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挖掘装置操作臂末端轨迹控制的试验研究

中国机械工程 2003年第17期14卷 1448-1451页

作者：于国飞宋文荣许纯新吉林大学长春市130025 中国科学院长春光学精密机械与物理研究所长春市130022 吉林大学机械科学与工程学院

对排雷机器人挖掘装置的操作臂系统进行了动力学分析 ,建立了其动力学方程 ;利用 PD反馈控制法对操作臂的末端轨迹控制进行了测试试验。测试结果表明 ,控制系统使操作臂具有较好的摆角收敛性 ;位置精度在 X方向的误差值小于 2 3mm,误差... 详细信息

对排雷机器人挖掘装置的操作臂系统进行了动力学分析 ,建立了其动力学方程 ;利用 PD反馈控制法对操作臂的末端轨迹控制进行了测试试验。测试结果表明 ,控制系统使操作臂具有较好的摆角收敛性 ;位置精度在 X方向的误差值小于 2 3mm,误差率小于 2 .3% ,在 Y方向的误差值小于 1 6mm,误差率小于 2 .0 % 。

关键词：挖掘装置操作臂动力学分析 PD反馈控制

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机器人操作臂的动态特性研究

同济大学学报（自然科学版） 2001年第12期29卷 1399-1403页

作者：于国飞许纯新赵丁选吉林大学机械科学与工程学院吉林长春130025

研究制作了两关节机器人操作臂 ,利用PD反馈控制法 ,对其进行了位置和轨迹跟踪实验 .在测试数据和图形处理的基础上 ,利用梯度法从理论上分析确定其数学模型各参数的估计值 ,在计算机上完成仿真研究 ,试验结果验证了该模型能实现操作臂... 详细信息

研究制作了两关节机器人操作臂 ,利用PD反馈控制法 ,对其进行了位置和轨迹跟踪实验 .在测试数据和图形处理的基础上 ,利用梯度法从理论上分析确定其数学模型各参数的估计值 ,在计算机上完成仿真研究 ,试验结果验证了该模型能实现操作臂的位置。

关键词：梯度法仿真机器人操作臂动态特性

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多用途汽车正面碰撞特性的数值模拟

中国测试 2013年第6期39卷 118-121页

作者：于国飞厦门理工学院机械系福建厦门361024

为保证驾驶员和乘员的安全性,综合运用多种有限元分析软件,建立多用途汽车的有限元正面碰撞模型。通过对正面碰撞模型进行数值模拟、分析碰撞仿真结果,得出整车动能、内能和沙漏能在碰撞瞬间的转换关系,获得碰撞过程中车身前围关键零件... 详细信息

为保证驾驶员和乘员的安全性,综合运用多种有限元分析软件,建立多用途汽车的有限元正面碰撞模型。通过对正面碰撞模型进行数值模拟、分析碰撞仿真结果,得出整车动能、内能和沙漏能在碰撞瞬间的转换关系,获得碰撞过程中车身前围关键零件的能量吸收程度和变形形式,由此提出提高整车正面抗撞性的方法和措施。仿真结果表明:该方法可用于乘用车的正面碰撞等仿真分析,能达到降低研发周期、提高分析精度的目的。

关键词：多用途汽车正面碰撞数值模拟有限元分析

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某物流车非独立前悬架K&C特性分析及优化

厦门理工学院学报 2023年第3期31卷 1-6页

作者：刘峙于国飞陈润发厦门理工学院机械与汽车工程学院福建厦门361024

针对非独立前悬架特性不合理而影响操纵稳定性的问题,采用ADAMS/Car软件建立物流车非独立前悬架模型。分析发现,在K(kinematics)特性仿真中,悬架前束角变化范围为-0.967°~0.413°,变化范围较大,需进行优化;在C(compliance)特性仿真中,... 详细信息

针对非独立前悬架特性不合理而影响操纵稳定性的问题,采用ADAMS/Car软件建立物流车非独立前悬架模型。分析发现,在K(kinematics)特性仿真中,悬架前束角变化范围为-0.967°~0.413°,变化范围较大,需进行优化;在C(compliance)特性仿真中,悬架前束角和外倾角的变化范围较小,在合理范围之内。故选择敏感度较高的控制臂下硬点x坐标、控制臂上硬点x坐标为优化设计变量,将K特性仿真中的前束角、外倾角的范围变化量最小作为优化目标函数,以加权平方和法建立优化数学模型,利用响应面算法对悬架结构进行多目标优化。优化后,前束角变化范围为-0.507°~0.248°,范围变化量降低45.2%,悬架特性得以较大改善。

关键词：非独立前悬架 K&C特性多目标优化 ADAMS/Car软件物流车

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磁悬浮微进给机构研究

中国机械工程 2003年第13期14卷 1090-1093页

作者：宋文荣于国飞王延风何惠阳中国科学院长春光学精密机械与物理研究吉林大学机械科学与工程学院

导轨副的摩擦和磨损影响机构的进给精度 ,摩擦产生的金属粉尘使微进给机构不能满足超洁净制作环境要求。磁悬浮技术应用于微进给机构 ,可消除摩擦。结合直线电机能实现零传动的特点 ,分别设计了磁悬浮轴承形式和磁悬浮导轨形式的两种微... 详细信息

