基于双惯导协同的误差参数估计与融合算法

作     者：贾继超 祁帅 夏家和 寇得民 刘鑫 JIA Jichao;QI Shuai;XIA Jiahe;KOU Demin;LIU Xin

作者机构：航天科技集团九院16所西安710100 西安飞行自动控制研究所西安710065 

出 版 物：《中国惯性技术学报》 (Journal of Chinese Inertial Technology)

年 卷 期：2024年第32卷第4期

页      面：319-325,335页

核心收录：

学科分类：08[工学] 081105[工学-导航、制导与控制] 0811[工学-控制科学与工程] 

基　　金：航空基金重点项目(201908018001) 

主　　题：双惯导系统 旋转调制 误差估计 数据融合 

摘      要：针对无外界参考信息的双惯导系统长期使用后系统参数发生变化导致导航精度降低,且系统间缺少信息融合的问题,提出了一种同等精度双惯导协同误差估计与信息融合算法。首先以两套旋转式惯导间相对速度误差与位置误差作为观测量,建立包含陀螺和加速度计零偏的导航误差模型。然后分析了不同转序下各状态量的可观测性,采用Kalman滤波对各参数进行有效估计,估计完成后对双惯导系统进行误差补偿及信息融合。仿真结果表明,所提算法对陀螺零偏估计精度优于0.002(°)/h,加速度计零偏估计精度优于4μg,在抑制误差发散的同时,提高了旋转式惯导导航精度。