检索结果-南通市图书馆

作者：臧声涛北方工业大学

学位级别：硕士

我国目前有尾矿库一万余座,一旦发生滑坡泥石流会对周边环境及下游居民生命财产造成严重的损失和社会影响,因此确保尾矿库安全和精准评价是亟待解决的关键问题之一,而目前的尾矿坝安全评价中把坝体视为均质体,这与坝体形成过程及坝体不... 详细信息

我国目前有尾矿库一万余座,一旦发生滑坡泥石流会对周边环境及下游居民生命财产造成严重的损失和社会影响,因此确保尾矿库安全和精准评价是亟待解决的关键问题之一,而目前的尾矿坝安全评价中把坝体视为均质体,这与坝体形成过程及坝体不同高度的固结度差异性比较大,因此本文基于现场勘察、室内试验、数字高程和卫星影像等多源数据,建立尾矿坝三维结构可视化模型,找出合适的剖面并提出三种坝体结构分层模型,着重研究了不同分层方案与不同工况下的尾矿坝稳定性、尾矿库溃坝动态演进过程以及尾矿库溃坝风险评价。主要研究成果如下:1)基于现场勘察、室内试验、数字高程和卫星影像等多源数据,利用Arcgis和Sketch Up技术方法建立了尾矿坝三维结构可视化模型,根据选取的剖面固结度分布规律,提出了三种坝体结构分层模型。模型一将尾矿砂视为单一均质体建立结构分层模型;模型二是根据粒径分布及《岩土工程勘察规范》建立结构分层模型;模型三是根据固结试验和太沙基一维固结理论建立结构分层模型。2)在三种结构分层模型的基础上,利用有限元模拟方法建立尾矿坝数值分析模型,分别研究了稳态渗流情况下三种结构分层模型的浸润线变化特点,以及相同降雨强度下三种结构分层模型的浸润线变化特点。结果表明,与单一结构分层模型对比,依据固结度和渗透系数的结构分层模型,其土体层次清晰,砂土从上往下固结度逐渐增大,孔隙比逐渐小,渗透系数逐渐小,形成的渗流通道坡度较大,浸润线较高。3)系统研究了尾矿库溃坝机理,确定了发生溃坝所需要的条件。并基于现场勘察、数字高程和卫星影像等多源数据,利用Arcgis和massflow技术方法建立放马峪鞍子沟尾矿库三维溃坝模型,动态模拟了尾矿库溃坝的演进过程,确定了尾砂流动范围、流深和流速。4)建立了尾矿库溃坝风险评价指标体系,利用可拓学理论和层次分析法建立了AHP—物元可拓模型,解决了尾矿库溃坝风险评价涉及的指标种类多,且指标之间难以融合的问题,评价结果表明坝体为“安全”等级;根据评价结果在满足尾矿库正常运行基础上优化了治理方案中排水沟的截面几何尺寸,提高了工程可靠性。

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同方学位论文库评论

国际中文教育视角下“好—坏”的不对称研究

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作者：王美双山东师范大学

学位级别：硕士

“好—坏”作为现代汉语中常用的反义词聚,是汉语学习者需要重点掌握的对象,但留学生对该组词的习得和实际使用却并不尽如人意。本文在本体研究的基础上对“好—坏”的义项和所构词语进行考察,从语义、构词和句法三个层面对“好—坏”... 详细信息

