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基于车车协同的智能网联汽车队列换道方法研究

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基于车车协同的智能网联汽车队列换道方法研究

作者：张钰瑶长安大学

学位级别：硕士

随着汽车保有量不断增加,道路拥挤、环境污染、交通事故等负面问题日益严重,智能网联汽车队列通过将独立行驶的汽车组成队列能够有效缓解上述问题,在学术界及企业引起了广泛关注。作为汽车行驶中最为常见的场景之一,换道行驶更易引发交... 详细信息

随着汽车保有量不断增加,道路拥挤、环境污染、交通事故等负面问题日益严重,智能网联汽车队列通过将独立行驶的汽车组成队列能够有效缓解上述问题,在学术界及企业引起了广泛关注。作为汽车行驶中最为常见的场景之一,换道行驶更易引发交通事故,且事故发生后通常波及多条车道,研究智能网联汽车队列换道行为具有重大意义。本文利用车车协同技术,对智能网联汽车队列的自主换道、距离受限下的强制换道、有障碍车环境下的协同换道等问题进行了深入研究,设计了换道轨迹规划、轨迹跟踪控制、协同避撞等算法,通过仿真验证了所提换道算法的可行性和有效性。论文的主要研究工作和成果如下:1.针对不存在障碍车的智能网联汽车队列换道场景,提出了一种智能网联汽车队列自主换道方法。该方法将队列换道过程分解为队列纵向运动与特殊转弯运动的组合,利用所建立的汽车队列模型,在双向领航车跟随的通信拓扑下,分别设计了智能网联汽车队列纵向控制算法、转弯控制算法以及两者组合而成的换道控制算法。仿真实验验证了所提算法的有效性。2.针对道路前方存在合流区、匝道、事故点等区域的强制换道场景,研究了智能网联汽车队列强制换道方法。在考虑换道距离受限的基础上,结合行车安全限制、车辆参数限制等约束条件,建立以提升道路通行效率、驾乘舒适性及燃油经济性为优化目标的最优换道轨迹。在此基础上,设计了基于滑模控制的轨迹跟踪控制器,使汽车队列沿着规划的最优轨迹完成强制换道任务。仿真实验验证了所提强制换道方法的有效性。3.针对周围存在障碍车的换道场景,提出一种有障碍车环境下的智能网联汽车队列协同换道方法。队内汽车基于双向领航车跟随的通信拓扑保持队列队形,汽车队列与障碍车之间的协同换道方法由队列换道前的协同避撞检验和换道过程中的协同避撞算法构成,保证智能网联汽车队列在换道全过程不与障碍车发生碰撞,安全完成队列换道任务。仿真实验验证了所提协同换道方法的有效性。

关键词：智能网联汽车队列车车协同换道场景换道方法协同避撞

基于音乐学科核心素养的高中民乐合奏教学策略研究——以合肥六中集团三校为例

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基于音乐学科核心素养的高中民乐合奏教学策略研究——以合肥六中...

作者：张钰瑶西南大学

学位级别：硕士

2020年我国教育部修订了《普通高中音乐课程标准(2017年版2020年修订)》,它较2017年版是进一步完善高中音乐课程体系所做的微调,与2004年版从整体课程设计到具体教学操作,都有许多新的重要变化。最主要的是提出了音乐学科核心素养的三... 详细信息

