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基于自动机的迷宫路径规划求解算法优化

南京邮电大学学报（自然科学版） 2021年第5期41卷 92-100页

作者：汤伟赵静古婵陕西科技大学电气与控制工程学院陕西西安710021

针对迷宫在求最优路径时存在冗余点多、内存开销大的问题,文中以自动机为基础,提出了一种针对复杂大规模迷宫中的Dijkstra优化算法。首先建立能够描述迷宫行走逻辑的自动机模型,结合其结构性质删除可行路径中的冗余点,在删除后的路径中... 详细信息

针对迷宫在求最优路径时存在冗余点多、内存开销大的问题,文中以自动机为基础,提出了一种针对复杂大规模迷宫中的Dijkstra优化算法。首先建立能够描述迷宫行走逻辑的自动机模型,结合其结构性质删除可行路径中的冗余点,在删除后的路径中筛选关键节点进行保存,最后在简化后的模型上用Dijkstra算法计算最短路径。仿真结果表明,与传统Dijkstra算法相比,在最终所得路径一致的情况下,此算法执行命令的次数更少、遍历节点个数更少,寻找随机大规模迷宫的最优路径用时更少。

关键词：迷宫问题最优路径自动机冗余点的删除节点优化

基于Petri网的迷宫问题最优路径求解方法

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控制工程 2022年第8期29卷 1352-1359页

作者：何舟施威杰张瑞杰古婵陕西科技大学电气与控制工程学院陕西西安710021 陕西科技大学机电工程学院陕西西安710021

针对迷宫问题最优路径求解,建立了一种能够描述迷宫可行路径的Petri网模型。以行走总路径最短为优化目标,在填充冗余区域点的基础上,建立Petri网模型并对其进行简化。结合Petri网模型的结构特点和数学特性,提出了一种求解最优路径的整... 详细信息

针对迷宫问题最优路径求解,建立了一种能够描述迷宫可行路径的Petri网模型。以行走总路径最短为优化目标,在填充冗余区域点的基础上,建立Petri网模型并对其进行简化。结合Petri网模型的结构特点和数学特性,提出了一种求解最优路径的整数线性规划模型。最后,利用MATLAB随机生成大量不同规模的迷宫,并通过仿真对所提算法与其他算法进行比较。仿真结果表明,所提算法能够快速有效地求解迷宫问题最优路径,具有良好的可行性。

关键词：迷宫问题最优路径 Petri网冗余区域点整数线性规划

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采用改进快速变幂次趋近律的滑模控制方法

西安交通大学学报 2022年第12期56卷 118-126页

作者：李艳孙蕊夏宇古婵陕西科技大学电气与控制工程学院西安710021 陕西农产品加工技术研究院西安710021

针对基于传统幂次趋近律的滑模控制方法在使用中抖振现象突出、趋近速度慢、时间长等问题,提出一种改进快速变幂次趋近律的滑模控制方法。首先,采用快速双幂次趋近律并加以改进,在原快速双幂次趋近律的基础上加入变指数项,使系统状态在... 详细信息

针对基于传统幂次趋近律的滑模控制方法在使用中抖振现象突出、趋近速度慢、时间长等问题,提出一种改进快速变幂次趋近律的滑模控制方法。首先,采用快速双幂次趋近律并加以改进,在原快速双幂次趋近律的基础上加入变指数项,使系统状态在不同趋近阶段中针对性地调节速度,大大地提高了系统动态响应过程的趋近速度,限制了抖振现象的产生,同时具有有限时间收敛性。对改进后的快速变幂次趋近律的数值分析结果表明:当系统状态的绝对值小于1时,系统相当于快速幂次趋近律,系统可平滑进入滑模段,消除抖振;当系统状态的绝对值大于等于1时,又相当于快速双幂次趋近律,系统的动态响应速度有所提高,趋近时间缩短。然后,将改进的快速变幂次趋近律用于滑模控制中,构成改进快速变幂次趋近律的滑模控制方法。采用所提滑模控制方法对履带机器人轨迹进行跟踪控制,实验结果表明:与几种基于传统的幂次趋近律控制方法相比,所提控制系统在趋近平衡零点时几乎无抖振现象的产生,具备更优的性能,且收敛时间最短,最短时间仅为其他方法的69.4%。

关键词：滑模控制幂次趋近律轨迹跟踪稳态误差机器人轨迹

The Sequence Preference in DNA Methylation Level and Its Structural Basis in Mammalian

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The Sequence Preference in DNA Methylation Level and Its Str...