“好—坏”作为现代汉语中常用的反义词聚,是汉语学习者需要重点掌握的对象,但留学生对该组词的习得和实际使用却并不尽如人意。本文在本体研究的基础上对“好—坏”的义项和所构词语进行考察,从语义、构词和句法三个层面对“好—坏”进行对比梳理,并探讨“好—坏”不对称现象的规律;同时,对《国际中文教育中文水平等级标准》和《新实用汉语课本》中“好—坏”及其所构词语编排的情况进行考察,统计“HSK动态作文语料库”中包含“好—坏”的偏误语料并划分偏误类型,分析“好—坏”及其所构词语产生偏误的原因;最后,结合前文对教材和偏误情况的分析,对“好—坏”及其所构词语提出相关的教学建议。本文主要包括以下五个方面:绪论部分主要从选题依据、研究现状、研究对象、研究方法和语料来源等方面进行了简要的介绍。第一章从本体角度梳理反义成分“好—坏”的不对称现象。从语义层面对“好—坏”的义项和使用频率进行比较,考察“好—坏”的反义义项;从构词角度考察“好—坏”在构词数量和构词形式上的不对称现象;从句法层面对“好—坏”在语句搭配中的不对称情况进行分析,对比两者在句法使用层面的不对称性。第二章统计《国际中文教育中文水平等级标准》中“好—坏”及其所构词语,并从词语的等级编排和词法两个角度分析两者的不对称性;统计《新实用汉语课本》中“好—坏”及其所构词语在所涉词汇和课文部分的编排情况;另外,对《等级标准》和《新实用汉语课本》中“好—坏”及其所构词语的覆盖情况进行对比分析。第三章考察“HSK动态作文语料库”中包含“好—坏”的语料,统计偏误语料的数量和类型,并分析具体的语料实例,探究偏误产生的原因。第四章以前三章的研究为基础,针对“好—坏”及其所构词语提出了教材编写建议和教学建议,并尝试设计了一份教学案例(见附录)。

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同方学位论文库评论

西部陆海新通道沿线交通运输业碳排放效率及影响因素研究

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作者：吴钰双重庆交通大学

学位级别：硕士

在高质量发展西部陆海新通道建设的背景下,西部陆海新通道沿线交通运输业碳排放问题须以绿色低碳为底色。随着通道的快速生长,交通运输业作为经济发展的“纽带”,对促进沿线区域产业协同及维持交通碳排放平衡具有时效性和迫切性。西部... 详细信息

在高质量发展西部陆海新通道建设的背景下,西部陆海新通道沿线交通运输业碳排放问题须以绿色低碳为底色。随着通道的快速生长,交通运输业作为经济发展的“纽带”,对促进沿线区域产业协同及维持交通碳排放平衡具有时效性和迫切性。西部陆海新通道的建设将提高区域间的互联互通程度,促进货物和人员的流动,从而增加交通量。交通量的增加可能导致交通拥堵和更频繁的运输活动,进而增加交通碳排放,交通运输业产生的碳排放会对环境造成负面影响。因而,研究通道沿线交通运输业碳排放问题有助于找到通道发展与环境保护的平衡点。本文从西部陆海新通道沿线省域现状、交通碳排放现状、交通碳排放效率、交通碳排放影响因素四个角度进行研究。首先,本文在对西部陆海新通道沿线省域的发展现状分别从经济、可持续发展、公共安全三个系统构建综合评价指数,再对沿线交通运输业基本情况作出概述,旨在掌握沿线省域的资源禀赋以及交通运输业的发展概况。其次,梳理相关研究及交通运输业情况,采用“自上而下”的方法对通道沿线交通碳排放进行测度;并对其交通运输业碳排放总量和碳排放强度进行分析;对交通运输业碳排放进行脱钩效应分析以及运输结构与交通运输碳排放的动态演进关系分析。再次,交通碳排放效率是运输和交通领域中,所产生的碳排放与所提供的服务或运输活动的效率之间的关系,它衡量了在进行各种交通活动时所产生的碳排放量与所提供的服务或运输活动之间的比率。本文基于非期望产出的超效率SBM模型测算通道交通碳排放效率,并对交通碳排放效率进行核密度估计以及构建GML模型,分别从时空演化和动态变化的角度去分析交通运输业碳排放效率问题。最后,梳理相关研究并运用皮尔逊相关性确定影响交通运输业碳排放的影响因素,采用OLS回归模型和面板Tobit回归模型相结合、基于STIRPAT模型以及随机森林模型的比较分析,以及分别从人口规模和数字经济水平两个角度对通道沿线进行划分,从而探讨其交通运输业碳排放影响因素的重要程度和差异性。研究发现:(1)西部陆海新通道沿线综合评价指数从时序上来看,超过一半的省域其整体发展是逐渐上升的,个别出现波浪式上升趋势,依托西部陆海新通道建设背景,其增强了沿线的连接性。(2)西部陆海新通道沿线交通碳排放从时间轴来看近五年的交通碳排放与经济增长的脱钩状态表现显著良好,在2020年至2021年经济增长与交通运输业碳排放显示为强脱钩状态,但各省份间的脱钩状态差异依旧较大,由于区域间的资源配置、产业结构所带来的投资与城市化进程还是存在较大差距。(3)运输结构对西部陆海新通道沿线交通碳排放的影响较大,但通过预测模型显示,短期内调整运输结构对交通运输业碳排放的影响有限,但从长远来看,调整运输结构有望有效促进交通领域的碳排放降低。(4)通过动态分析西部陆海新通道沿线交通碳排放效率的GML指数年均值是大于1的,尤其是在技术进步指数上拉低整体GML指数占比较大,因此造成个别年份全要素生产率降低,应着重提升通道沿线技术进步水平。(5)在运用面板Tobit回归模型与OLS回归模型结合、STIRPAT模型比较分析发现,在西部陆海新通道沿线交通碳排放影响因素中,产业结构、城镇居民出行强度、开放水平以及私人汽车拥有量等四个因素对交通碳排放量产生促进作用,而技术进步水平和能源强度表现出抑制作用。运用随机森林模型对通道沿线交通碳排放影响因素从时间序列上来看,私人汽车拥有量以及产业结构对交通运输业碳排放的影响程度较大。(6)对西部陆海新通道沿线省域从人口规模角度进行划分来看,低规模人口省份在产业结构、能源强度两个因素对交通碳排放影响较大。从数字经济水平视角下来看,在数字经济低水平的省域,交通碳排放受技术进步水平和能源强度两个因素影响较大。

