挖掘装置操作臂末端轨迹控制的试验研究
Research on Tail End Track Control of the Manipulator Fixed on an Excavator作者机构：吉林大学长春市130025 中国科学院长春光学精密机械与物理研究所长春市130022 吉林大学机械科学与工程学院
出 版 物：《中国机械工程》 (China Mechanical Engineering)
年 卷 期：2003年第14卷第17期
页 面：1448-1451页
核心收录：
学科分类：081901[工学-采矿工程] 0819[工学-矿业工程] 08[工学] 0802[工学-机械工程] 0801[工学-力学（可授工学、理学学位）]
基 金：吉林大学青年教师基金资助项目
摘 要：对排雷机器人挖掘装置的操作臂系统进行了动力学分析 ,建立了其动力学方程 ;利用 PD反馈控制法对操作臂的末端轨迹控制进行了测试试验。测试结果表明 ,控制系统使操作臂具有较好的摆角收敛性 ;位置精度在 X方向的误差值小于 2 3mm,误差率小于 2 .3% ,在 Y方向的误差值小于 1 6mm,误差率小于 2 .0 % 。
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