人口更易迁入流入地城市,而流入地城市所具备的教育、居住、医疗等高品质生活条件较高收入、高就业率更具吸引力。因此,本文借助2018年全国流动人口动态监测调查数据以及反映31个省会城市和直辖市公共服务水平数据,运用分层广义线性模型,从个人特征和城市特征两个层面探究流动人口户籍迁移意愿的直接和间接影响因素,以便为城市高质量发展提供可量化依据。本文首先借助户籍迁移的相关文献和理论,搭建起个人特征以及城市特征直接和间接影响户籍迁移意愿的理论机制;借助此理论机制,并依据文献选择了个人特征和城市特征指标,对全国流动人口户籍迁移意愿的总体特征进行了探析;并在此基础上对我国东部、中部、西部、东北部进行了流动人口户籍迁移意愿的空间异质性探析。总体特征的研究表明:城市特征和个人特征自身都是影响流动人口户籍迁移意愿的直接因素,而城市特征会通过影响个人特征间接作用于流动人口的户籍迁移意愿。直接影响中,多数个人特征指标越高,户籍迁移意愿越强烈。具体表现为年龄越大、受教育程度越高、职业类型越好、住房支出越高（居住环境越好）、每月收入和支出越高、户籍类型为非农业、流动年长越长的女性已婚流动人口,其户籍迁移意愿越强烈;城市特征中的基础教育对流动人口户籍迁移意愿产生了直接负向影响。间接影响中,城市特征中医疗卫生对流动人口户籍迁移意愿产生的间接弱化作用不容忽视。空间异质特征的研究表明:在我国不同区域内,东部、中部、西部、东北部地区的城市特征均会通过影响个人特征间接作用于流动人口的户籍迁移意愿,而东北地区的流动人口个人特征在不同城市之间对流动人口户籍迁移意愿的影响不具有差异性。直接影响中,不同地区个人特征直接影响的显著性不同,个人特征的城市差异显著性也不相同。间接影响方面:第一,东部、西部地区城市特征的弱化效应多是通过住房支出表现;第二,中部地区,城市特征除了基础教育指标外,其他指标对流动人口户籍迁移意愿无弱化效应;第三,西部地区城市特征的影响效应不乐观。西部地区的五个城市特征指标都呈现出一定的弱化作用,说明西部地区省会城市在提高城市服务指标的同时,其负面效应也随之增多,致使其流动人口户籍迁移意愿不强。综上所述,增强城市人才吸引力一方面要畅通微观“吸引力”路径,即全国范围内,各城市需要构建智慧医疗服务系统、打破户籍身份限制;东部和西部各城市需要提高住房保障,降低住房支出;另一方面,应优化宏观“吸引力”设计,即遵循因地制宜、借助财政力量和社会资本提升城市公共服务水平。

关键词：户籍迁移意愿流动人口分层广义线性模型影响因素

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细菌生长曲线的模型拟合及聚类分析

细菌生长曲线的模型拟合及聚类分析

作者：曹阳阳华东师范大学

学位级别：硕士

在工业和医学领域,细菌都是一种重要微生物,而研究其生长曲线特征对了解和利用微生物具有重要的指导意义。生长曲线的分析通常是利用数学模型来拟合细菌生长,估算出细菌的各种生长参数,并以此研究微生物的生长规律。研究发现,即使有些... 详细信息

