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微机机器人仿真系统PCROBSM

机器人 1995年第1期17卷 25-31页

作者：崔培莲孙增圻清华大学热能系

微机机器人仿真系统（ＰＣＲＯＢＳＭ）是一个适用于ＩＢＭ－ＰＣ及其兼容机的机器人仿真系统，该系统功能齐全，可以对机器人的运动学、轨迹规划、动力学、控制算法、力传感器和典型任务等进行仿真．它的主要特色在于具有丰富的机器人... 详细信息

微机机器人仿真系统（ＰＣＲＯＢＳＭ）是一个适用于ＩＢＭ－ＰＣ及其兼容机的机器人仿真系统，该系统功能齐全，可以对机器人的运动学、轨迹规划、动力学、控制算法、力传感器和典型任务等进行仿真．它的主要特色在于具有丰富的机器人控制算法和轨迹规划算法．系统具有良好的用户界面，为用户设计、验证自己的轨迹规划和控制算法提供了方便的环境，如系统提供了机器人语言ＳＶＡＬ、三维示教和三维图显功能．同时为了更接近实用，系统还考虑了许多实际因素．系统采用Ｃ语言和ＦＯＲＴＲＡＮ语言编程，具有模块化结构，可扩充，易移植．

关键词：仿真系统机器人微机轨迹规划

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性腺激素对初情期大鼠生殖轴上NKB、GnRH和Kisspeptin表达的影响

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性腺激素对初情期大鼠生殖轴上NKB、GnRH和Kisspeptin表达的影响

作者：崔培安徽农业大学

学位级别：硕士

初情期启动的早与迟直接影响动物的性成熟和以后的繁殖性能,但其机制仍不清楚。研究表明,在动物初情期发育的调控中,下丘脑促性腺激素释放激素(gonadotropin releasinghormone, GnRH)神经元所分泌的GnRH是初情期启动的决定性因素。一般... 详细信息

初情期启动的早与迟直接影响动物的性成熟和以后的繁殖性能,但其机制仍不清楚。研究表明,在动物初情期发育的调控中,下丘脑促性腺激素释放激素(gonadotropin releasinghormone, GnRH)神经元所分泌的GnRH是初情期启动的决定性因素。一般认为,动物在初情期之前,下丘脑GnRH神经元对性腺类固醇激素的负反馈作用十分敏感,因而在出生后到初情期前这段时间,下丘脑GnRH的分泌因受性腺类固醇激素的作用而一直处于抑制状态,呈现低幅度、低频率的分泌脉冲;初情期的启动始于下丘脑性腺激素抑制机制的解除,但GnRH神经元上并没有性腺激素受体,那么,在性腺激素调节GnRH分泌机制中,应该有对性腺激素敏感的其他中间神经元介导性腺激素对GnRH的调节作用。近期研究发现,神经激肽B (neurokininB,NKB)和Kisspeptin神经元上均有性腺激素受体的表达,二者均能促进GnRH释放和初情期启动。因此,探究动物初情期启动中NKB、Kisspeptin、GnRH和性腺激素受体间的关系尤为重要。目前国内外关于NKB、Kisspeptin和GnRH的研究,多集中于NKB、Kisspeptin和GnRH在不同物种中枢神经系统上的定位和其与初情期的关系的研究,缺少对其在生殖轴上整体的定位研究以及对Kisspeptin、NKB 和 GnRH与性腺激素水平关系的研究。本试验以皮下埋植性腺激素、卵巢摘除等处理方法,以雌性SD大鼠为研究对象,采用免疫荧光三标技术来观察各个组大鼠生殖轴上NKB、Kisspeptin 和 GnRH的分布情况,运用nage J 和 Image-pro plus 6.0软件分别计数和测量各组大鼠生殖轴上NKB、Kisspeptin和GnRH的阳性细胞数和平均荧光强度,并分析其间的关系及变化规律。同时结合实时荧光定量PCR、酶联免疫和放射性免疫等分析方法,来阐述NKB、Kisspeptin和GnRH在机体性腺激素水平改变时的变化及其三者间潜在的联系,为进一步研究NKB、Kisspeptin和GnRH在雌性大鼠生殖功能上的作用及其机制提供科学的理论依据。结果显示：(1) E2 (29±0.71d)、E2+P4 (28±1.53d)、OVX+E2 (30±0.38d) OVX+E2+NKB (28±1.18d) 和 OVX+E2+P4+NKB (28±0.52d)组大鼠均比Oil(43±1.38d)组大鼠阴门开启的时间显著提前(P0.05)。(2)NKB主要分布于大鼠下丘脑的弓状核、室旁核和腹内侧核,腺垂体以及卵巢的黄体细胞、卵泡膜、颗粒细胞和间质细胞上,且不同部位表达的荧光强度存在差异(P<0.05)。①大鼠弓状核上的免疫荧光强度显著高于室旁核和腹内侧核(P<0.05)②卵巢摘除组的大鼠弓状核上NKB阳性神经元数显著高于E2和E2+P4组(P<0.05),大鼠室周核上的NKB阳性细胞数目较少(P<0.05),且仅在OVX+E2+P4+NKB、OVX+E2+P4 和 E2+P4组中分布。③Oil组大鼠下丘脑和腺垂体上的NKB荧光信号显著强于E2、E2+P4、OVX+E2和OVX+E2+P4组(P<0.05)。④大鼠卵巢黄体细胞、卵泡膜和颗粒细胞上的平均荧光强度显著高于间质细胞(P<0.05)。(3)GnRH主要分布于大鼠下丘脑的正中隆起、弓状核和视前区,且以正中隆起处的荧光信号最强(P<0.05)。①E2和E2+P4组大鼠,其下丘脑GnRH的阳性细胞数高于卵巢摘除大鼠(P<0.05)。②大鼠正中隆起处GnRH的平均荧光强度显著高于弓状核和视前区(P<0.05),且同一核团上,E2和E2+P4组大鼠GnRH的平均荧光强度值也较高(P<0.05)。(4)Kisspeptin主要分布于大鼠下丘脑弓状核、室旁核、视前区和室周核。①Kisspeptin的阳性细胞数目以弓状核最高,室旁核和视前区次之,室周核较少(P<0.05)。埋植性腺激素的大鼠室周核上Kisspeptin的阳性细胞数目增多(P<0.05)。(5) OVX+E2、OVX+E2+P4、OVX+Oil、OVX+E2+NKB、OVX+E2+P4+NKB和 OVX+Oil+NKB组大鼠下丘脑Tac-2、GnRH、 Kiss-1的基因表达量显著高于E2、E2+P4和Oil组(P<0.05)。OVX+E2+NKB、OVX+E2+P4+NKB和OVX+Oil+NKB组大鼠下丘脑ERa的基因表达量显著高于E2、E2+P4和Oil。且ERa与Tac-2和GnRH基因表达呈正相关,而Kiss-1与ERa基因呈负相关。(6)Oil组大鼠血清中NKB的含量显著高于OVX+E2和 OVX+Oil组(P<0.05)。OVX+E2+P4+NKB、OVX+