2020年我国教育部修订了《普通高中音乐课程标准(2017年版2020年修订)》,它较2017年版是进一步完善高中音乐课程体系所做的微调,与2004年版从整体课程设计到具体教学操作,都有许多新的重要变化。最主要的是提出了音乐学科核心素养的三大要素,即“审美感知”、“艺术表现”与“文化理解”,三大要素的提出对于提升学生的音乐综合能力、发展健全人格等方面给予很大帮助。新课标中将《演奏》模块调整为必修课程内容、《合奏》模块调整为选择性必修课程的课程内容,并且在《课标》的基本理念中提到“中国各地区、各民族的民歌、器乐、歌舞音乐、戏曲、曲艺和民间舞蹈等传统艺术形式,汇聚了中华文化的精华,是民族音乐文化的根脉,理当是音乐课程的重要内容,在高中音乐教学中应得到强化。”由此可见民乐教学在高中阶段的重要性,民乐合奏作为民乐演奏的重要表现形式,其重要性更是不言而喻。但在高中民乐合奏教学中,由于教学设备、师资水平和升学压力等各种因素的影响,民乐合奏教学与音乐学科核心素养并未得以完全结合。可以支撑教学的民乐合奏相关理论以及可以参考的实践案例也较少,使得民乐合奏教学开展难度较大。其次大多数高中学段的民乐合奏教学研究仅针对部分具有民乐演奏基础的学生,面向全体学生的则很少,因此更加坚定了笔者研究此方向的决心。笔者在本文中首先构建音乐学科核心素养背景下高中民乐合奏教学现状调查的框架,再以此框架为基础设计学生问卷和教师访谈的调查内容,运用调查法、访谈法、观察法等研究方法对合肥六中集团三校民乐合奏教学进行现状调查。其次对调查现状中存在的问题,从学生、教师和学校三个方面进行归因分析。最后笔者将高中音乐新课程中学科核心素养三部分内容与教学目标、教学过程和教学评价相结合进行教学策略研究。希望通过该教学策略研究,丰富高中民乐合奏教学内容,为合肥市高中民乐合奏教学未来的实施与发展提供少许参考依据,为合肥地区实施素质教育尽微薄之力和做出积极贡献,更希望能够在民乐合奏教学培养学生音乐学科核心素养方面给予一定经验。

关键词：音乐学科核心素养民乐合奏教学高中音乐

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AFG100型气流粉碎机的参数优化研究

AFG100型气流粉碎机的参数优化研究

作者：张钰瑶昆明理工大学

学位级别：硕士

随着粉体技术的发展,现代高新技术产业如制药工业对制备粉体材料的设备、制备效率、成品粉体粒度及制备成本提出了更高的要求,超细粉体可用于改善粉末加工并可以提高活性药物成分（API）的生物利用度,从而促进人体对药物的吸收。经调研... 详细信息

随着粉体技术的发展,现代高新技术产业如制药工业对制备粉体材料的设备、制备效率、成品粉体粒度及制备成本提出了更高的要求,超细粉体可用于改善粉末加工并可以提高活性药物成分（API）的生物利用度,从而促进人体对药物的吸收。经调研知,制备药材超细粉体的一种重要设备为气流粉碎机,该设备某些工艺参数及结构参数的确定依靠大量实验并只能由经验得出,因而对于珍贵的中药材粉碎来说成本高昂。本文以中药材三七超细粉末为粉体出料对象,针对三七研究提高出料率的方法,通过使用对喷式流化床气流粉碎机AFG100,对粉碎过程的工艺参数进行了优化,并提出了基于工业级单片机的参数闭环控制方法:（1）对AFG100喷嘴位置分布进行了分析建模,发现了影响出料率的颗粒回流,在此基础上改变了AFG100喷嘴位置分布,由于腔体底部位置较宽广,且有物料堆积,因此增加了底部喷嘴,有效减少了绕喷嘴形成的回流。基于沟流理论,绕喷嘴形成的回流可导致物料在粉碎区循环无法粉碎,或脱离粉碎区沉降至对喷式流化床气流粉碎机AFG100的腔体底部,粉碎区或腔体底部的物料堆积有可能会造成腔体内部持料量过重,从而降低产品投出效率,增加底部喷嘴后将沉降在腔体底部的物料吹起,使颗粒集中在了粉碎区,提高了产品出料率。（2）针对喷嘴角度、分级转速、进料速度、背压这四个参数设计了正交试验,对仿真结果进行直观分析和方差分析,得出参数优化的结论:喷嘴角度和分级转速对出料率的影响较显著。（3）基于上述工艺参数对出料率的影响显著,为AFG100设计了基于工业级STC单片机和北京昆仑通态MCGS触摸屏的闭环控制系统,使进料速度实现了自动反馈调节控制,从而使参数的影响更可控,进一步提高了对喷式气流粉碎机的出料率。通过研究,为提高三七粉碎出料率对生产过程中的参数设定及设备完善提出参考。