在工业和医学领域,细菌都是一种重要微生物,而研究其生长曲线特征对了解和利用微生物具有重要的指导意义。生长曲线的分析通常是利用数学模型来拟合细菌生长,估算出细菌的各种生长参数,并以此研究微生物的生长规律。研究发现,即使有些菌株的生长趋势相似,不同的菌株间也存在着生长差异,因此在分析过程中需要改进已有的数学模型或者开发出新模型,进一步优化分析方法,筛选并获得有意义的生物学相关性的差异。此外,由于近几年人工智能的发展,使得机器学习算法被广泛应用于科学研究的多个领域,特别是生物学范畴的多个研究方向。在此背景下,本文利用机器学习中的聚类分析算法,初步探究了作为模式微生物的大肠杆菌（Escherichia coli）及其基因组变异菌株在不同培养基条件下生长曲线聚类分析的可行性。首先,本文基于两个变量,收集了一系列的生长曲线。变量一是菌株的基因组长度。本文选择了基因组长度递减的一系列的变异菌株,用来探究基因组变化对菌株生长模式的影响。变量二是培养菌株的培养基。本文用三种不同成分的培养基,分析不同培养基对细菌生长模式的影响。然后本文通过Logistic模型分别拟合了每种培养基条件下不同长度基因组细菌的生长曲线,并分析模型拟合中得到的各参数的生物学意义。由于Logistic模型对大肠杆菌生长曲线衰亡期的拟合度程度不佳,为此本研究改进了Logistic模型。通过引入衰减率这一新参数,使其更好了拟合了大肠杆菌实际的生长曲线。与原始Logistic模型相比,改进后的模型拟合生长曲线有更好的拟合优度以及更低的残差平方和。利用该改进后的Logistic模型分析基因组长度递减的大肠杆菌生长曲线的数据发现了衰减率和大肠杆菌基因组长度之间具有负相关性。该发现对研究不同长度基因组细菌的生长模式提供了新模型拟合的方法论。此外,为了验证不依赖细菌生长模型的聚类分析的可行性,本研究首次对大肠杆菌生长曲线使用了时间序列聚类分析,并且使用动态时间规整算法（DTW）和导数动态时间规整算法（DDTW）计算大肠杆菌生长曲线之间的相似度。根据相似度执行自下而上的层次聚类。在此基础上,研究中综合使用四种常用的聚类评价指标评价聚类结果来选择出最优的聚类结果。结果表明,培养基相同的生长曲线可以有效地划分到相同的簇。另外,为了使聚类评价指标选择的最优聚类结果更加符合生长曲线的实际生物学特征,本研究中还提出一个新的评价标准。根据这一新标准,获得的聚类结果具有更高的准确性。生长曲线的合理聚类表明,DTW和DDTW结合层次聚类算法可用于大肠杆菌细菌生长分析。聚类结果表明,培养基确定了大肠杆菌的某些特定生长模式。与基因组相比,培养基对大肠杆菌生长曲线的影响具有更高的优先级。本研究呈现了聚类方法用于细菌生长曲线聚类的可行性,为分析其他细菌生长曲线提供了技术参考。

关键词：生长曲线拟合大肠杆菌 Logistic模型时间序列聚类分析动态时间规整

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高中生地理思维能力培养的行动研究

高中生地理思维能力培养的行动研究

作者：曹阳阳山西师范大学

学位级别：硕士

思维,作为社会发展的重要推动力,受到了社会各界的广泛关注,也成为了教育领域研究的热点。在高中教育阶段,各个学科除了注重对学生知识技能和情感态度的培养外,也将更多的精力聚焦在了学生思维能力的发展。地理学是研究地理环境以及人... 详细信息

思维,作为社会发展的重要推动力,受到了社会各界的广泛关注,也成为了教育领域研究的热点。在高中教育阶段,各个学科除了注重对学生知识技能和情感态度的培养外,也将更多的精力聚焦在了学生思维能力的发展。地理学是研究地理环境以及人类活动与地理环境关系的科学,它具有综合性、区域性等特点,地理学科是学生在高中阶段学习的一门基础学科,它的教育功能是其他学科所代替不了的,地理思维在学生学习生涯中的重要性也逐渐被广大地理教育者认识。地理课堂作为学生地理思维能力培养的主要阵地,在地理教学中,关于地理思维能力的培养却常常受到忽视,且相关研究较少。所以,如何培养高中生的地理思维能力成为当前教育应该研究的问题。首先对地理思维能力相关文献进行梳理,借鉴前人研究成果,将地理思维能力分为地理空间思维能力、地理逻辑思维能力和地理创新思维能力三种思维能力进行深入研究,基于认知心理学理论、建构主义理论等理论,结合高中地理课程标准以及高考大纲,确立了以上三种思维能力的表现;其次通过教师访谈,学生问卷的方法,对高中生地理思维能力培养的现状进行了调查,经过分析,发现教师对课标研读少、教师教学方式单一等会影响学生地理思维能力的发展;然后在相关理论以及现状调查的基础上提出了高中生地理思维能力的培养策略;最后通过两轮行动研究,将策略与教学实践相结合,通过对学生的课堂表现、作业以及考试成绩等分析,了解学生在此期间的地理思维变化情况,来衡量策略的可行性与不足。本研究明确了地理思维能力的分类,依据相关理论和教学现状,提出了地理思维能力针对性的培养策略,为广大一线教师提供教学参考,为学生思维能力的发展注入新的活力。