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辐射顶板与吊扇耦合系统的供冷/供暖性能及热舒适研究

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作者：万双双南昌大学

学位级别：硕士

针对辐射天花板供冷/供暖系统存在的噪声问题,提出了一种采用辐射供冷/供暖顶板与吸音板耦合的系统,同时,通过在辐射顶板和吸音板之间增加吊扇,来抵消由于吸音板导致的辐射热交换的减少。重点研究了顶板辐射供冷/供暖与风扇耦合系统的... 详细信息

针对辐射天花板供冷/供暖系统存在的噪声问题,提出了一种采用辐射供冷/供暖顶板与吸音板耦合的系统,同时,通过在辐射顶板和吸音板之间增加吊扇,来抵消由于吸音板导致的辐射热交换的减少。重点研究了顶板辐射供冷/供暖与风扇耦合系统的室内气流分布、热舒适以及传热系数的变化,其影响因素包括:(1)吸音板覆盖率;(2)吸音板安装方式;(3)风扇转速;(4)风扇转向;(5)辐射温度;(6)房间高度。利用FLUENT软件对辐射供冷/供暖与吸音板、吊扇耦合系统进行数值模拟,仿真方法通过实验数据进行了验证。数值模拟结果表明,引入吊扇增加风速后,辐射板的对流和总传热量均有所增加。随着风扇速度的增加和吸音板覆盖率的降低,房间人员活动区域内的温度不均匀性降低,因此,可以通过增加风扇从而强化室内空气流动的方式来补偿较高/较低室温带来的不适感。在夏季供冷工况下,向上吹风的吊扇将室内人员活动区域的平均温度降低了2～6℃,PMV随着风扇速度的增加而降低,降幅最高可达0.74,使用向上吹风的风扇可以在保持同等热舒适性的条件下使辐射天花板表面温度升高2℃,从而实现更高的供水温度,节省冷却能量,降低表面冷凝风险。同时,辐射吊顶的总传热系数随风扇转速的增加而增加,与无风扇基本工况相比,最高可达106.2%;向下吹风的吊扇最高可将平均空气温度降低2℃,PMV最大降幅为0.27,总传热系数最大增幅为45.4%。在冬季供暖工况下,空气温度随风扇转速的增加而升高,人员活动区域的平均温度最高可增加4.5℃,PMV最高可增加0.79,总传热系数增幅最高可达185%,使用风扇可以使辐射板表面温度降低2℃。另外,通过对比不同的吸音板安装方式下的室内热环境,发现在相同工况下,吸音板垂直安装时的传热系数高于水平安装。研究表明,在辐射天花板供冷/供暖系统增加吊扇是一种有价值的方法,研究结果为顶板辐射系统的实施提供了一个有前景和实用的设计方案。

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基于T2 mapping参数及生物力学探究三痹汤延缓椎间盘退变的机制研究

基于T2 mapping参数及生物力学探究三痹汤延缓椎间盘退变的机制研...