关键词：气流粉碎机粉体工程喷嘴角度出料率分级转速

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乡村振兴背景下新疆花卉产业发展探究

新疆林业 2024年第3期 28-31页

作者：张钰瑶新疆维吾尔自治区花卉协会

新疆,以其得天独厚的地理位置和独特的气候条件,孕育了蓬勃发展的花卉产业。在这里,花卉产业不仅为自然环境增添了绚丽的色彩,更为当地经济注入了新的活力,成为推动乡村振兴的重要力量。乡村振兴背景下,需要全面提升林业现代化水平,实... 详细信息

新疆,以其得天独厚的地理位置和独特的气候条件,孕育了蓬勃发展的花卉产业。在这里,花卉产业不仅为自然环境增添了绚丽的色彩,更为当地经济注入了新的活力,成为推动乡村振兴的重要力量。乡村振兴背景下,需要全面提升林业现代化水平,实现林业强、农村美、农民富的目标。花卉产业作为现代林草业的重要组成部分,以其独特的经济效益和生态效益,在推动乡村振兴中发挥着越来越重要的作用。

关键词：乡村振兴花卉产业发展林业现代化生态效益自然环境农民富新的活力林草业

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我眼中的“冯先生”

新作文 2023年第Z1期 70-71页

作者：张钰瑶江苏省靖江市莲沁小学五(7)班

读前思考五年级上册第一单元课文《珍珠鸟》中，冯骥才先生用他的生花妙笔写了珍珠鸟的种种可爱，种种事迹。大家有没有想过，转换视角，从“珍珠鸟”的视角写写冯骥才先生呢？下面的文字，就给我们展示了这样的视角。大家好！我就是冯...

读前思考五年级上册第一单元课文《珍珠鸟》中，冯骥才先生用他的生花妙笔写了珍珠鸟的种种可爱，种种事迹。大家有没有想过，转换视角，从“珍珠鸟”的视角写写冯骥才先生呢？下面的文字，就给我们展示了这样的视角。大家好！我就是冯骥才先生家的那只小珍珠鸟。他没有伤害过我们，对我们可好了。我刚出生不久，妈妈就再三叮嘱，不要和人类来往，他们会故意伤害我们。

关键词：

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硒的来源、富集及富硒食物资源研究进展

食品科学 2024年第7期45卷 299-309页

作者：孙楠王惠纳张薇张钰瑶赵育贺博张海生张宝善陕西师范大学食品工程与营养科学学院陕西西安710119 农业农村部富硒产品研发与质量控制重点实验室陕西安康725000

富硒食物具有提供营养物质和有机硒的双重作用,在全民缺硒的大环境下,了解硒的来源及其在自然环境和生物系统中的循环相当重要。当前富硒食品的研究主要针对化学合成与生物有机转化,专业性较强,不利于多种类富硒食品进行横向对比。关于... 详细信息

富硒食物具有提供营养物质和有机硒的双重作用,在全民缺硒的大环境下,了解硒的来源及其在自然环境和生物系统中的循环相当重要。当前富硒食品的研究主要针对化学合成与生物有机转化,专业性较强,不利于多种类富硒食品进行横向对比。关于硒的循环、多种类富硒食品含量及作用对比等方面的研究总量较小。本文综述硒的来源和循环代谢,阐明富硒食物中天然硒的来源和形式,介绍植物、动物和微生物对硒的吸收和代谢途径,并对硒的吸收和代谢进行横向比较,对多种来源富硒食品的最新研究现状进行评价,并对富硒食品的未来发展进行展望,为深入对比不同硒来源的食品提供参考依据,并根据不同种类食品特性为创新研发新型高效、健康的富硒产品提供科学指导。

关键词：富硒食物硒循环食用菌生理代谢

魔芋粗粉制备低聚糖工艺优化及产物生理活性分析

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食品工业科技 2023年第18期44卷 147-155页

作者：张薇孙楠张钰瑶伍小丫赵育张冰倩张宝善陕西师范大学食品工程与营养科学学院陕西西安710119

本文利用地衣芽孢杆菌(Bacillus licheniformis)水解魔芋粗粉制备低聚糖,通过单因素实验确定魔芋粗粉浓度、菌株接种量、水解温度、水解时间4个因素对魔芋粗粉水解率的影响,在此基础上利用响应面优化水解条件。利用粘度计、薄层层析(TLC... 详细信息

