基于INS/GPS/CNS组合系统的高精度测姿方法

作     者：尹洪亮 杜红松 郝强 YIN Hongliang;DU Hongsong;HAO Qiang

作者机构：中国舰船研究院北京100192 清华大学精密仪器学院北京100084 海军研究院北京100073 哈尔滨工业大学电气工程及自动化学院哈尔滨150001 

出 版 物：《中国惯性技术学报》 (Journal of Chinese Inertial Technology)

年 卷 期：2019年第27卷第1期

页      面：136-140页

核心收录：

学科分类：08[工学] 081105[工学-导航、制导与控制] 0811[工学-控制科学与工程] 

基　　金：海军预先研究项目(30201070401) 

主　　题：INS/GPS/CNS组合系统 UKF 时间同步 信息融合 

摘      要：为改善INS/CNS/GPS组合导航系统输出姿态信息的稳定性,解决传统FKF算法非线性条件下姿态精度发散的问题,提出了一种基于UKF的FKF滤波算法;同时为解决各系统间时间信息不同步造成姿态精度下降的问题,提出了一种工程上可用的时间同步方案,同步精度优于0.5 ms。在实验室条件下,利用INS/GPS/CNS样机和高精度三轴转台搭建验证系统进行摇摆试验,试验结果表明,提出的方法可实现姿态误差值变化在5%以内条件下系统稳定工作一天以上。