检索结果-南通市图书馆

基于滑模变结构的空间机器人神经网络跟踪控制

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控制理论与应用 2011年第9期28卷 1141-1144页

作者：张文辉齐乃明尹洪亮徐州师范大学机电工程学院江苏徐州221116 哈尔滨工业大学航天学院黑龙江哈尔滨150001

研究了在无需模型估计值的情况下不确定空间机器人轨迹跟踪问题,提出了滑模变结构的神经网络控制方案.首先基于Lyapunov理论设计了一种径向基函数(RBF)神经网络控制器来补偿系统中的未知非线性,该神经控制器能够保证闭环系统的稳定性,... 详细信息

研究了在无需模型估计值的情况下不确定空间机器人轨迹跟踪问题,提出了滑模变结构的神经网络控制方案.首先基于Lyapunov理论设计了一种径向基函数(RBF)神经网络控制器来补偿系统中的未知非线性,该神经控制器能够保证闭环系统的稳定性,而通过利用饱和函数把神经网络和滑模控制结合起来的控制器来不仅可以进一步削弱滑模控制输入的抖振,且当神经网络控制器无效时仍能保证系统鲁棒性.仿真结果证明了该控制器能在初期及强干扰情况下均能达到较好的控制效果.

关键词：神经网络空间机器人滑模变结构自适应轨迹跟踪

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旋转激光陀螺惯导系统误差传播特性分析

北京航空航天大学学报 2012年第3期38卷 345-350页

作者：尹洪亮杨功流宋凝芳王丽芬北京航空航天大学仪器科学与光电工程学院北京100191

设计旋转式惯导系统(INS,Inertial Navigation System)最重要的工作是理清旋转调制误差自动补偿机理、掌握补偿前后误差的传播特性,在此基础上设计合理的转位方案,并对其进行仿真和试验验证.结合单轴旋转式惯导系统工作原理和误差传播方... 详细信息

设计旋转式惯导系统(INS,Inertial Navigation System)最重要的工作是理清旋转调制误差自动补偿机理、掌握补偿前后误差的传播特性,在此基础上设计合理的转位方案,并对其进行仿真和试验验证.结合单轴旋转式惯导系统工作原理和误差传播方程,解释了旋转调制误差自动补偿的机理,利用理论和仿真两种手段分析了单轴旋转惯导系统中惯性元件常值误差、随机误差、标度因数误差和安装误差的传播特性,得到了旋转调制对惯性器件误差的调制效果,验证了单轴正反转停方案的有效性和应用的合理性.研究结果为旋转式激光陀螺(LG,Laser Gyroscope)惯导系统的设计提供了理论参考和设计依据.

关键词：激光陀螺旋转调制旋转方案误差传播

基于INS/GPS/CNS组合系统的高精度测姿方法

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中国惯性技术学报 2019年第1期27卷 136-140页

作者：尹洪亮杜红松郝强中国舰船研究院北京100192 清华大学精密仪器学院北京100084 海军研究院北京100073 哈尔滨工业大学电气工程及自动化学院哈尔滨150001

为改善INS/CNS/GPS组合导航系统输出姿态信息的稳定性,解决传统FKF算法非线性条件下姿态精度发散的问题,提出了一种基于UKF的FKF滤波算法;同时为解决各系统间时间信息不同步造成姿态精度下降的问题,提出了一种工程上可用的时间同步方案... 详细信息

为改善INS/CNS/GPS组合导航系统输出姿态信息的稳定性,解决传统FKF算法非线性条件下姿态精度发散的问题,提出了一种基于UKF的FKF滤波算法;同时为解决各系统间时间信息不同步造成姿态精度下降的问题,提出了一种工程上可用的时间同步方案,同步精度优于0.5 ms。在实验室条件下,利用INS/GPS/CNS样机和高精度三轴转台搭建验证系统进行摇摆试验,试验结果表明,提出的方法可实现姿态误差值变化在5%以内条件下系统稳定工作一天以上。