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作者：何敢声南京中医药大学

学位级别：硕士

背景:椎间盘退行性疾病(Degenerative Disc Disease,DDD)是中老年人常见疾病,主要表现为慢性下腰痛。随着人口老龄化的趋势加剧,其已经成为严重的公共卫生问题。椎间盘退变(Intervertebral Disc Degeneration,IDD)是DDD发生发展的病理基... 详细信息

背景:椎间盘退行性疾病(Degenerative Disc Disease,DDD)是中老年人常见疾病,主要表现为慢性下腰痛。随着人口老龄化的趋势加剧,其已经成为严重的公共卫生问题。椎间盘退变(Intervertebral Disc Degeneration,IDD)是DDD发生发展的病理基础,随着椎间盘发生退变,其内部结构的生物力学环境以及生化成分产生变化,最终导致一系列DDD的发生。近年来,磁共振功能成像(Functional Magnetic Resonance Imaging,fMRI)已开始应用于椎间盘的研究,其对IDD中水分子含量的微小变化敏感,可用于DDD保守治疗前后疗效评估和治疗作用机理的阐明。目前来说,DDD以保守治疗为主,西医通过对症治疗虽可缓解症状,但其不仅会导致病情反复发作,且有一定毒副作用。中医药因为具有疗效显著、副作用较小、整体治疗等优点在治疗DDD中具有优势。三痹汤起源于《妇人大全良方》,因其常用于治疗风寒湿邪痹阻疾病,临床广泛应用骨科疾病的治疗,可用于防治DDD。但其延缓IDD进而防治DDD是否源于其改善了椎间盘的生物力学性能尚不清楚。故本研究首先通过Meta分析,评估fMRI T2 mapping成像序列对于评价不同Pfirrmann分级腰椎间盘的敏感性及可靠性,随后进行实验研究,通过检测三痹汤对退变椎间盘T2值以及生物力学性能的影响,探究三痹汤延缓IDD的作用机理以及生物力学机制。第一部分:Meta分析目的:通过Meta分析探究不同Pfirrmann分级退变腰椎间盘T2 mapping值的变化规律。方法:检索自建库至2023年12月31日采用T2mapping成像序列评估IDD的文献,3个国内常用数据库:中国知网、维普资讯、万方数据,3个常用国外数据库:PubMed、Web of Science、SciencDirect,共6个数据库。采用Stata 14.0软件进行Meta分析以及作图。结果:共纳入了 18项研究,所纳入Pfirrmann Ⅰ～Ⅴ级的腰椎间盘个数分别为769、1798、1249、878、279。随着腰椎间盘退变等级的增加,观察到腰椎间盘T2值呈逐渐下降的趋势。与Pfirrmann Ⅱ级相比,Pfirrmann Ⅰ级腰椎间盘的T2值显著增高(WMD=27.53,95%CI:21.34～33.72,P<0.05);与Pfirrmann Ⅲ级相比,Pfirrmann Ⅱ级腰椎间盘的T2值显著增高(WMD=27.88,95%CI:20.66～30.71,P<0.05);与Pfirrmann Ⅳ级相比,PfirrmannⅢ级腰椎间盘的T2值显著增高(WMD=23.47,95%CI:17.97～28.96,P<0.005);而与Pfirrmann Ⅴ级相比,PfirrmannⅣ级腰椎间盘的T2值稍增高(WMD=5.02,95%CI:2.71～7.33,P<0.05)。结论:fMRI T2 mapping成像序列能客观评价腰椎间盘退变,在不同Pfirrmann退变等级的腰椎间盘间差异有统计学意义,尤其对轻中度退变的腰椎间盘敏感,为临床早期诊断IDD以及DDD保守治疗的疗效评估提供可靠稳健的评估方式。第二部分:实验研究目的:探究三痹汤延缓椎间盘退变的机制。方法:将大鼠随机分为5组,每组6只,分别为空白组、造模组、三痹汤低剂量组、三痹汤中剂量组及三痹汤高剂量组。空白组不造模,其余组建造大鼠尾椎间盘退变穿刺模型,造模成功后第2周开始灌胃,低剂量组、中剂量及高剂量组给予不同剂量的三痹汤药液,空白组、模型组给予等量蒸馏水。干预6周后行大鼠尾椎的fMRI T2 mapping检测,评估三痹汤对退变椎间盘影像学指标的影响。完成后处死大鼠,取出椎间盘在X-Design XT50A实验平台上进行轴向压力加载,通过压力-位移曲线可以计算椎间盘刚度,评估三痹汤对退变椎间盘生物力学性能的影响。结果:空白组椎间盘T2值显著高于模型组,三痹汤组在不同程度上显示出延缓椎间盘退变的趋势,其中高剂量组效果最显著。力学性能评估显示,造模组的椎间盘刚度明显下降,而三痹汤组显示出对椎间盘力学性能有不同程度的恢复,其中高剂量组恢复椎间盘生物力学性能的效果最优。结论:三痹汤能够延缓IDD,其机制可能是通过改善椎间盘力学性能,优化椎间盘生物力学环境。