关键词：神经激肽B 雌性大鼠性腺激素初情期 Kisspeptin

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公证民事责任制度研究

公证民事责任制度研究

作者：崔培山山东大学

学位级别：硕士

公证责任制度是公证制度的重要组成部分，而公证民事责任制度则是整个公证责任制度的核心和基础。通过民事责任的承担，衡平公证机构与当事人以及利害关系人之间的利益关系，制约公证权力，使当事人能够得到及时有效的救济，对当事人权... 详细信息

公证责任制度是公证制度的重要组成部分，而公证民事责任制度则是整个公证责任制度的核心和基础。通过民事责任的承担，衡平公证机构与当事人以及利害关系人之间的利益关系，制约公证权力，使当事人能够得到及时有效的救济，对当事人权利的保障、公证职能的实现、法制精神的彰显具有重要意义。本文共分七章，对公证民事责任制度进行探讨与研究。第一章是关于公证与公证法律责任的概述部分。重点介绍了公证的起源、发展历史，探讨了公证的概念、特征、公证法律责任的产生发展以及我国公证法律责任的立法现状，以此引出公证民事责任的基本范畴。第二章是关于公证民事责任的概念和特征的探讨。通过对影响公证民事责任形成的诸多因素的分析找出公证民事责任制度的特征，得出公证民事责任是一种特殊的侵权责任的结论。第三章主要对建立我国公证民事责任制度的理论与法律依据的探讨，并结合我国公证制度改革的因素，对建立我国公证民事责任制度的理论基础、法律依据以及公证民事责任的性质进行了具体分析。提出以专家责任理论为基础，构建我国公证民事责任制度。第四章对世界上两大法系国家的公证民事责任制度进行了比较分析。文章通过对以法国、德国、日本以及我国台湾地区为代表的拉丁公证体系国家的公证立法中关于公证民事责任的法律规范的分析，并与以英国、美国为代表的英美法系国家的公证民事责任制度进行比较考察，得出有关公证民事责任制度的一些共性与特征以及对我国公证立法的启示。回过头来，对我国公证改革中的有关公证民事责任的改革、探索与实践中取得的经验、教训进行了总结，并对未来我国公证民事责任的立法前景进行了展望。第五章是对公证民事责任归责原则、构成要件的探讨。文章从公证的特点出发，结合民法关于民事侵权责任的理论，对公证民事责任的归责原则的选择进行了分析，认为过错责任原则应为公证民事责任的归责原则。并从专家责任的角度，对过错的举证责任进行了分析，认为在具体的过错的认定上应采用过错推定原则。然后，从侵权责任的一般原理出发，大致勾勒出公证民事赔偿责任的构成要件。文章结合公证业务的特点，介绍了过错行为以及过错的表现形式以及认定标准等。第六章是有关公证民事责任具体承担的法理分析。通过对世界其他国家的公证机

