检索结果-南通市图书馆

汽车工程 2001年第5期23卷 289-295页

作者：徐友春王荣本李兵李斌吉林大学

本文综述了世界智能车辆关键技术现状及其发展方向,并介绍了世界上主要发达国家智能车辆技术应用现状和发展计划,提出了今后智能车辆发展中值得注意的一些问题。

关键词：智能车辆综述世界智能感知/预警系统车辆驾驶系统全自动操作系统

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用于流式细胞仪的超声聚焦系统的仿真与设计

仪器仪表学报 2017年第6期38卷 1547-1553页

作者：程振杨斌徐友春清华大学精密仪器系北京100084 清华大学生物医学工程系北京100084

介绍了一种利用超声驻波对颗粒进行二维聚焦的方案,其可用于流式细胞仪中微量(少于82μL)细胞样品的上样,无需鞘液即可实现颗粒在管道中央的逐个排列,并能以高至0.5 m L/min的速度依次通过检测区。该方案避免了颗粒在管道中的随机分布现... 详细信息

介绍了一种利用超声驻波对颗粒进行二维聚焦的方案,其可用于流式细胞仪中微量(少于82μL)细胞样品的上样,无需鞘液即可实现颗粒在管道中央的逐个排列,并能以高至0.5 m L/min的速度依次通过检测区。该方案避免了颗粒在管道中的随机分布现象,提高了流式细胞检测的准确性,分析后的样品还能被无稀释地回收再利用。从驻波形成、声阻抗匹配、颗粒在声场中的受力分析等理论出发,着重仿真分析了驻波场中颗粒在不同参数下的运动路径。在理论模型的基础上搭建了1.462 MHz频率驱动的方形毛细管实验平台,利用10和20μm直径的聚苯乙烯微球验证了超声聚焦颗粒的可行性,实验表明低流速、高声场强度时聚焦更紧密,大颗粒比小颗粒更易聚焦。该结论与仿真结果一致。

关键词：超声聚焦单细胞排列无鞘液流式细胞仪仿真分析

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基于视觉的智能车辆自主导航最优控制器设计

汽车工程 2001年第2期23卷 97-100,91页

作者：王荣本李兵徐友春李斌吉林工业大学

本文主要介绍作者设计、制造的新型智能车辆JUTIV-Ⅱ的基于视觉的最优控制器设计技术。实验表明,我们采用的基于视觉的最优控制器算法有效、可靠。

关键词：智能车辆视觉导航最优控制器设计汽车

识别阴影中智能车辆导航路径的神经网络方法研究

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公路交通科技 2002年第5期19卷 99-102页

作者：王荣本纪寿文郭克友徐友春吉林大学交通学院吉林长春130025

提出采用消阴影神经网络I和消阴影神经网络II来消除智能车辆导航图像中的阴影并识别出导航路径的方法。所开发的消阴影神经网络Ⅰ和Ⅱ均为 3层结构 ,分别是输入层、隐层和输出层 ,采用自适应线性单元优化了网络的隐层节点数 ,文中也介... 详细信息

提出采用消阴影神经网络I和消阴影神经网络II来消除智能车辆导航图像中的阴影并识别出导航路径的方法。所开发的消阴影神经网络Ⅰ和Ⅱ均为 3层结构 ,分别是输入层、隐层和输出层 ,采用自适应线性单元优化了网络的隐层节点数 ,文中也介绍了神经网络Ⅰ和Ⅱ的训练过程。在JLUIV 2型智能车辆上进行了实际路径识别试验 ,试验结果表明 :连续使用消阴影神经网络I和II可快速有效地消除导航图像中的阴影。

关键词：神经网络智能车辆导航路径视觉导航自动识别阴影智能交通系统

一种机器视觉导航的智能车辆转向控制模型设计

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中国公路学报 2001年第3期14卷 96-100页

作者：徐友春王荣本李兵纪寿文吉林大学交通学院吉林长春130025

提出了一种智能车辆转向控制模型。该模型采用路标的方向偏差和距离偏差作为输入参数 ,输出前轮转向角 ;采用了状态控制法 ,对外界环境的干扰具有较强的鲁棒性。实验表明 :在 2 0Hz的控制频率下 ,该控制算法在 JUTIV- 型智能车上表现... 详细信息

