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IACO-GA-IPSO融合算法AUV三维全局路径规划

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舰船科学技术 2024年第18期46卷 99-105页

作者：刘新宇赵俊涛佘莹莹张英浩武汉第二船舶设计研究所湖北武汉430205

为了解决传统蚁群算法收敛速度慢,易陷入局部最优,传统粒子群算法搜索精度差,初始路径不规则等问题,提出一种融合了改进蚁群算法(IACO)、改进粒子群算法(IPSO)和遗传算法(GA)的IACO-GA-IPSO路径规划算法。首先定义三维海洋环境模型,将... 详细信息

为了解决传统蚁群算法收敛速度慢,易陷入局部最优,传统粒子群算法搜索精度差,初始路径不规则等问题,提出一种融合了改进蚁群算法(IACO)、改进粒子群算法(IPSO)和遗传算法(GA)的IACO-GA-IPSO路径规划算法。首先定义三维海洋环境模型,将工作空间沿Z轴方向划分成水平的栅格平面;其次建立多标准的路径优劣评价模型;最后由融合算法规划路径:IACO算法生成次优种群,GA算法优化种群多样性,IPSO算法快速收敛到全局最优。实验结果表明,融合算法能充分发挥每种算法的优点,克服种群规模和收敛速度的矛盾,优化初始种群,提高全局搜索能力、局部搜索精度和算法运行效率,加快收敛速度并避免陷入局部最优路径。

关键词： AUV三维路径规划融合智能算法改进蚁群算法改进粒子群算法遗传算法

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具有通信约束的多智能体系统有限时间一致性

华中科技大学学报（自然科学版） 2010年第11期38卷 60-63页

作者：佘莹莹方华京华中科技大学控制科学与工程系湖北武汉430074

针对存在通信约束的多智能体系统的有限时间一致性问题,提出了一类连续的非线性一致性算法.利用李雅普诺夫有限时间稳定性理论和矩阵理论,证明了当系统个体间的通信网络拓扑结构为连通图的情况下,该算法使得系统具有通信约束时能够在有... 详细信息

针对存在通信约束的多智能体系统的有限时间一致性问题,提出了一类连续的非线性一致性算法.利用李雅普诺夫有限时间稳定性理论和矩阵理论,证明了当系统个体间的通信网络拓扑结构为连通图的情况下,该算法使得系统具有通信约束时能够在有限时间内达到一致.进一步给出了系统收敛时间的上界,该时间上界由选取的李雅普诺夫函数、无向图的拉普拉斯矩阵以及系统的初始状态决定.仿真示例验证了所提出算法的有效性.

关键词：有限时间一致性多智能体系统分布式控制无向图一致性算法

基于一类连续非线性函数的多智能体系统有限时间一致性

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控制与决策 2011年第7期26卷 1101-1104页

作者：佘莹莹方华京华中科技大学控制科学与工程系武汉430074

针对存在时滞的多智能体系统,提出了基于一类连续非线性函数的有限时间一致性算法.利用Lyapunov有限时间稳定性理论和矩阵理论,给出了这类算法使得系统能够在有限时间内达到一致的充分条件,进而给出了一个满足条件的有限时间一致性算法... 详细信息

针对存在时滞的多智能体系统,提出了基于一类连续非线性函数的有限时间一致性算法.利用Lyapunov有限时间稳定性理论和矩阵理论,给出了这类算法使得系统能够在有限时间内达到一致的充分条件,进而给出了一个满足条件的有限时间一致性算法,并对该算法的收敛性进行分析,得到了系统的收敛时间.数值仿真验证了所提出算法的有效性.

关键词：有限时间一致性多智能体系统收敛速度分布式控制

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大攻角时的潜艇操纵控制技术

华中科技大学学报（自然科学版） 2012年第5期40卷 46-49页

作者：潘慧佘莹莹唐正茂武汉第二船舶设计研究所湖北武汉430064

在潜艇六自由度空间运动方程基础上,将潜艇的功能子系统分解为航向控制、横倾控制和潜浮控制3个子系统.针对3个功能子系统分别提出了潜艇大攻角非安全运动状态下的非线性鲁棒滑动控制算法,使得潜艇可以在较短的时间内由大攻角非安全运... 详细信息

在潜艇六自由度空间运动方程基础上,将潜艇的功能子系统分解为航向控制、横倾控制和潜浮控制3个子系统.针对3个功能子系统分别提出了潜艇大攻角非安全运动状态下的非线性鲁棒滑动控制算法,使得潜艇可以在较短的时间内由大攻角非安全运动状态转变为无攻角安全运动状态.在整个自动控制过程中,非线性鲁棒滑模控制器给出的指令舵角合理、无抖动.仿真算例验证了所提出算法的有效性.

关键词：潜艇大攻角操纵控制运动方程非线性鲁棒滑动控制

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基于有向网络的多智能体系统快速一致性

控制与决策 2010年第7期25卷 1026-1030页

作者：佘莹莹方华京华中科技大学控制科学与工程系武汉430074

针对具有二次积分动态的多智能体系统在有向网络下的快速一致性问题,提出了基于智能体当前状态和过去状态的快速一致性协议.利用矩阵理论和频域分析法,分别给出了多智能体系统达到静态一致性和动态一致性的充要条件,同时得到该协议能够... 详细信息

针对具有二次积分动态的多智能体系统在有向网络下的快速一致性问题,提出了基于智能体当前状态和过去状态的快速一致性协议.利用矩阵理论和频域分析法,分别给出了多智能体系统达到静态一致性和动态一致性的充要条件,同时得到该协议能够使系统分别快速地达到静态一致和动态一致的过去状态区间.仿真示例验证了所提出协议的有效性.

关键词：一致性多智能体系统协调控制收敛速度有向图

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多智能体系统的有限时间跟踪控制

系统工程与电子技术 2011年第8期33卷 1871-1874页

作者：佘莹莹方华京华中科技大学控制科学与工程系湖北武汉430074

基于领导-跟随者模型研究了多智能体系统的有限时间跟踪控制问题。针对领导者状态是时变的情况,提出了一类非线性有限时间跟踪控制算法,在固定网络拓扑结构下,利用Lyapunov有限时间稳定性理论和矩阵理论分析,得到了该算法使得系统中跟... 详细信息

基于领导-跟随者模型研究了多智能体系统的有限时间跟踪控制问题。针对领导者状态是时变的情况,提出了一类非线性有限时间跟踪控制算法,在固定网络拓扑结构下,利用Lyapunov有限时间稳定性理论和矩阵理论分析,得到了该算法使得系统中跟随者状态在有限时间内与领导者状态达到一致的充分条件;在切换网络拓扑结构下,提出了一类有限时间跟踪控制算法,在领导者的状态是时不变的情况下,给出了该算法使得系统实现有限时间跟踪控制的充分条件。仿真实例验证了所提出两类算法的有效性。

关键词：有限时间跟踪控制领导-跟随者模型 Lyapunov函数多智能体系统