关键词：高中生地理思维能力行动研究

基于SNMP的机载娱乐设备网络管理系统的研究与实现

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基于SNMP的机载娱乐设备网络管理系统的研究与实现

作者：曹阳阳哈尔滨工业大学

学位级别：硕士

机载娱乐系统是装载在飞机机舱内,集合音视频、游戏、商务等于一体的娱乐系统,功能包括向乘客提供各项娱乐服务,向航空公司提供有价值的飞行数据等。由于复杂的网络环境以及航空的特殊应用场景,对该系统实现有效的网络管理机制就显得尤... 详细信息

机载娱乐系统是装载在飞机机舱内,集合音视频、游戏、商务等于一体的娱乐系统,功能包括向乘客提供各项娱乐服务,向航空公司提供有价值的飞行数据等。由于复杂的网络环境以及航空的特殊应用场景,对该系统实现有效的网络管理机制就显得尤为重要,管理者可以使用网络管理系统来实时监控运行状态和存储运行数据,以便快速发现和解决问题,增加系统的可靠性和稳定性。本文所设计的网络管理系统是基于简单网络管理协议SNMP(Simple Network Management Protocol,SNMP)实现的,而机载娱乐系统软件开发环境为Linux系统,所以可以利用Net-SNMP开源软件包进行开发,减少项目开发的工作量,在不改变原有机载娱乐系统架构和软件的基础上,添加基于SNMP的网络管理系统,实现了对机载娱乐系统各项数据的实时获取,并在控制终端上通过页面显示出来。在具体软件设计和实现前,需要对机载娱乐系统进行抽象和搭建,添加私有MIB(Management Information Base,MIB)节点,编写shell脚本来编译安装Net-SNMP软件包,解决不同设备的编译问题,按照设计要求修改必要的配置文件,以及配置Server的SNMP proxy功能。在不改变原有系统架构的基础上,设计了网络管理系统的体系结构,包括子系统的划分,私有协议的制定,软件接口的设计等。从软件层面上实现了整个网络管理机制,包括系统启动时设备注册的流程,设备关闭时注销的流程,Get/Set设备信息的流程,上报trap的流程。管理终端的显示页面对网络管理系统也尤为重要,它将通过网络管理系统获取到的实时数据呈现给管理人员,包括监视面板,各设备的监视页面,告警信息页面以及图形监测页面。管理人员可以通过页面查看CPU温度、磁盘利用率、网络流量、私有app运行情况等信息。未来机载娱乐系统会通过卫星与地面管理中心(Ground Management Center,GMC)进行通信,本文也简单介绍了网络管理系统与GMC通信的GMC Agent模块,并分析机载娱乐设备网络管理系统的未来发展方向。

关键词：网络管理机载娱乐系统简单网络管理协议(SNMP) 管理信息库(MIB) Net-SNMP开源软件

萝藦多糖的分离纯化及萝藦多糖对CCl4诱导的小鼠肝损伤的保护研究

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萝藦多糖的分离纯化及萝藦多糖对CCl4诱导的小鼠肝损伤的保护研究

作者：曹阳阳辽宁医学院

学位级别：硕士

目的建立萝藦多糖（Japanese Metaplexis Polysaccharide）的分离与纯化方法并对其保肝作用进行初步研究。方法采用Ⅱ型ZTC1+1天然澄清剂对提取出的萝藦多糖复合物进行纯化优选得萝藦粗多糖，通过中空纤维超滤膜截留去除小分子杂质... 详细信息