提出了一种智能车辆转向控制模型。该模型采用路标的方向偏差和距离偏差作为输入参数 ,输出前轮转向角 ;采用了状态控制法 ,对外界环境的干扰具有较强的鲁棒性。实验表明 :在 2 0Hz的控制频率下 ,该控制算法在 JUTIV- 型智能车上表现出很好的效果。

关键词：机器视觉状态控制智能车辆转向控制模型设计公路车辆导航

基于核密度估计的城市动态密集场景激光雷达定位

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光学学报 2019年第5期39卷 333-342页

作者：王任栋李华赵凯徐友春陆军军事交通学院

城市环境中的精确定位是自动驾驶领域的重点和难点,现有的激光雷达定位算法虽然能够在多数情况下保持较高的精度,但在一些比较复杂的城市动态场景中仍存在问题。针对这类场景中遮挡导致的全球定位系统定位精度下降,以及运动目标和环境... 详细信息

城市环境中的精确定位是自动驾驶领域的重点和难点,现有的激光雷达定位算法虽然能够在多数情况下保持较高的精度,但在一些比较复杂的城市动态场景中仍存在问题。针对这类场景中遮挡导致的全球定位系统定位精度下降,以及运动目标和环境变化导致的有效点云特征减少的问题,提出一个新的概率定位框架;该框架使用核密度估计的方法对改进后的多层次随机采样一致性算法和直方图滤波算法进行融合,以有效克服多层次随机采样一致性算法在部分场景中的定位波动问题,以及直方图滤波算法在位姿误差较大时的效率低下和局部最优问题。结果表明:所提框架在保证定位精度的前提下,提升了对动态密集场景的适用性,能够在现有算法容易出错的场景中实现更加稳定精确的定位,并能够容忍更大的初始位姿误差。

关键词：遥感激光雷达定位核密度估计动态密集场景直方图滤波随机采样一致性

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城市环境多激光雷达融合的障碍物检测与跟踪

中国机械工程 2021年

作者：李炯张志超赵凯何滨兵徐友春陆军军事交通学院陆军军事交通学院军事交通运输研究所

针对城市环境下相邻障碍物难区分、远距离检测易分裂、遮挡情况难跟踪以及急加、减速目标跟踪速度收敛慢的问题，本文提出了一种基于多激光雷达的障碍物检测与跟踪方法。首先，对地面分割后的多个激光雷达点云数据进行数据级融合，随后... 详细信息

针对城市环境下相邻障碍物难区分、远距离检测易分裂、遮挡情况难跟踪以及急加、减速目标跟踪速度收敛慢的问题，本文提出了一种基于多激光雷达的障碍物检测与跟踪方法。首先，对地面分割后的多个激光雷达点云数据进行数据级融合，随后利用融合密度聚类与区域生长的检测算法对障碍物进行检测，再利用广度优先搜索对进化匈牙利算法进行改进，实现前后帧检测结果的关联，最后结合遮挡率与分区域选点利用匀加速模型的卡尔曼滤波对障碍物实现准确跟踪。实验结果表明，本算法能够有效融合多激光雷达数据，进而准确实现障碍物的检测、跟踪，整个过程平均耗时为28 ms。

关键词：智能车激光雷达障碍物检测障碍物跟踪

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便携式全集成核酸分析系统技术综述

中国生物医学工程学报 2022年第5期41卷 602-613页

作者：李楠徐友春程京清华大学医学院生物医学工程系膜生物学国家重点实验室北京100084 生物芯片北京国家工程研究中心北京102206

核酸检测在临床疾病诊断、公共卫生、食品安全、分子育种、法医鉴定等领域发挥着重要的作用。常规实验室核酸检测分为样品预处理、核酸提取和扩增检测等3个步骤,需要在实验室分区域分步进行,需要多步手工操作和配套的多台仪器设备,操作... 详细信息