关键词：公证民事责任过错责任责任构成要件执业保险

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产品造型的三维数字化设计与制作

2015年

作者：覃俭崔培英

本教材以项目为导向，任务为引临。本书内容包括基础篇、高级篇，基础篇通过杯子、锤子、螺丝刀三个项目介绍PROE5.0软件的基本操作命令，高级篇通过充电器、鼠标、耳温计、手电钻项目介绍高级曲面建模。每个项目案例的讲解按照总体描... 详细信息

ISBN: (纸本)9787308150156

本教材以项目为导向，任务为引临。本书内容包括基础篇、高级篇，基础篇通过杯子、锤子、螺丝刀三个项目介绍PROE5.0软件的基本操作命令，高级篇通过充电器、鼠标、耳温计、手电钻项目介绍高级曲面建模。每个项目案例的讲解按照总体描述、项目任务、学习重点、以及各任务内容的详细介绍、任务小结和习题练习的过程来编写。

关键词：工业产品

双框架MSCMG框架伺服系统的动力学解耦及扰动补偿

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汇雅图书（南通市图书馆）

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航空学报 2016年第3期37卷 916-927页

作者：崔培玲杨珊李海涛北京航空航天大学仪器科学与光电工程学院北京100083 北京航空航天大学惯性技术国家级重点实验室北京100083

双框架磁悬浮控制力矩陀螺(MSCMG)框架伺服系统是一个多变量、强耦合、非线性的复杂系统,针对耦合力矩对框架系统速率伺服性能的影响,以及框架系统动力学解耦之后存在残余耦合、卫星运动引起的牵连力矩和非线性摩擦的问题,提出了微分几... 详细信息

双框架磁悬浮控制力矩陀螺(MSCMG)框架伺服系统是一个多变量、强耦合、非线性的复杂系统,针对耦合力矩对框架系统速率伺服性能的影响,以及框架系统动力学解耦之后存在残余耦合、卫星运动引起的牵连力矩和非线性摩擦的问题,提出了微分几何法与扩张状态观测器(ESO)相结合的高精度控制方法,在线性化解耦的基础上对残余耦合、牵连力矩及非线性摩擦进行观测补偿以提高框架伺服系统解耦及速率跟踪性能。仿真结果表明、由耦合力矩引起的内、外框架速率波动最大值分别从0.18(°)/s和0.12(°)/s减小到5×10-3(°)/s和4×10-3(°)/s,内、外框架正弦角速度跟踪误差分别从0.18(°)/s和0.19(°)/s减小到0.005(°)/s和0.004(°)/s。所提出的方法实现了框架伺服系统的动力学解耦以及非线性摩擦和牵连力矩的补偿,提高了框架系统的解耦性能和速率伺服精度。

关键词：扰动补偿动力学解耦框架伺服系统微分几何法扩张状态观测器

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崔培鲁画集

1992年

作者：崔培鲁绘

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PVT系统解的正则性

应用数学 2025年第1期 256-262页

作者：向鑫懿张森祥罗宏四川师范大学数学科学学院

物质的气、液、固三态转换是常见的自然现象,常用Physical Vapor Transport(PVT)系统进行描述.本文主要研究PVT系统动力学方程组初边值问题解的存在性及正则性.首先,引入具有变分结构的算子,证明算子的弱连续性,并结合泛函估计证明PVT... 详细信息

物质的气、液、固三态转换是常见的自然现象,常用Physical Vapor Transport(PVT)系统进行描述.本文主要研究PVT系统动力学方程组初边值问题解的存在性及正则性.首先,引入具有变分结构的算子,证明算子的弱连续性,并结合泛函估计证明PVT系统解的存在性;其次,利用能量估计和Gronwall不等式证明PVT系统解的唯一性;最后,通过ADN理论提高了PVT系统解的正则性.

关键词： PVT系统存在性唯一性正则性

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C/C++语言程序设计

2000年

作者：崔培伟等编

山东省高校统编教材:本书共分十一章，前八章旨在使读者掌握结构化程序设计的思想方法，并学会用C语言作为工具来具体实现和解决实际问题。第九、十一章主要介绍如何用C++语言实现面向对象的程序设计，逐步掌握面向对象程序设计的方法... 详细信息

ISBN: (纸本)7563607749

山东省高校统编教材:本书共分十一章，前八章旨在使读者掌握结构化程序设计的思想方法，并学会用C语言作为工具来具体实现和解决实际问题。第九、十一章主要介绍如何用C++语言实现面向对象的程序设计，逐步掌握面向对象程序设计的方法，并用C++语言进行面向对象的程序设计。

关键词： C语言学科:程序设计学科:高等学校程序设计

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汇雅图书（南通市图书馆）

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工程制图学习指导和考试指导 1

丛书名：高等院校导学助考丛书

2004年

作者：崔培英等

本书介绍了工程制图的学习方法，提供了课程学习指导，对其基本概念、基本理论进行归纳，编写了相关练习与模拟试题。

ISBN: (纸本)7308036219

本书介绍了工程制图的学习方法，提供了课程学习指导，对其基本概念、基本理论进行归纳，编写了相关练习与模拟试题。

关键词：工程制图高等学校