目的建立萝藦多糖（Japanese Metaplexis Polysaccharide）的分离与纯化方法并对其保肝作用进行初步研究。方法采用Ⅱ型ZTC1+1天然澄清剂对提取出的萝藦多糖复合物进行纯化优选得萝藦粗多糖，通过中空纤维超滤膜截留去除小分子杂质并且筛选葡聚糖凝胶柱规格，采用DEAE-52纤维素柱（二乙氨基乙基-纤维素DE-52柱）（2.6×50cm）纯化萝藦粗多糖，Sephadex G-100凝胶色谱柱进一步分离纯化萝藦多糖;用苯酚-硫酸法跟踪检测萝藦多糖含量;Sephadex G-100凝胶柱色谱，琼脂糖凝胶电泳法进行萝藦多糖纯度鉴定;建立CCl4诱导小鼠急性肝损伤模型，对小鼠CCl4肝损伤模型进行实验，通过全自动生化分析仪测定血清ALT活性和AST活性。结果 Ⅱ型ZTC1+1天然澄清剂纯化萝藦总糖的最佳工艺为A、B组分的加入量分别为药液体积的1%、2%，药液的浓缩程度为10mL/g，温度为70℃，加热时间为1h/1h;粗多糖经过DEAE-Cellulose-52和Sephadex G-100葡聚糖凝胶柱色谱进一步分级纯化得到两个主要多糖组分：JMP1-A，JMP3-B。两种多糖分别通过Sephadex G-100葡聚糖凝胶柱色谱分析检测显示单一峰，琼脂糖凝胶电泳鉴定显示唯一斑点。萝藦多糖各剂量组均能对抗四氯化碳诱导急性肝损伤小鼠的AST和ALT的升高，说明萝藦多糖能对抗CCl4引起的细胞膜脂质过氧化，结论应用Ⅱ型ZTC1+1天然澄清剂纯化萝藦多糖，不需要调整萝藦粗多糖溶液的pH，只需要根据待处理药液的性质选择A、B组分的加入量，纯化温度，药液浓度及纯化时间，就可以获得良好的澄清效果，使用起来方便，并且去除蛋白和多糖保留效果好。萝藦多糖能对抗CCl4引起的细胞膜脂质过氧化，保护肝细胞和亚细胞不受损伤。

关键词：萝藦多糖 Ⅱ型ZTC1+1 天然澄清剂纯化保肝作用

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多旋翼无人机传感器数据处理研究

多旋翼无人机传感器数据处理研究

作者：曹阳阳阜阳师范大学

学位级别：硕士

多旋翼无人机具有灵活、高效、成本低等优点,可广泛应用于农业、环境监测、灾害救援、建筑测绘等领域。同时,多旋翼无人机还具有协同飞行功能,为航空领域的未来发展提供了新的思路和方向。然而,无人机搭载的传感器因强烈的噪声干扰,难... 详细信息

多旋翼无人机具有灵活、高效、成本低等优点,可广泛应用于农业、环境监测、灾害救援、建筑测绘等领域。同时,多旋翼无人机还具有协同飞行功能,为航空领域的未来发展提供了新的思路和方向。然而,无人机搭载的传感器因强烈的噪声干扰,难以准确测量四旋翼无人机的姿态。本文旨在研究无人机传感器数据处理的算法,以提高无人机姿态、位置、速度等数据的精确性,确保无人机各种控制算法的精准实现。主要研究内容如下:(1)建立了多旋翼无人机的数学模型。以四旋翼为例,选择四元数作为无人机的姿态表示。根据刚体力学建立了四旋翼无人机的动力学模型。基于无人机系统的控制输入和机体响应关系,建立了由位置环和速度环组成的双环控制系统。建立了传感器模型,用以描述无人机传感器所测量的各种物理量(如姿态、位置和速度)及其测量误差。借助该模型验证了本文提出的数据处理算法的有效性。(2)设计了仿真实验,用以验证数据处理算法的可行性。包括基于MATLAB/Simulink的软件在环仿真,并通过代码的自动生成技术下载到Pixhawk自驾仪中,与实时仿真软件形成闭环,进行硬件在环仿真。(3)研究了对加速度计、陀螺仪和磁力计等传感器的定标方案。由于传感器存在制作工艺缺陷并导致原始数据存在一定误差,为了保证数据融合的有效性,本文先进行传感器的初始标定,以提高输入信息的精度。(4)分析了加速度计和陀螺数据在频域的特征,设计了互补滤波器。实现了加速度计和陀螺仪姿态数据的融合,提高了数据的准确性。但是互补滤波器需要手动调整滤波器参数,才能实现最佳性能。卡尔曼滤波器则自适应地调整自身的参数,以适应状态和噪声的变化。将由陀螺仪输出值计算的姿态四元数作为初始状态向量,将加速度计/磁力计输出加速度作为量测向量,应用扩展卡尔曼算法实现估计角度和测量角度的融合。并通过软件仿真、硬件在环仿真以及实飞实验证实了该方案的可行性。研究结果表明,传感器标定后其初始误差显著降低。相比于互补滤波器,扩展卡尔曼滤波器具有更好的滤波效果。此外,在实际飞行测试中,无人机能够实现更稳定的飞行姿态。