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列宁殖民主义批判思想研究

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作者：颜廷双曲阜师范大学

学位级别：硕士

19世纪末20世纪初,资本主义进入垄断阶段,帝国主义国家掀起了瓜分世界的狂潮,不断征服和掠夺世界范围内的落后国家和地区,残酷地剥削和压迫殖民地、半殖民的劳动人民。列宁站在无产阶级的立场上,关注广大殖民地、半殖民地的民族解放运动... 详细信息

19世纪末20世纪初,资本主义进入垄断阶段,帝国主义国家掀起了瓜分世界的狂潮,不断征服和掠夺世界范围内的落后国家和地区,残酷地剥削和压迫殖民地、半殖民的劳动人民。列宁站在无产阶级的立场上,关注广大殖民地、半殖民地的民族解放运动,号召全世界无产者联合起来共同反抗帝国主义,极大推动了世界范围内反殖民主义的革命运动。列宁殖民主义批判思想的形成有着特定的现实背景和理论渊源。随着资本主义垄断阶段社会生产力的快速发展,垄断资本家为了获取高额垄断利润,加快了在世界范围内的殖民扩张,不断抢占殖民地、扩大经济版图。帝国主义的长期剥削和压迫激起了广大被压迫民族的激烈反抗,世界范围内的民族独立和解放运动蓬勃发展。正是在这种现实背景下,列宁继承马克思、恩格斯殖民主义批判思想的基础之上,借鉴了布哈林的帝国主义理论,开创了帝国主义阶段的殖民主义批判思想。列宁殖民主义批判思想涵盖揭示帝国主义时代殖民主义的本质、剖析帝国主义殖民体系形成的根源、揭露帝国主义殖民活动的表现形式等三个方面。列宁通过对帝国主义经济活动、殖民扩张的历史性考察,指出了帝国主义时代殖民主义的本质在于垄断资本的无限扩张逻辑和帝国主义剥削制度的内在要求,是帝国主义寄生性的具象体现。列宁认为帝国主义殖民体系的形成,根源于垄断资本的世界扩展。一方面,电力革命的兴起加速了对殖民地资源的开采和掠夺;另一方面,帝国主义发动了争夺殖民地的世界战争,在世界范围内形成了帝国主义殖民体系。列宁在继承马克思殖民主义批判思想的基础之上,分析了帝国主义时期殖民活动与自由竞争时期殖民活动的主要区别,明确指出帝国主义时代殖民活动的表现形式,即金融资本成为殖民扩张的强大推动力、资本输出成为了资本主义殖民剥削的基础、殖民方式更加多元化。列宁通过对西方列强殖民主义的揭露和批判,揭开了帝国主义殖民者残暴行为的真面目,为殖民地、半殖民地国家的人民开展民族独立和解放运动、在世界范围内建立起反帝反殖民国际联合战线,实现被压迫民族真正意义上的独立和解放提供了强大的思想武器。帝国主义殖民体系虽然已经瓦解,但现代发达资本主义国家主导的国际秩序与列宁时代相比并没有本质上的变化。霸权主义、强权政治等思潮甚嚣尘上,阻碍着广大发展中国家的发展与地区的安全局势,各种隐蔽的、间接的殖民主义问题仍待解决。以“两个大局”为时代坐标,深入研究列宁殖民主义批判思想,既为我们正确认识当代资本主义积极应对当前各种间接的殖民主义问题提供思想武器,又为我国正确处理现代国际关系、制定外交政策提供理论指导。