关键词： INS/GPS/CNS组合系统 UKF 时间同步信息融合

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自由漂浮空间机器人神经网络自适应补偿控制

宇航学报 2011年第6期32卷 1312-1317页

作者：张文辉齐乃明尹洪亮哈尔滨工业大学航天学院哈尔滨150001 徐州师范大学机电工程学院徐州221116 北京航空航天大学仪器与光电工程学院北京100191

针对更具工程价值的任务空间内的自由漂浮状态空间机器人模型不确定性末端控制问题,提出了一种自适应神经网络控制策略用于机器人末端控制。通过神经网络在线建模来逼近系统中的非线性模型,神经网络的逼近误差及外界有界扰动通过鲁棒控... 详细信息

针对更具工程价值的任务空间内的自由漂浮状态空间机器人模型不确定性末端控制问题,提出了一种自适应神经网络控制策略用于机器人末端控制。通过神经网络在线建模来逼近系统中的非线性模型,神经网络的逼近误差及外界有界扰动通过鲁棒控制器来消除,采用引入GL矩阵及其乘法算子"."来直接辨识的各部分系统参数。该控制策略既不需要逆动态模型的估计值,同时也避免了求雅克比矩阵的逆,降低了计算量。基于李亚普诺夫理论证明了整个闭环系统全局渐近稳定。仿真结果表明了这种神经网络控制器对于任务空间的空间机器人末端控制在达到较高的精度的同时,能够满足实时性要求,具有重要的工程应用价值。

关键词：神经网络 GL矩阵任务空间机器人自适应控制乘法算子

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自适应神经变结构的机器人轨迹跟踪控制

控制与决策 2011年第4期26卷 597-600页

作者：张文辉齐乃明尹洪亮哈尔滨工业大学航天学院哈尔滨150001 北京航空航天大学仪器与光电工程学院北京100083

提出一种神经网络与变结构融合的控制策略用于非线性机器人控制,该方案利用神经网络来自适应补偿不确定模型,并通过变结构控制器消除逼近误差.考虑到局部泛化网络的不足,根据其状态空间的划分,分别对3个区间采用神经网络与变结构的分级... 详细信息

提出一种神经网络与变结构融合的控制策略用于非线性机器人控制,该方案利用神经网络来自适应补偿不确定模型,并通过变结构控制器消除逼近误差.考虑到局部泛化网络的不足,根据其状态空间的划分,分别对3个区间采用神经网络与变结构的分级与集成控制.该方案能在控制阶段初期及网络逼近区域外使两种控制器共同起作用以保持系统的强鲁棒性,基于Lyapunov理论证明了闭环系统的全局稳定性.仿真结果进一步表明了该方法的优越性.

关键词：神经网络不确定机器人变结构自适应控制

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基于BSC的企业效绩评价系统研究

基于BSC的企业效绩评价系统研究

作者：尹洪亮大连理工大学

学位级别：硕士

传统的企业效绩评价系统建立在会计数据的基础上，以财务评价为主，如投资回报率、每股收益率等。这一系统过分重视取得和维持企业短期财务结果，而对当今企业在激烈竞争环境中获得成功起着举足轻重作用的无形资产和智力资产的确认、计... 详细信息

传统的企业效绩评价系统建立在会计数据的基础上，以财务评价为主，如投资回报率、每股收益率等。这一系统过分重视取得和维持企业短期财务结果，而对当今企业在激烈竞争环境中获得成功起着举足轻重作用的无形资产和智力资产的确认、计量、记录、报告方面显得很不充分，这与信息时代企业面临全球化的竞争，企业管理趋向战略化的新形势相违背，因此急需对传统的企业效绩评价系统进行改进。本论文将Balanced Scorecard(简称BSC)引进我国的企业效绩评价系统，并根据我国的实际情况加以改进，修改了部分非财务评价指标，增加了员工评价指标模块，提出了适于我国国情的基于BSC的企业效绩评价系统，以保证企业决策的科学性，提高企业的经营效绩。

关键词：效绩评价平衡计分卡战略管理

同方学位论文库评论

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同方学位论文库

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基于双模型的光纤陀螺温度补偿方法（英文）

中国惯性技术学报 2015年第1期23卷 131-136页

作者：刘元元杨功流尹洪亮北京航空航天大学仪器科学与光电工程学院北京100191 北京航空航天大学惯性技术国防重点实验室北京100191 中国舰船研究院北京100192

