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基于双惯导协同的误差参数估计与融合算法

中国惯性技术学报 2024年第4期32卷 319-325,335页

作者：贾继超祁帅夏家和寇得民刘鑫航天科技集团九院16所西安710100 西安飞行自动控制研究所西安710065

针对无外界参考信息的双惯导系统长期使用后系统参数发生变化导致导航精度降低,且系统间缺少信息融合的问题,提出了一种同等精度双惯导协同误差估计与信息融合算法。首先以两套旋转式惯导间相对速度误差与位置误差作为观测量,建立包含... 详细信息

针对无外界参考信息的双惯导系统长期使用后系统参数发生变化导致导航精度降低,且系统间缺少信息融合的问题,提出了一种同等精度双惯导协同误差估计与信息融合算法。首先以两套旋转式惯导间相对速度误差与位置误差作为观测量,建立包含陀螺和加速度计零偏的导航误差模型。然后分析了不同转序下各状态量的可观测性,采用Kalman滤波对各参数进行有效估计,估计完成后对双惯导系统进行误差补偿及信息融合。仿真结果表明,所提算法对陀螺零偏估计精度优于0.002(°)/h,加速度计零偏估计精度优于4μg,在抑制误差发散的同时,提高了旋转式惯导导航精度。

关键词：双惯导系统旋转调制误差估计数据融合

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数字经济对管理层短视的影响研究

经济问题 2024年第9期 42-49页

作者：潘庆婕赵守国西北大学经济管理学院陕西西安710127

管理层在企业发展中起着关键作用,数字经济对管理层短视的影响研究多聚焦于信息披露质量和融资约束方面,其影响机制的研究有待深化。基于2012—2022年中国沪深A股非金融上市公司的数据,运用固定效应模型研究数字经济对管理层短视的影响... 详细信息

管理层在企业发展中起着关键作用,数字经济对管理层短视的影响研究多聚焦于信息披露质量和融资约束方面,其影响机制的研究有待深化。基于2012—2022年中国沪深A股非金融上市公司的数据,运用固定效应模型研究数字经济对管理层短视的影响。结果表明:数字经济通过提高信息透明度和降低融资约束缓解管理层短视。数字经济缓解管理层短视表现出异质性,相比于非高新技术企业,数字经济显著缓解高新技术企业管理层短视;相比于经营亏损企业,数字经济显著缓解经营盈利企业管理层短视。在已有研究的基础上,研究结果拓展了数字经济对企业影响的研究,对于强化企业长期战略规划及推动经济高质量发展具有现实意义。

关键词：数字经济管理层短视机制效应

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基于视觉伺服的水下机器人导引技术

兵器装备工程学报 2024年第5期45卷 215-221页

作者：寇邺郡李想珠海科技学院广东珠海519040

自主水下载具(AUV)需要通过停靠入站进行休眠、电池充电、传输数据等任务的需求。AUV的导引技术对延长AUV的工作时长、扩大作业范围有重要意义。在入站过程的最后阶段,AUV需要在容许范围内保持自身与对象物的相对位姿(包括位置和方向),... 详细信息

自主水下载具(AUV)需要通过停靠入站进行休眠、电池充电、传输数据等任务的需求。AUV的导引技术对延长AUV的工作时长、扩大作业范围有重要意义。在入站过程的最后阶段,AUV需要在容许范围内保持自身与对象物的相对位姿(包括位置和方向),进而完成对接。因此,确保传感器单元和控制系统在真实的水下环境中对各种干扰具有高度精确性和鲁棒性至关重要。针对此问题,提出了一种基于视觉伺服的AUV的导引技术。首先,该技术通过模型匹配认识法确定机器人与指定标的物(对象物)之间的相对位姿来确定自己的方位。其次,通过遗传算法(GA)以完成实时的位姿认识,抵消水流、图像采集干扰带来的视觉伺服干扰。采用此方法的水下机器人控制系统分别在与东京大学合作的模拟深海水下无光环境实验,以及真实海洋环境中完成了实验验证。实验结果证明,该系统具有对低照度、高浊度引起的图像劣化以及水流引起的控制干扰具备抗干扰性和鲁棒性。

关键词：视觉伺服水下视觉水下机器人水下对接系统双目视觉

县乡政府承接下放事权的现实困境与优化路径——基于政府过程视角的分析

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学习论坛 2024年第3期 52-60页

作者：寇大伟天津社会科学院政府治理和公共政策评估研究所天津300191

县域治理是国家治理的基石,县乡政府对下放事权能否“接得住”“接得好”,直接关系到县域治理效能的提升。基于政府过程的分析框架,从确定县乡政府权责、放权与职能转移、承接与履职、评估与反馈、回应与调适五个环节,能够对县乡政府承... 详细信息

县域治理是国家治理的基石,县乡政府对下放事权能否“接得住”“接得好”,直接关系到县域治理效能的提升。基于政府过程的分析框架,从确定县乡政府权责、放权与职能转移、承接与履职、评估与反馈、回应与调适五个环节,能够对县乡政府承接下放事权进行较为全面的动态分析。然而,县乡政府在承接下放事权的过程中仍存在诸多难点。在分析制约因素的基础上,从完善法律法规和制度设计、转变治理理念和治理模式、加强放权主体的宏观认识和微观指导、激发承接主体的积极主动作为、提升政府的回应性建设、健全县乡数字政府体系方面探索优化路径,对系统提升县乡政府承接下放事权效能具有重要价值。