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H医药制造公司连续并购绩效评价研究

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作者：方双重庆理工大学

学位级别：硕士

作为国民经济的支柱型产业,医药制造行业的发展直接关系到人民群众的生命安全,同时对国民经济的发展起着重要的支撑作用。一方面,为加快产业结构优化升级,引导医药制造行业高质量发展,国家出台了系列医改政策,倒逼企业加快并购扩张步伐... 详细信息

作为国民经济的支柱型产业,医药制造行业的发展直接关系到人民群众的生命安全,同时对国民经济的发展起着重要的支撑作用。一方面,为加快产业结构优化升级,引导医药制造行业高质量发展,国家出台了系列医改政策,倒逼企业加快并购扩张步伐。另一方面,为了快速实现企业战略目标,提升企业综合实力和竞争力,企业必须站在时代发展的风口,寻找新的发展机遇。在国家政策和谋求自身发展的双重压力驱动下,越来越多的企业选择开展外延式的连续并购活动,通过并购同行业在某方面具有优势公司,获取优质品牌资源、先进的生产技术等来提升企业的核心竞争力。H医药制造公司是医药制造行业内进行连续并购的典型代表,对其连续并购绩效的研究,对行业内其他正在进行或将要进行连续并购的公司是具有借鉴意义的。本文以H医药制造公司为研究对象,依次梳理与连续并购相关的国内外文献资料,明确连续并购相关概念及理论基础,对H医药制造公司的具体并购过程和连续并购动因进行汇总分析,并从连续并购财务绩效评价与连续并购非财务绩效两大板块展开分析H医药制造公司连续并购对企业绩效产生的影响。研究表明:(1)从连续并购财务绩效评价结果看,在盈利能力上,未合理控制销售费用,导致企业销售净利率降低,此外,净资产收益率也呈波动下降趋势,降低了企业盈利能力;在营运能力上,应收账款周转率下降,货款回款难,坏账风险大,并购资源整合效率低,导致存货周转率和总资产周转率下降,存货积压,资产使用效率低,降低了企业的营运能力;在发展能力上,连续并购促进了企业规模的扩张、销售收入的增长以及净利润的增加,有效增强了企业的发展能力;在偿债能力上,多起高溢价并购和单一现金支付导致企业大量资金流失,面临资金短缺问题,降低了企业偿债能力。(2)从连续并购非财务绩效评价结果看,部分并购活动因是高溢价并购行为而遭受市场质疑,导致市场反应不佳;在连续并购过程中,托宾Q值实现有效增长,促进了企业长期市场价值的提升;随着研发投入增加,高素质人才队伍的建设,专利及发明专利的申请和授权数量整体呈上升趋势,提升了企业创新能力;随着市场规模的拓展,产品的市场竞争力和区域竞争力有效提升。

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足端力传感器设计及其在四足机器人运动控制中的应用研究

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作者：周声赟南昌大学

学位级别：硕士

近年来,实现四足机器人在复杂环境中的稳定运动成为机器人领域的研究热点和难点。足式机器人的运动关键在于其足端与外界环境的接触控制,特别是在不平坦地形和湿滑地形下容易出现足端意外接触和足端滑移问题。因此,准确检测足端接触状... 详细信息