基于Sagnac效应的光纤陀螺(FOG),因其自身的优点广泛地应用在捷联惯性导航系统中(SINS)。然而,温度对FOG的影响包括常值影响和随机影响,仍是制约光纤陀螺性能的关键因素之一。针对不同性质的漂移,首先建立基于相关性分析的多项式模型补... 详细信息

基于Sagnac效应的光纤陀螺(FOG),因其自身的优点广泛地应用在捷联惯性导航系统中(SINS)。然而,温度对FOG的影响包括常值影响和随机影响,仍是制约光纤陀螺性能的关键因素之一。针对不同性质的漂移,首先建立基于相关性分析的多项式模型补偿常值漂移;然后结合时间序列分析的方法,利用Kalman滤波抑制经多项式模型补偿后残差信号中的随机成分,进一步提高FOG的精度。单轴光纤陀螺试验结果表明,传统的单多项式补偿模型,FOG的零偏稳定性能由0.05(°)/h仅提高到0.04(°)/h;采用常值和随机的双补偿模型,FOG的零偏稳定性能由0.05(°)/h提高到了0.01(°)/h。证明了双温度建模与补偿方法的有效性,在工程上有一定的参考价值。

关键词：温度漂移光纤陀螺多项式模型卡尔曼滤波

基于交互式多模型滤波的船体变形惯性测量方法

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中国惯性技术学报 2017年第1期25卷 22-27页

作者：徐博段腾辉王艺菲尹洪亮哈尔滨工程大学自动化学院哈尔滨150001 中国舰船研究院北京100192

基于惯性测量单元的匹配滤波算法是测量船体变形的发展趋势,然而在实际航行中,船体变形模型参数是未知或存在不确定性,模型参数的这一特性对滤波估计结果影响较大。针对此问题,利用"速度+角速度"匹配算法分析了模型参数未知对滤波估计... 详细信息

基于惯性测量单元的匹配滤波算法是测量船体变形的发展趋势,然而在实际航行中,船体变形模型参数是未知或存在不确定性,模型参数的这一特性对滤波估计结果影响较大。针对此问题,利用"速度+角速度"匹配算法分析了模型参数未知对滤波估计效果的影响,引入交互式多模型卡尔曼滤波方法,利用不同模型参数的似然函数进行概率分配。最后通过仿真对提出的方法进行了验证,结果表明,与传统卡尔曼滤波相比,估计精度提高了5%~10%,收敛时间提高了1倍,动态变形角的收敛时间在10 s以内,静态变形角的收敛时间在5s以内,提高了系统的环境适应性。

关键词：变形测量速度+角速度模型参数未知多模型滤波

一种航天飞行器的INS/CNS自主导航方案

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中国惯性技术学报 2014年第6期12卷 728-733页

作者：杨淑洁杨功流尹洪亮邹成伟李霄北京航空航天大学仪器科学与光电工程学院北京100191 中国舰船研究院北京100192 中广核工程有限公司深圳518040 二炮装备研究院北京100085

传统的天文导航方法由于受水平基准精度的制约,难以进一步提高定位精度。针对INS/CNS组合导航方法对水平基准依赖的问题,提出了一种新颖的基于星光折射技术的INS/CNS自主组合导航方案。将惯性系下的非线性惯导误差传播方程作为系统状态... 详细信息

传统的天文导航方法由于受水平基准精度的制约,难以进一步提高定位精度。针对INS/CNS组合导航方法对水平基准依赖的问题,提出了一种新颖的基于星光折射技术的INS/CNS自主组合导航方案。将惯性系下的非线性惯导误差传播方程作为系统状态方程,将星敏感器测得姿态和星光折射信息作为量测,采用UKF滤波算法,构成全面最优的INS/CNS组合导航。仿真结果表明,星敏感器精度为3″时,导航系统的定位精度优于200 m,姿态精度优于3″,导航定位精度随所使用的折射星数目增多明显提高,且方案在系统大角度误差条件下仍然适用。

关键词：星光折射自主导航非线性 UKF