核酸检测在临床疾病诊断、公共卫生、食品安全、分子育种、法医鉴定等领域发挥着重要的作用。常规实验室核酸检测分为样品预处理、核酸提取和扩增检测等3个步骤,需要在实验室分区域分步进行,需要多步手工操作和配套的多台仪器设备,操作繁琐,整个检测流程耗时长,且易产生交叉污染。因而发展全集成自动化的核酸检测及分析系统是必然趋势。目前便携式全集成核酸分析系统更是需求紧迫,借助微流控技术,有望实现相关系统的设计需求,为满足床旁检测和现场即时核酸检测提供可能。综述便携式全集成核酸检测系统所涉及的核酸生物检测技术和全集成核酸分析核心器件技术,对比一些代表性的全集成核酸分析系统,概括出具有多学科交叉化、技术路径多样化、高度集成化和功能拓展化的技术特点。最后,面对分子诊断需求复杂、快速检测要求高、全自动操纵和低成本的挑战,概述便携式全集成核酸检测系统技术的发展方向。

关键词：核酸检测全集成微流控即时检测

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基于射线坡度阈值的城市地面分割算法

光学学报 2019年第9期39卷 352-360页

作者：李炯赵凯白睿朱愿徐友春中国人民解放军陆军军事交通学院天津300161 中国人民解放军军事交通运输研究所天津300161

针对城市环境激光雷达点云地面分割过程中坡度路面、障碍物和地面交界处存在欠分割与过分割的问题,提出一种应用于不同城市场景的地面分割算法。该算法首先利用激光雷达水平角分辨率将点云进行线序化排列,再利用射线前后点的距离比去除... 详细信息

针对城市环境激光雷达点云地面分割过程中坡度路面、障碍物和地面交界处存在欠分割与过分割的问题,提出一种应用于不同城市场景的地面分割算法。该算法首先利用激光雷达水平角分辨率将点云进行线序化排列,再利用射线前后点的距离比去除悬空异常噪点;随后借助射线点距离与坡度信息自适应调整高度阈值;最后利用调整后的全局与局部高度阈值进行地面分割。对3种不同类型的城市路面进行的实验验证了本文算法的有效性,该算法在不同城市场景下均可区分障碍物与地面交界处的点云与坡面,平均分割准确度达98%,平均耗时2 ms。

关键词：图像处理激光雷达地面分割点云去噪射线坡度阈值法

8轮分布式电驱动车辆AFS和DYC协同控制

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汽车工程 2023年第3期45卷 409-420页

作者：李子先潘世举徐友春陆军军事交通学院天津300161

为提高8轮分布式电驱动车辆动力学综合控制性能,提出一种主动前轮转向系统(AFS)和直接横摆力矩系统(DYC)协同控制方法。首先,基于车辆模型求得考虑垂直载荷转移和侧倾稳定性的期望横摆角速度和质心侧偏角。其次,提出一种联合双线法和横... 详细信息

为提高8轮分布式电驱动车辆动力学综合控制性能,提出一种主动前轮转向系统(AFS)和直接横摆力矩系统(DYC)协同控制方法。首先,基于车辆模型求得考虑垂直载荷转移和侧倾稳定性的期望横摆角速度和质心侧偏角。其次,提出一种联合双线法和横摆角速度法的β-β̇相平面区域划分方法,将车辆状态划分为稳定域、临界稳定域和非稳定域。然后,设计包含决策层、协调控层和转矩分配层的控制器。在决策层,采用改进滑模函数设计附加横摆力矩滑模控制器和附加转角滑模控制器。在协调控制层,根据车辆状态所处的相平面区域设计3种控制策略。在转矩分配层,根据各轴的垂直载荷比例分配各轮转矩。最后,基于MATLAB/Simulink和Trucksim联合仿真平台,进行双移线跟踪试验验证。结果表明,所提控制方法具有较好的轨迹保持精度和车身姿态修正能力,能有效提高车辆的行驶稳定性。

关键词：分布式电驱动 8轮车辆主动前轮转向系统直接横摆力矩系统协同控制