中国化学会-生物物理化学专业委员会第四届全国生物物理化...

作者：高毅勤张玲古婵北京大学

Methylation of cytosine at the 5 position of the pyrimidine ring is the most prevalent and significant epigenetic modifications in mammalian DNA. The methylation level distribution is bimodal. Here, we develop an algorithm to quantify the bimodal methylation level distribution and find that in the tetranucleotides 5’-NCGB-3’（N=A, C, G or T and B=A, C, G or T）, GCGB and CCGB show more apparent bimodalities than ACGB and TCGB. Such a finding indicates that GCGB and CCGB are less variant in the level of methylation. The degrees of bimodalities of NCGB are conserved among different cells, tissues and species, indicating common features in the mechanisms of methylation and demethylation, presumably mediated by DNMTs and TETs in mammalians, respectively. Using MD simulations, we find that the DNA intrinsic structure properties of CpG/5 mC p G sites are indeed significantly affected by the flanking sequences N and B, in NXGB（X=C or 5 mC）. In accordance with the sequencing data analysis, compared with GXGB and CXGB, AXGB and TXGB adopt conformations biased toward base flipping, thus are proposed to be more active for methylation and demethylation.

关键词： DNA methylation biomodal distribution

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DNA序列,结构与别构效应

DNA序列,结构与别构效应

基于Petri网的消防机器人任务分配及路径规划方法

中国化学会2014年大分子体系理论、模拟与计算研讨会

作者：古婵杨立江高毅勤北京大学化学与分子工程学院理论与计算化学研究所北京大学生物动态光学成像中心

蛋白质与DNA的结合和相互作用在基因表达和调控中具有十分重要的生物学意义。而在蛋白质与DNA的结合中DNA本身的结构扮演重要的角色。目前对基因调控过程的研究多数集中在蛋白质上,而将DNA作为一个单纯的结合位点,少有目光投向DNA自身... 详细信息

蛋白质与DNA的结合和相互作用在基因表达和调控中具有十分重要的生物学意义。而在蛋白质与DNA的结合中DNA本身的结构扮演重要的角色。目前对基因调控过程的研究多数集中在蛋白质上,而将DNA作为一个单纯的结合位点,少有目光投向DNA自身结构的变化是否也参与到了调控过程中。在这个报告中我们将探讨DNA的局部和长程结构形成中的序列效应。利用分子模拟探讨实验中观测到的DNA别构效应的分子机制,解释了蛋白质与

关键词： DNA 别构效应增强抽样分子模拟

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电气自动化 2021年第2期43卷 115-118页

作者：何舟张瑞杰刘苗古婵陕西科技大学机电工程学院陕西西安710021

针对多类型消防机器人协同工作的任务分配及路径规划问题,建立了能够描述消防机器人运行状态的Petri网模型。以消防机器人总工作时间最小化为优化目标,结合Petri网结构特性提出了一种整数线性规划方法。首先,根据消防机器人的任务需求,... 详细信息

针对多类型消防机器人协同工作的任务分配及路径规划问题,建立了能够描述消防机器人运行状态的Petri网模型。以消防机器人总工作时间最小化为优化目标,结合Petri网结构特性提出了一种整数线性规划方法。首先,根据消防机器人的任务需求,将消防机器人的工作环境划分为不同类型的工作区域。其次,基于Petri网的结构特性构建整数线性规划模型。最后,利用一个消防机器人工作实例对提出的方法进行仿真。仿真结果表明,提出的方法能够快速、有效地获得消防机器人协同完成任务的路径。对消防机器人实现高效救援具有一定的指导意义。