关键词：无人机无人机建模传感器互补滤波卡尔曼滤波

盘锦市乡村卫生服务一体化运行问题与对策研究

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盘锦市乡村卫生服务一体化运行问题与对策研究

作者：曹阳阳大连理工大学

学位级别：硕士

乡村卫生服务一体化是我国深化医药卫生体制改革的一项重要举措,也是目前农村卫生工作一项管理模式的探索。本文在我国新医改中提倡有条件的地区实施乡村卫生服务一体化的基础上,将研究盘锦市乡村卫生服务一体化发展情况,工作实效及存... 详细信息

乡村卫生服务一体化是我国深化医药卫生体制改革的一项重要举措,也是目前农村卫生工作一项管理模式的探索。本文在我国新医改中提倡有条件的地区实施乡村卫生服务一体化的基础上,将研究盘锦市乡村卫生服务一体化发展情况,工作实效及存在问题,制定改进方案,并对改进方案提出具体的保障措施。本文以盘锦市乡村卫生服务一体化运行情况为研究对象,通过对盘锦市31个乡镇卫生院和所辖的356个村卫生室进行问卷调查,掌握盘锦市乡村卫生服务一体化管理的第一手资料和基础数据。同时,对分管乡村卫生服务一体化管理的各级领导及随机抽取的乡村医生进行深入访谈,进一步探知相关情况。盘锦市乡村卫生服务一体化运行基本顺畅,并取得了一定成效,更多意义上的将以往形式上的一体化转变成实质的一体化管理。但也存在一些问题,乡镇卫生院管理能力有待加强,基层业务服务水平较低,绩效考核工作需进一步规范,财政保障不及时,医药保障有待提高,基层卫生队伍基础薄弱。针对以上问题,提出了改进方案,建议对盘锦市乡村卫生服务一体化战略重组,实施乡村卫生服务机构业务提升计划,制定财政管理和补偿方案,制定基本药物监督管理办法与合理用药操作规范,制定与完善医疗卫生服务绩效考核制度,打造基层卫生人才内生性培养体系。同时加大对盘锦市乡村卫生服务一体化运行的保障措施,突出政府角色、夯实基础建设、建立运行制度、加强队伍建设。

关键词：盘锦市乡村卫生服务一体化运行

黄土丘陵区人工林草地土壤可溶性有机氮动态变化及土壤氮素矿化研究

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黄土丘陵区人工林草地土壤可溶性有机氮动态变化及土壤氮素矿化研...

作者：曹阳阳延安大学

学位级别：硕士

土壤氮素对植物的生长有着不可或缺的作用,土壤可溶性有机氮(Solube Organic Nitrogen,SON)作为土壤氮素中相对较活跃的部分,可以直接或者间接经过转化被植物吸收利用,在土壤氮循环中具有重要地位。本研究以陕北黄土高原(延安市志丹县境... 详细信息