导轨副的摩擦和磨损影响机构的进给精度 ,摩擦产生的金属粉尘使微进给机构不能满足超洁净制作环境要求。磁悬浮技术应用于微进给机构 ,可消除摩擦。结合直线电机能实现零传动的特点 ,分别设计了磁悬浮轴承形式和磁悬浮导轨形式的两种微进给机构 ,分析了它们的特点 ,阐明了进一步改善的方向。理论分析计算该微进给机构在垂直及水平方向的误差可控制在± 1 μm内。

关键词：磁悬浮微进给机构直线电机超洁净进给精度

基于Matlab的挖掘机工作装置动力学方程

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农业机械学报 2003年第2期34卷 93-96页

作者：于国飞宋文荣许纯新吉林大学机械科学与工程学院中国科学院长春光学精密机械与物理研究所

根据机械手结构原理 ,将液压挖掘机工作装置机器人化。运用拉格朗日功能平衡法 ,结合 Matlab软件编程运算 ,构造了工作装置的动力学模型。输入已知参数即可由程序快速、准确地输出动力学方程。

关键词：机械设计液压挖掘机工作装置动力学方程

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车辆稳态转向特性中车身侧倾角的影响因素

同济大学学报（自然科学版） 2006年第9期34卷 1237-1241页

作者：于国飞艾维全王承吴光强同济大学汽车学院上汽集团汽车工程研究院上海200437

在多体系统动力学仿真分析/车辆模块(ADAMS/CAR)基础上,二次开发了车辆动力学仿真专用模块,为预测和分析车辆的稳态回转特性提供了一个平台.仿真分析了影响国产某小客车车身侧倾角的相关因素,计算出各因素在合理取值范围内变化对车辆侧... 详细信息

在多体系统动力学仿真分析/车辆模块(ADAMS/CAR)基础上,二次开发了车辆动力学仿真专用模块,为预测和分析车辆的稳态回转特性提供了一个平台.仿真分析了影响国产某小客车车身侧倾角的相关因素,计算出各因素在合理取值范围内变化对车辆侧倾角的影响及其影响的灵敏度,其中以质心高度对车身侧倾度的影响最大,达到每毫米0.21(°).(m.s-2)-1.提出了改善车辆侧倾性能的几种有效措施.与实车试验测试结果相比较,利用有限元模态分析方法建立的车辆前、后桥多体动力学模型更有利于提高仿真试验精度,对车辆稳态转向特性影响的预测分析具有更高的准确性.

关键词：多体系统动力学影响因素侧倾性能灵敏度仿真

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新型斗轮驱动系统的设计与优化

农业机械学报 1999年第4期30卷 88-93页

作者：王玉兴于国飞孙冬野王奕山东工程学院汽车系吉林工业大学机械系重庆大学机械传动国家重点实验室淄博北方制药厂

探讨了斗轮驱动系统对斗轮堆取料机整机性能的影响，对常用斗轮驱动系统的特点进行了分析，在斗轮驱动系统设计中采用低速大扭矩液压马达和行星齿轮传动的驱动系统，建立了该驱动系统中减速器的优化设计数学模型，编制了相应的设计程序... 详细信息

探讨了斗轮驱动系统对斗轮堆取料机整机性能的影响，对常用斗轮驱动系统的特点进行了分析，在斗轮驱动系统设计中采用低速大扭矩液压马达和行星齿轮传动的驱动系统，建立了该驱动系统中减速器的优化设计数学模型，编制了相应的设计程序，并对典型系统进行了设计。研究表明：采用新型斗轮驱动系统，并结合优化设计方法，大大减小了系统的质量，有效地改善了整机的性能。

关键词：斗轮堆取料机优化设计斗轮驱动系统

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磁悬浮微进给机构的PID控制

哈尔滨工业大学学报 2004年第1期36卷 28-31页

作者：宋文荣于国飞王延风何惠阳韩红霞中国科学院长春光学精密机械与物理研究所吉林长春130022 吉林大学机械科学与工程学院吉林长春120025

利用磁悬浮技术实现了微进给机构的运动部件与运行导轨之间的无接触支撑,消除了摩擦与磨损,克服了摩擦产生的金属粉尘污染问题。采用主动可控电磁阻尼系统,控制线圈的电流即可控制系统的阻尼,可根据实际应用场合,确定采用恒定阻尼还是... 详细信息

利用磁悬浮技术实现了微进给机构的运动部件与运行导轨之间的无接触支撑,消除了摩擦与磨损,克服了摩擦产生的金属粉尘污染问题。采用主动可控电磁阻尼系统,控制线圈的电流即可控制系统的阻尼,可根据实际应用场合,确定采用恒定阻尼还是时变阻尼。对磁悬浮微进给机构实施PID控制,并进行了仿真试验。结果表明:当阻尼恒定不变时,应使C_2=0.5～1.0,机构的位移控制超调量≤0.933％,绝对稳态误差值≤1.77～2.30μm;当采用时变阻尼系统时,位移控制超调量≤3.617％,绝对稳态误差值≤0.033μm,运动控制达到纳米级准确度。

关键词：磁悬浮技术微进给机构 PID控制金属粉尘污染主动可控电磁阻尼系统集成电路