关键词：消防机器人协同工作 Petri网整数线性规划任务分配

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生长着的课程

当代教育家 2022年第3期 52-53页

作者：曾淑雯古婵华广东番禺中学附属学校

当冬奥遇上春节,晶莹的冰雪染上了喜庆的中国红。当开学遇上元宵,番附的校园延续着新年的欢乐吉祥。春季开学,如何给孩子仪式感满满又有意义的开学体验呢?课程伊始,备课组就从孩子的角度出发,思考孩子的真实需要。一群刚过完年的孩子,... 详细信息

当冬奥遇上春节,晶莹的冰雪染上了喜庆的中国红。当开学遇上元宵,番附的校园延续着新年的欢乐吉祥。春季开学,如何给孩子仪式感满满又有意义的开学体验呢?课程伊始,备课组就从孩子的角度出发,思考孩子的真实需要。一群刚过完年的孩子,最盼望的是什么?我想答案显而易见:再放一次假,再过一次年。于是备课组的课程框架立马清晰了:把年带回“家”,当然,这个家指的是我们的校园。

关键词：备课组课程框架仪式感校园

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DNA细微结构对别构效应的影响

DNA细微结构对别构效应的影响

中国化学会第十二届全国量子化学会议

作者：古婵张骏陈曦杨立江高毅勤北京大学化学与分子工程学院

别构效应在蛋白质特别是酶的生物功能行使中发挥了重要作用。近期研究发现,DNA作为遗传信息的载体同样存在别构效应并具有序列依赖性:混合及富含AT的序列表现出较强的别构效应,而该效应却在富含GC的序列中迅速衰减。我们通过对DNA做分...

别构效应在蛋白质特别是酶的生物功能行使中发挥了重要作用。近期研究发现,DNA作为遗传信息的载体同样存在别构效应并具有序列依赖性:混合及富含AT的序列表现出较强的别构效应,而该效应却在富含GC的序列中迅速衰减。我们通过对DNA做分子动力学模拟计算与理论研究,确认了该效应由DNA双螺旋结构变化引起。同时,我们发现DNA的两个具有重要生物学意义的性质,即序列和碱基化学修饰均能影响DNA别构效应。不同序列的DNA具有不同的局部结构,相同序列的DNA,碱基是否存在化学修饰造成了不同的空间位阻。这些差异出现的原因在于碱基堆积强度的不同,它导致DNA拥有不同的低频运动模式,从而造成不同强度的别构效应。我们还进一步发现,碱基堆积强度差异性来自于DNA本身结构的对称性破缺。这种结构本质上的特性不仅加深了我们对DNA双螺旋结构的理解,同时也可以解释很多具有重要意义的生命过程,例如邻近序列对碱基翻转的影响,蛋白识别,甲基化、羟甲基化DNA的调控机制,超螺旋的形成及DNA B型到Z型的转化等。

关键词：

来源： cnki会议评论

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没有快乐学习，但我们可以让学习更快乐一点

当代教育家 2019年第9期 48-49页

作者：古婵华广东番禺中学附属学校

走进小水滴班,你会发现,每一位孩子都大胆而活泼,张扬着个性,他们乐于展示自己,从不扭扭捏捏。你可能觉得神奇,这里的孩子和我们小时候有点相似,但又似乎不那么相似。在他们身上,可以看到属于儿童的热情奔放。他们热爱这所学校,享受着... 详细信息

走进小水滴班,你会发现,每一位孩子都大胆而活泼,张扬着个性,他们乐于展示自己,从不扭扭捏捏。你可能觉得神奇,这里的孩子和我们小时候有点相似,但又似乎不那么相似。在他们身上,可以看到属于儿童的热情奔放。他们热爱这所学校,享受着每一次的探索学习,享受着校园里的美好时光,享受和同伴们相处的点点滴滴。那不相似的地方到底是什么呢?

关键词：快乐学习