关键词：政府职能转变政府过程县乡政府下放事权承接事权

Ti_(40)Zr_(22)V_(24)Cr_(8)Mn_(6)非蒸散型吸气剂低温激活性能研究

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稀有金属 2024年第5期48卷 753-760页

作者：于梦婕熊玉华吴华亭刘晓鹏有研工程技术研究院有限公司先进电子材料事业部北京101407 中国有研科技集团有限公司智能传感功能材料国家重点实验室北京101407 北京有色金属研究总院北京100088

使用电弧熔炼法制备了Ti_(40)Zr_(22)V_(24)Cr_(8)Mn_(6)合金,并通过机械破碎和模压成型法获得了多孔块状吸气剂。X射线衍射(XRD)结果表明Ti_(40)Zr_(22)V_(24)Cr_(8)Mn_(6)合金是由体心立方(bcc)相和C15 Laves相组成的双相结构,扫描电镜(SEM)图像显示其中的C15 Laves相呈簇晶状弥散分布于具有bcc相的Ti基固溶体中。使用原位X射线光电子能谱(XPS)分析了吸气剂表面活性元素在150~450℃的价态变化,结果发现Ti_(40)Zr_(22)V_(24)Cr_(8)Mn_(6)吸气剂表面钝化层中的Ti,V,Cr,Mn元素可在350℃时被完全还原为金属态;当激活温度升至450℃后,样品表面氧化物含量低至1.16%,具有较高的低温激活效率。在相同条件下,使用定压法对Ti_(40)Zr_(22)V_(24)Cr_(8)Mn_(6)和Zr_(56)V_(37)Fe_(7)吸气剂的室温吸氢性能进行测试,结果显示在250℃烘烤3 h条件下,前者的吸气速率是后者的约1.4倍;接着在400℃保温30 min的条件下对吸气剂进行再激活,此时前者的吸气速率是后者的约1.2倍。可见Ti_(40)Zr_(22)V_(24)Cr_(8)Mn_(6)吸气剂具有优良的室温吸氢性能,这种Ti基吸气材料体系的突破为发展新一代低温激活材料提供了有效参考。

关键词： Ti基吸气剂低温激活原位X射线光电子能谱(XPS) 体心立方(bcc)相 C15 Laves相

复配香辛料精油对鲶鱼肉风干肠品质及安全性的影响

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食品科学 2024年第2期45卷 24-31页

作者：张雨婷董笑溦张伯雅马俪珍梁丽雅天津农学院食品科学与生物工程学院天津300392 天津市水产品加工及质量安全校企协同创新实验室天津300392 天津农学院农学与资源环境学院天津300392

为了探究不同的香辛料精油复配组合对鲶鱼肉风干肠品质及安全性的影响,在腌制好的鲶鱼肉馅中分别添加丁香精油和八角精油(CA组)、丁香精油和紫苏精油(CP组)、八角精油和紫苏精油(AP组)、丁香精油和八角精油和紫苏精油(CAP组),各种精油... 详细信息

为了探究不同的香辛料精油复配组合对鲶鱼肉风干肠品质及安全性的影响,在腌制好的鲶鱼肉馅中分别添加丁香精油和八角精油(CA组)、丁香精油和紫苏精油(CP组)、八角精油和紫苏精油(AP组)、丁香精油和八角精油和紫苏精油(CAP组),各种精油以质量比1∶1复配,添加量为肉馅质量的0.03%,搅匀后经灌肠、风干制成鲶鱼肉风干肠,以不添加香辛料精油组为对照(CK组)。对风干肠的水分含量、水分活度(a_(w))、pH值、色差、硫代巴比妥酸反应物(thiobarbituric acid reactive substance,TBARS)值、生物胺含量、N-亚硝胺含量、微生物数量进行测定,并对样品进行16SrDNA高通量测序分析。结果表明,AP组鲶鱼肉风干肠的水分含量为27.13%,a_(w)值为0.765。CA组的L*值和a*值较高,具有风干肠典型的外观。4个处理组的pH值均高于对照组,由高至低依次为CAP>AP>CA>CP。不同的精油复配组合在抑制脂肪氧化方面总体无显著差异(P>0.05),但均能显著降低风干肠的TBARS值(P<0.05)。AP组中生物胺和N-亚硝胺的含量较低,菌落总数、肠杆菌科数、气单胞菌数显著低于CK组(P<0.05)。高通量测序结果显示AP组和CAP组物种丰富度较低,且AP组中致病菌的相对丰度较低。综合分析,八角精油和紫苏精油复配(AP组)在改善鲶鱼肉风干肠品质和提高安全性方面效果优于其他组。

关键词：香辛料精油鲶鱼肉风干肠品质 16SrDNA测序

随势应变:清代云南武定暮连土司统治的构建与调整

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原生态民族文化学刊 2024年第2期16卷 75-83,154,155页

作者：马楚婕复旦大学历史地理研究中心上海200433

清代云南武定暮连土司经历了王朝更替、改土归流、地方起义等一系列变局后,仍旧保持着对当地的实际控制权。通过解读现存档案史料,可知暮连土司在社会转型中,通过积极拥护朝廷政策、塑造祖先身份、调整生存方略,从而获得了官方和土民的... 详细信息

清代云南武定暮连土司经历了王朝更替、改土归流、地方起义等一系列变局后,仍旧保持着对当地的实际控制权。通过解读现存档案史料,可知暮连土司在社会转型中,通过积极拥护朝廷政策、塑造祖先身份、调整生存方略,从而获得了官方和土民的认可,稳固了地方统治地位,这种随势应变的态度与方式是其得以长期存续的重要因素。对暮连土司的个案研究有助于了解基层土司的自我认知与能动选择,并且增进对边疆民族地区由“化外”转为“化内”的内在机制和复杂过程的理解。

关键词：清代暮连土司基层治理地方档案