土壤氮素对植物的生长有着不可或缺的作用,土壤可溶性有机氮(Solube Organic Nitrogen,SON)作为土壤氮素中相对较活跃的部分,可以直接或者间接经过转化被植物吸收利用,在土壤氮循环中具有重要地位。本研究以陕北黄土高原(延安市志丹县境内)退耕后人工营造的杏树林(Prunus armeniaca)、沙棘林(Hipophae rhamnoides)、刺槐林(Robinia pseudoacacia)、油松林(Pinus tabuliformis)以及草地土壤作为研究对象,研究不同人工林草地土壤可溶性有机氮随季节、土层深度及坡向的变化规律,以及可溶性有机氮与土壤基础理化性状的关系,同时研究不同人工林草地土壤氮素矿化特征,揭示土壤供氮特性。主要结果如下:(1)植被恢复显著增加了土壤可溶性有机氮含量,沙棘林在增加土壤SON含量方面优于杏树林及草地,刺槐林及油松林全年平均未表现增加效果。季节及土层深度及其交互作用对土壤SON含量有显著影响,随季节变化土壤SON含量呈现出先降低后增长的趋势,且春季、冬季土壤SON含量显著高于夏季及秋季。土壤SON在不同坡向间存在显著差异,但变化趋势各不相同。(2)植被恢复显著增加了土壤含水量,土壤养分及土壤酶活性,沙棘林、杏树林及草地的增加效果最为显著,种植沙棘林更有利于养分的积累。除电导率、pH、过氧化氢酶活性外,其余各指标都表现出显著的季节变化特征。土壤养分及土壤蔗糖酶活性、脲酶活性随土层的加深而降低,土壤含水量随土层加深而增加。坡向对土壤含水量,土壤养分及酶活性的影响各不相同,但总体含量关系为杏树林阳坡高于阴坡,沙棘林阴坡高于阳坡。(3)土壤SON与土壤性质之间的相关关系随季节的变化而变化。其中,在春季和秋季,土壤SON与理化性状间无显著相关关系。夏季,土壤SON含量与土壤速效钾呈显著负相关关系,与土壤过氧化氢酶呈显著正相关关系。冬季土壤SON含量与碱解氮、有效磷、蔗糖酶含量、含水量呈显著负相关关系,与土壤pH呈显著正相关关系。(4)在10-20 cm土层,植被恢复对土壤氮素矿化量及矿化速率无显著提升效果,仅有杏树林对土壤矿化速率有提升作用;植被恢复后土壤养分的积累并不会影响到10-20 cm土层土壤矿化势和矿化速率。由此可见,植被恢复对10-20 cm土层土壤氮素矿化的影响有限,油松林土壤氮素矿化量显著低于农田,且对土壤供氮能力没有提升效果。

关键词：黄土高原人工林草地可溶性有机氮氮素矿化

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机械臂系统的轨迹规划和自适应稳定控制研究

机械臂系统的轨迹规划和自适应稳定控制研究

作者：曹阳阳东北大学

学位级别：硕士

机械臂是模拟人臂的机械装置,是机器人最主要的执行机构。近些年,随着对其研究的不断深入,机械臂越发广泛地应用于工业生产、医学治疗、空间探测等各个领域。合理的轨迹规划可以保证机械臂运行中轨迹平滑,运动平稳。同时,由于机械臂的... 详细信息

机械臂是模拟人臂的机械装置,是机器人最主要的执行机构。近些年,随着对其研究的不断深入,机械臂越发广泛地应用于工业生产、医学治疗、空间探测等各个领域。合理的轨迹规划可以保证机械臂运行中轨迹平滑,运动平稳。同时,由于机械臂的动力学特性中有很多不确定性,所以必须考虑非线性特性以及不确定性对系统响应的影响,保证机械臂系统不受参数的不确定性影响,避免对机器人本身和操作对象造成损伤。综上可知机械臂的轨迹规划和稳定控制具有重要的意义和价值。主要内容概括如下:首先,介绍了机械臂的研究背景、意义及其发展历程,对机械臂的轨迹规划和自适应稳定控制的研究现状做了分析。其次,介绍了建立机械臂模型的数学基础和包含不确定性的机械臂状态空间模型。再次,针对由牛顿插值法造成的起点和终点的关节速度与加速度不为零的缺点,结合多项式插值法对牛顿插值法进行了改进,得到了机械臂关节空间的轨迹规划。利用MATLAB进行仿真,并将仿真结果与常规牛顿法进行了分析比较,机械臂起点和终点的速度与加速度不会突变,保证了其运动的平稳性。然后,针对包含三个不确定动态的机械臂系统模型,基于Backstepping方法进行自适应稳定控制器的设计,从而避免不确定因素对机械臂本身和抓取对象造成的不良影响。该算法保留了系统的非线性特性,快速地估计系统中的未知参数并使系统达到稳定。另外,为提高参数估计的有效性,基于浸入和不变方法进行控制器和参数估计器的设计。该方法在控制器的设计过程中无需构造Lyapunov函数,也就无需进行微分运算,从而避免了 Backstepping方法造成的计算膨胀问题,另外,在自适应估计过程中不依赖于确定—等价性原理,而是引入一项β(x)函数。β(x)的引入使得参数估计器的设计不再单一,而更加灵活有效。最后,对全文做出总结,进一步提出了接下来工作的重点和今后需要研究的方向。

关键词：机械臂轨迹规划自适应稳定控制浸入和不变