近年来,实现四足机器人在复杂环境中的稳定运动成为机器人领域的研究热点和难点。足式机器人的运动关键在于其足端与外界环境的接触控制,特别是在不平坦地形和湿滑地形下容易出现足端意外接触和足端滑移问题。因此,准确检测足端接触状态、及时判断并抑制足端滑移对提高机器人在复杂环境下的运动稳定性至关重要。本文针对四足机器人在不平坦地形下行走出现意外接触造成机身不稳、在易滑地形下行走出现足端滑移问题,设计了一种低成本、轻质量、可拆装的三维足端力传感器,并融合足端传感器信息设计了四足机器人控制算法,具体内容如下:(1)根据四足机器人控制任务需求,确定采用薄膜压力传感器呈角度式分布的足端传感器方案,并给出融合足端传感器信息的总体控制方案。考虑足端意外接触情况对腿部进行运动规划,首先基于D-H法对机器人进行正逆运动学求解,然后根据稳定裕度原理和足端接触状态对步态进行优化,最后分析足端轨迹设计要求,采用分段式曲线拟合的方法设计了具有避障特性的足端轨迹曲线。(2)提出了一种可获取三维力的四足机器人足端传感器设计与标定方法。首先介绍了足端传感器结构设计及制作流程,然后为了采集足端传感器在空间不同接触角度的电压信号,设计数据采集装置。最后通过高斯过程回归模型对足端传感器进行标定,实现Z方向的测力范围为0～160N,X方向测力范围为-38～36N,Y方向的测力范围为-32～38N,模型训练的准确率达91.0%以上,标准化均方根误差在7.5%以内。(3)融合足端传感器三维力和四足机器人内部状态信息,设计了一种基于卡尔曼滤波的足端触地检测机器人控制策略。提出通过检测支撑相足端实际与期望的位置、速度差来判断足端滑移状态的滑移检测方法,并通过模型预测控制(MPC)进行足底力优化来抑制滑移。最后使用足端传感器三维力实现力反馈的关节混合控制。(4)在仿真平台和四足机器人实体平台上进行了本文控制策略的实验验证。实验结果表明采用本文控制策略的四足机器人在不超过60mm的不平坦地形下行走时,横滚角、俯仰角、偏航角、机身高度均方差分别降低45.5%、58.0%、10.3%和27.8%;在通过易滑区域时,足端滑移的最大位置、速度差为49mm、0.89m/s,分别降低30.6%和21.9%,从而验证了本文控制算法的准确性和有效性。

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扶正益胃汤联合卡培他滨治疗胃热伤阴型晚期胃癌的临床疗效观察

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作者：霍双黑龙江中医药大学

学位级别：硕士

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T公司并购S公司财务风险研究

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作者：程梦双延安大学

学位级别：硕士

随着国家支持新能源的政策不断涌现,锂电池需求量不断增加,但在我国,作为锂电池的主要原材料锂资源非常匮乏,且开发成本偏高,很多锂矿企业选择通过并购来获取国外稳定、低廉的锂资源。但并购中蕴含很多风险,这些风险通常会使锂矿企业并... 详细信息

随着国家支持新能源的政策不断涌现,锂电池需求量不断增加,但在我国,作为锂电池的主要原材料锂资源非常匮乏,且开发成本偏高,很多锂矿企业选择通过并购来获取国外稳定、低廉的锂资源。但并购中蕴含很多风险,这些风险通常会使锂矿企业并购成本增加甚至导致并购的失败,最终这些不利影响都会综合反映到企业并购的财务风险中去,造成企业财务状况的恶化。从这个角度来说,财务风险是企业并购风险最直接的体现,因此,如何有效的控制并购的财务风险是我国锂矿企业迫切需要解决的问题。本文选择T公司并购S公司这一案例,对其由于并购所产生的财务风险展开研究。首先,对并购财务风险的国内外相关文献进行了整理,并运用理论归纳法、案例分析法等方法进行研究,介绍了并购财务风险的相关概念和理论,分析了并购双方的情况、并购的过程及动因。其次,对T公司并购S公司的财务风险进行了分析,接着通过专家咨询法结合层次分析法、模糊综合评价法建立评价体系,对财务风险进行评价,得出并购案例整体的财务风险等级及导致其产生的原因主要在于T公司并购前管理层对于被并购方过于看好,同时因并购时采用的支付方式不恰当、融资方案不合理、没有做好汇率风险的预防,导致T公司面临巨额的债务,并购S公司后又因疏于管理,从而没有控制好费用。最后,针对以上风险评价结果,本文提出合理化的控制措施:并购中期应采取恰当的支付方式和建立合理的融资方案,预防汇率波动风险;并购前期要建立多方参与的议价决策机制;并购后期要建立合理的费用预算制度和体系。希望通过本文研究,为我国其他锂矿企业在并购中控制财务风险提供一些参考,丰富锂矿企业并购财务风险研究的理论库。

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