本文利用地衣芽孢杆菌(Bacillus licheniformis)水解魔芋粗粉制备低聚糖,通过单因素实验确定魔芋粗粉浓度、菌株接种量、水解温度、水解时间4个因素对魔芋粗粉水解率的影响,在此基础上利用响应面优化水解条件。利用粘度计、薄层层析(TLC)分析水解产物特性,以·OH、·O_(2)^(-)和DPPH·清除能力为指标评价魔芋粗粉低聚糖抗氧化活性,以体外发酵试验探究魔芋粗粉低聚糖益生元活性。结果表明,水解最佳工艺参数为魔芋粗粉浓度20 g/L、接菌量1×10^(7)CFU/g、水解温度43.6℃、水解时间10.2 h,此时,魔芋粗粉水解率为39.06%±0.12%,魔芋葡甘低聚糖(Konjac glucomannan oligosacchrrides,KGOS)产率为66.72%。随着水解时间延长,溶液粘度由2430.33 mPa·s下降到18.06 mPa·s。魔芋粗粉浓度10 mg/mL时,·OH、·O_(2)^(-)和DPPH·清除率分别为61.47%、34.60%和81.43%。KGOS、葡萄糖和魔芋粗粉对植物乳杆菌、短乳杆菌和干酪乳杆菌体外增殖作用OD600分别为0.775、1.371、0.236,0.791、1.339、0.224和0.916、1.336、0.243。该结果为魔芋粗粉低聚糖开发利用提供了依据。

关键词：魔芋葡甘低聚糖抗氧化活性益生元生理活性薄层层析

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减少静电漂移的高可靠RF MEMS开关研究

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电子测量与仪器学报 2023年第11期37卷 41-55页

作者：翟雷应张钰瑶刘文进南敬昌辽宁工程技术大学葫芦岛125000

RF MEMS开关具有制作工艺简单、易于集成等优点。而目前由电介质膜电荷积累造成的静电漂移及频繁机械碰撞导致严重的可靠性问题阻碍了其嵌入终端射频系统稳定性的提高。因此结构上采用电介质悬空薄膜改善电荷积累问题,并对开关机械结构... 详细信息

RF MEMS开关具有制作工艺简单、易于集成等优点。而目前由电介质膜电荷积累造成的静电漂移及频繁机械碰撞导致严重的可靠性问题阻碍了其嵌入终端射频系统稳定性的提高。因此结构上采用电介质悬空薄膜改善电荷积累问题,并对开关机械结构限位实现开关的动态缓冲,降低高频次的机械碰撞损伤。同时依靠凸台触点结构,减少静电漂移。确立了电介质膜充电、开关寿命的理论模型并预测开关的寿命。结果表明,所设计开关寿命超过12900 h。相比已有RF MEMS开关,在两极板间距及金属梁-电介质膜间距分别相等的情况下,所提出的开关结构,寿命分别提高253倍和166倍,极大地改善静电漂移问题。在52.2 GHz工作频率下,隔离度为-41.31 dB,损耗为-0.25 dB,响应时间为50μs,为高性能、高可靠、长寿命射频开关提供了理论模型。

关键词： RF MEMS开关可靠性介质充电开关寿命电荷注入接触碰撞

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基于多目标优化的智能网联汽车队列换道方法

计算机仿真 2022年第3期39卷 145-149,329页

作者：闫茂德张钰瑶杨盼盼谢欢长安大学电子与控制工程学院陕西西安710064

为了解决智能网联汽车队列在强制换道场景下的通行效率低、舒适性差、燃油消耗大等问题,提出一种考虑多种优化目标的智能网联汽车队列强制换道方法。综合考虑道路通行效率、驾乘舒适性以及燃油经济性等优化目标,并结合换道距离、行车安... 详细信息

为了解决智能网联汽车队列在强制换道场景下的通行效率低、舒适性差、燃油消耗大等问题,提出一种考虑多种优化目标的智能网联汽车队列强制换道方法。综合考虑道路通行效率、驾乘舒适性以及燃油经济性等优化目标,并结合换道距离、行车安全及车辆动力学等约束条件,将强制换道场景下的换道轨迹规划问题转化为多优化目标下的最优轨迹问题加以求解。设计了基于滑模控制的智能网联汽车队列跟踪控制算法,实现了多约束条件下面向多种优化目标的稳定换道。仿真结果验证了所提方法的可行性和有效性。

关键词：队列换道多目标优化约束轨迹规划轨迹跟踪